本發(fā)明涉及一種機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種新型的機(jī)械裝置。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代科技的迅速發(fā)展，機(jī)器人行業(yè)發(fā)展越來(lái)越迅速，進(jìn)入到機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的人群越來(lái)越多，在這個(gè)大環(huán)境下，機(jī)器人技術(shù)正在普及。但是我國(guó)現(xiàn)有的機(jī)器人領(lǐng)域相對(duì)于國(guó)外技術(shù)落后很多，而且所生產(chǎn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理、工藝繁瑣、不便于生產(chǎn)加工、加工成本高且不環(huán)保、生產(chǎn)出的機(jī)器人性能也較差，不能滿足客戶需求。各大高校及部分中小學(xué)開設(shè)機(jī)器人學(xué)課程，同時(shí)推出了一些機(jī)器人模型以供教學(xué)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種新型的機(jī)械裝置，該機(jī)械裝置結(jié)構(gòu)緊湊、精巧，外部硬件設(shè)備豐富，有利于生產(chǎn)加工，降低生產(chǎn)成本，以及為機(jī)器人教育課堂提供一種功能全面的教學(xué)器材等優(yōu)點(diǎn)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一種技術(shù)方案是一種新型的機(jī)械裝置，主要由支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座、旋轉(zhuǎn)機(jī)身、旋轉(zhuǎn)軸裝置、s-h軸裝置、機(jī)械臂傳動(dòng)裝置、執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置組成；其特征在于：所述支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座上裝有旋轉(zhuǎn)機(jī)身，旋轉(zhuǎn)機(jī)身左右兩側(cè)放置有s-h軸裝置,中間放置有旋轉(zhuǎn)軸裝置，s-h軸裝置連接有機(jī)械臂傳動(dòng)裝置，在機(jī)械臂傳動(dòng)裝置上安裝有執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身內(nèi)部裝有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電源，主控制器位于旋轉(zhuǎn)機(jī)身后側(cè)。

所述的支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座由四個(gè)吸盤、一根6807zz軸承和六塊亞克力切割片組成，六塊亞克力切割片二塊尺寸大的層疊在底部，四塊尺寸小的層疊在頂部，六塊亞克力切割片均設(shè)置有安裝螺絲孔，通過螺絲固定在一起，四個(gè)吸盤分別安裝在最底部的兩塊亞克力板四角，6807zz軸承套在上部的三塊圓盤形亞克力切割片組合成的圓柱體外，同時(shí)堆疊最上層的亞克力切割片上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)軸固定件的接口；

所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)身由十塊亞克力切割片和三根銅柱組成，十塊亞克力切割片分為三部分，第一部分由五塊圓盤形亞克力切割片堆疊而成，由螺絲固定在一起，作為與支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座的接口，其中，上部分的二塊圓盤形亞克力切割片是不完整的圓盤，設(shè)有螺絲安裝凹槽以及亞克力安裝槽，同時(shí)下部分的三塊圓盤形亞克力切割片的內(nèi)圓環(huán)面恰好與支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座上安裝的6807zz軸承貼合；第二部分由二塊亞克力切割片組成s-h軸裝置的安裝座，二塊亞克力切割片分別為s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座和h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座，安放在在第一部分堆疊的亞克力切割片兩邊，可以豎直地緊密嵌入第一部分所述的亞克力安裝槽中，將螺絲嵌入第一部分所述的螺絲安裝凹槽中，同時(shí)，s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座與h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座之間用三根銅柱支撐，用螺絲固定；所述二塊亞克力切割片上設(shè)有安裝孔；第三部分的三塊亞克力切割片相互嵌入，通過第二部分亞克力切割片的安裝孔裝在s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座與h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座上，第三部分的三塊亞克力切割片作為主控制器安裝座；

所述旋轉(zhuǎn)軸裝置由一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸固定件、一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)組成，旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)通過螺絲安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身的第一部分中的不完整圓盤形亞克力切割片上，通過旋轉(zhuǎn)軸固定件與所述支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1最上部的接口連接；

所述s-h軸裝置由s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、s軸固定件、h軸固定件、以及一根支撐光桿組成；s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身的s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座的一側(cè)，同時(shí)通過s軸固定件連接所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂上的塑料固定件，h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身2的h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座的一側(cè)，同時(shí)通過h軸固定件連接所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置中較短亞克力切割片上安裝的塑料固定件，兩個(gè)塑料固定件中插入一根支撐光桿，支撐光桿為機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的支撐桿；

所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置由亞克力切割片、銅柱、機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂、塑料固定件、較長(zhǎng)亞克力切割片、較短亞克力切割片、6000深溝軸承、肘關(guān)節(jié)固定片、m128軸承安裝片、mr128軸承、旋轉(zhuǎn)光軸、塑料光軸套組成；所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置分為兩個(gè)部分，第一部分是一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，其中兩個(gè)形狀相同的亞克力切割片設(shè)有多個(gè)安裝孔，兩個(gè)形狀相同的亞克力切割片一左一右相對(duì)的通過三根銅柱和螺絲連接成為機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂，機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂的其中一側(cè)通過螺絲安裝有一個(gè)塑料固定件，機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂上的塑料固定件作為連接s-h軸裝置中s軸固定件的接口，所述平行四邊形結(jié)構(gòu)上的較長(zhǎng)亞克力切割片和較短亞克力切割片通過相同的預(yù)留孔洞嵌入6000深溝軸承組成連桿，較短亞克力切割片通過螺絲安裝另一個(gè)塑料固定件，作為連接s-h軸裝置中h軸固定件的接口，并可匹配所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂上相同的亞克力切割片下端的支撐光桿預(yù)留孔；另有兩塊相同的亞克力切割片，即肘關(guān)節(jié)固定片，通過銅柱和螺絲安裝成為機(jī)械臂的肘部，肘部上預(yù)留的6000深溝軸承嵌入孔通過嵌入所述6000深溝軸承與機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂上連桿一端連接，形成平行四邊形結(jié)構(gòu)；第二部分由所述肘關(guān)節(jié)固定片之間設(shè)有亞克力切割片作為m128軸承安裝片，m128軸承安裝片上面設(shè)有mr128軸承安裝孔，嵌入mr128軸承，旋轉(zhuǎn)光軸插入到m128軸承上，所述旋轉(zhuǎn)光軸外置套有塑料光軸套，塑料光軸套中留有通過舵機(jī)電線的空隙；

所述執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置由z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座、z軸固定件、彈性聯(lián)軸器、光桿固定件、u型塑料、y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座、y軸固定件、塑料套管和x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)組成；所述執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置分成二部分，第一部分是所述z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝在z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座上，通過連接z軸固定件再連接彈性聯(lián)軸器，彈性聯(lián)軸器連接所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置中的旋轉(zhuǎn)光軸；另一部分是所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置中的旋轉(zhuǎn)光軸另一端連接光桿固定件，光桿固定件嵌入u型塑料，所述u型塑料為y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座，所述兩塊腕部亞克力切割片通過銅柱和螺絲連接，成為本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)，本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)嵌入x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座，安裝于u型塑料上的y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)通過y軸固定件連接所述本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)，同時(shí)m4螺絲穿過嵌入u型塑料的6000深溝球軸承并套上塑料套管連接本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)，所述x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝在x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座上。

所述主控制器安裝座中間設(shè)有通孔，主控制器安裝座用于安置主控制器。

所述主控制器采用的是stm32控制器，具體型號(hào)為stm32f103rct6。

本機(jī)械裝置或增加一個(gè)計(jì)時(shí)裝置、溫度傳感器和一塊led顯示屏，所述計(jì)時(shí)裝置、溫度傳感器和led顯示屏分別連接主控制器，led顯示屏安裝在主控制器安裝座27上。當(dāng)開始教學(xué)時(shí)，計(jì)時(shí)裝置可以精整計(jì)算教學(xué)時(shí)間，且溫度傳感器顯示溫度和計(jì)時(shí)裝置顯示時(shí)間通過led顯示屏顯示出來(lái)。

進(jìn)一步的，所述六個(gè)旋轉(zhuǎn)舵機(jī)采用5v工作電壓，電流為0.5a，步距精度為5%，最大靜力矩為0.55n.m。

本發(fā)明的有益效果是:該臂式機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、精巧，外部硬件設(shè)備豐富，有利于生產(chǎn)加工，降低生產(chǎn)成本，且采用切割亞克力板與銅柱的組合搭建其機(jī)械結(jié)構(gòu)，無(wú)需開模加工模型，綠色環(huán)保；采用機(jī)身兩邊懸掛s-h軸裝置，提高了機(jī)械臂的空間利用率，縮小了機(jī)械臂的占地面積；生產(chǎn)出的機(jī)器人性能也有較大提升；使機(jī)器人學(xué)研究者能夠隨時(shí)隨地驗(yàn)證自己的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相關(guān)算法，以及為機(jī)器人教育課堂提供一種功能全面的教學(xué)器材，且能夠普遍應(yīng)用于教育教學(xué)使用以及機(jī)器人領(lǐng)域的個(gè)人二次開發(fā)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的連接有旋轉(zhuǎn)軸固定件的支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本發(fā)明的裝有旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)機(jī)身結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)圖。

圖5為本發(fā)明的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中裝有執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置中z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)、z軸固定件、彈性聯(lián)軸器的肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)圖。

圖6為本發(fā)明的s-h軸裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖7為本發(fā)明的執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置中腕部機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。

在圖中，支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1、旋轉(zhuǎn)機(jī)身2、旋轉(zhuǎn)軸裝置3、s-h軸裝置4、機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5、執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置6、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7，電源8，主控制器9；吸盤11、6807zz軸承12，亞克力切割片13，安裝螺絲孔14；銅柱21，s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座22，h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座23，螺絲安裝凹槽24，亞克力安裝槽25，安裝孔26，主控制器安裝座27，s-h軸裝置的安裝座28；旋轉(zhuǎn)軸固定件31，旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)32；s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)41、h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)42、s軸固定件43、h軸固定件44、支撐光桿45；機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51、塑料固定件52、較長(zhǎng)亞克力切割片53、較短亞克力切割片54、6000深溝軸承55、肘關(guān)節(jié)固定片56、m128軸承安裝片57、mr128軸承58、旋轉(zhuǎn)光軸59、塑料光軸套60；z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)61、z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座62、z軸固定件63、彈性聯(lián)軸器64、光桿固定件65、u型塑料66、y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)67、x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座68、y軸固定件69、塑料套管70、x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)71。

具體實(shí)施方式

如圖1到7所示，本發(fā)明采用的一種技術(shù)方案是：一種新型的機(jī)械裝置，主要由支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1、旋轉(zhuǎn)機(jī)身2、旋轉(zhuǎn)軸裝置３、s-h軸裝置４、機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5、執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置6組成；其特征在于：所述支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1上裝有旋轉(zhuǎn)機(jī)身2，旋轉(zhuǎn)機(jī)身2左右兩側(cè)放置有s-h軸裝置4,中間放置有旋轉(zhuǎn)軸裝置3，s-h軸裝置4連接有機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5，在機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5上安裝有執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置6；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身2內(nèi)部裝有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7和電源8，主控制器9位于旋轉(zhuǎn)機(jī)身2后側(cè)。

本發(fā)明所述的支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1由四個(gè)吸盤11、一根6807zz軸承12和六塊亞克力切割片13組成，六塊亞克力切割片13二塊尺寸大的層疊在底部，四塊尺寸小的層疊在頂部，六塊亞克力切割片13均設(shè)置有安裝螺絲孔14，通過螺絲固定在一起，四個(gè)吸盤11分別安裝在最底部的兩塊亞克力板13四角，6807zz軸承套在上部的三塊圓盤形亞克力切割片13組合成的圓柱體外，同時(shí)堆疊最上層的亞克力切割片13上設(shè)有與旋轉(zhuǎn)軸固定件31的接口。

本發(fā)明所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)身2由十塊亞克力切割片13和三根銅柱21組成，十塊亞克力切割片13分為三部分，第一部分由五塊圓盤形亞克力切割片13堆疊而成，由螺絲固定在一起，作為與支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1的接口，其中，上部分的二塊圓盤形亞克力切割片13是不完整的圓盤，設(shè)有螺絲安裝凹槽24以及亞克力安裝槽25，同時(shí)下部分的三塊圓盤形亞克力切割片13的內(nèi)圓環(huán)面恰好與支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1上安裝的6807zz軸承12貼合；第二部分由二塊亞克力切割片13組成s-h軸裝置的安裝座28，二塊亞克力切割片13分別為s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座22和h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座23，安放在在第一部分堆疊的亞克力切割片13兩邊，可以豎直地緊密嵌入第一部分所述的亞克力安裝槽25中，將螺絲嵌入第一部分所述的螺絲安裝凹槽24中，同時(shí)，s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座22與h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座23之間用三根銅柱21支撐，用螺絲固定；所述二塊亞克力切割片13上設(shè)有安裝孔26；第三部分的三塊亞克力切割片13相互嵌入，通過第二部分亞克力切割片13的安裝孔裝在s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座22與h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座23上，第三部分的三塊亞克力切割片13作為主控制器安裝座27。

進(jìn)一步的，所述主控制器安裝座27中間設(shè)有通孔，主控制器安裝座27用于安置主控制器的作用。

本發(fā)明所述旋轉(zhuǎn)軸裝置3由一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸固定件31、一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)32組成，其特征在于：旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)32通過螺絲安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身2的第一部分中的不完整圓盤形亞克力切割片13上，通過旋轉(zhuǎn)軸固定件31與所述支撐機(jī)械結(jié)構(gòu)座1最上部的接口連接。通過旋轉(zhuǎn)軸舵機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)身2水平旋轉(zhuǎn)的功能。

本發(fā)明所述s-h軸裝置4由s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)41、h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)42、s軸固定件43、h軸固定件44、以及一根支撐光桿45組成；s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)41安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身2的s軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座22的一側(cè)，同時(shí)通過s軸固定件43連接所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51上的塑料固定件52，實(shí)現(xiàn)臂式機(jī)器人伸屈運(yùn)動(dòng)的功能，h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)42安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身2的h軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座23的一側(cè)，同時(shí)通過h軸固定件44連接所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置中較短亞克力切割片上安裝的塑料固定件52，實(shí)現(xiàn)臂式機(jī)器人俯仰運(yùn)動(dòng)的功能，兩個(gè)塑料固定件52中插入一根支撐光桿45，支撐光桿45為機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5的支撐桿。

本發(fā)明所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5由亞克力切割片13、銅柱21、機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51、塑料固定件52、較長(zhǎng)亞克力切割片53、較短亞克力切割片54、6000深溝軸承55、肘關(guān)節(jié)固定片56、m128軸承安裝片57、mr128軸承58、旋轉(zhuǎn)光軸59、塑料光軸套60組成；所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5分為兩個(gè)部分，第一部分是一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)，其中兩個(gè)形狀相同的亞克力切割片13設(shè)有多個(gè)安裝孔，兩個(gè)形狀相同的亞克力切割片13一左一右相對(duì)的通過三根銅柱21和螺絲連接成為機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51，機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51的其中一側(cè)通過螺絲安裝有一個(gè)塑料固定件52，機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51上的塑料固定件52作為連接s-h軸裝置4中s軸固定件44的接口，所述平行四邊形結(jié)構(gòu)上的較長(zhǎng)亞克力切割片53和較短亞克力切割片54通過相同的預(yù)留孔洞嵌入6000深溝軸承55組成連桿，較短亞克力切割片54通過螺絲安裝另一個(gè)塑料固定件52，作為連接s-h軸裝置4中h軸固定件44的接口，并可匹配所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51上相同的亞克力切割片下端的支撐光桿45預(yù)留孔；另有兩塊相同的亞克力切割片13，即肘關(guān)節(jié)固定片56，通過銅柱21和螺絲安裝成為機(jī)械臂的肘部，肘部上預(yù)留的6000深溝軸承嵌入孔通過嵌入所述6000深溝軸承55與機(jī)械臂傳動(dòng)裝置的大臂51上連桿一端連接，形成平行四邊形結(jié)構(gòu)；第二部分由所述肘關(guān)節(jié)固定片56之間設(shè)有亞克力切割片13作為m128軸承安裝片57，m128軸承安裝片57上面設(shè)有mr128軸承安裝孔，嵌入mr128軸承58，旋轉(zhuǎn)光軸59插入到m128軸承上，旋轉(zhuǎn)光軸59可以插入軸承并順滑轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)光軸59外置套有塑料光軸套60，塑料光軸套60中留有通過舵機(jī)電線的空隙。

本發(fā)明所述執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置6由z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)61、z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座62、z軸固定件63、彈性聯(lián)軸器64、光桿固定件65、u型塑料66、y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)67、x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座68、y軸固定件69、塑料套管70和x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)71組成；所述執(zhí)行方向轉(zhuǎn)換裝置6分成二部分，第一部分是所述z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)61安裝在z軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)安裝座62上，通過連接z軸固定件63再連接彈性聯(lián)軸器64，彈性聯(lián)軸器64連接所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5中的旋轉(zhuǎn)光軸59；另一部分是所述機(jī)械臂傳動(dòng)裝置5中的旋轉(zhuǎn)光軸59另一端連接光桿固定件65，光桿固定件65嵌入u型塑料66，所述u型塑料66為y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)67的安裝座，所述兩塊腕部亞克力切割片13通過銅柱21和螺絲連接，成為本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)，本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)嵌入x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座68，安裝于u型塑料66上的y軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)67通過y軸固定件69連接所述本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)，同時(shí)m4螺絲穿過嵌入u型塑料66的6000深溝球軸承55并套上塑料套管70連接本機(jī)械裝置的腕部結(jié)構(gòu)，最后實(shí)現(xiàn)沿y軸方向旋轉(zhuǎn)的功能。所述x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)71安裝在x軸旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的安裝座68上。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)身左右兩側(cè)放置有s-h軸裝置,提高了機(jī)械臂的空間利用率，縮小了機(jī)械臂的占地面積；電源42為主控制器41和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊43供電，由主控制器41將本機(jī)器裝置的移動(dòng)路徑進(jìn)行分解，分解至一段一段的直線路徑，每一段直線路徑生成一組nc代碼，主要是六個(gè)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度信息，通過解析nc代碼，逐步驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，直至每一段路徑完成，進(jìn)而控制本機(jī)器裝置精確完成相應(yīng)動(dòng)作指令。

本發(fā)明的工作原理為：先通過計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)控制程序（設(shè)定好的），然后將其控制程序嵌入到主控制器中，對(duì)6自由度臂式機(jī)器人的六個(gè)舵機(jī)進(jìn)行控制，使6自由度臂式機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種不同的運(yùn)動(dòng)或者完成相應(yīng)的動(dòng)作任務(wù)；控制程序的設(shè)計(jì)主要是通過利用6自由度臂式機(jī)器人自身的各臂相關(guān)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解計(jì)算或者運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算，通過計(jì)算得到的結(jié)果，轉(zhuǎn)化為各個(gè)舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度信息，并且驅(qū)動(dòng)舵機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)。