本發(fā)明涉及排障設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種排障機(jī)器人及其排障部件。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作，機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均等有重要用途。

在發(fā)生災(zāi)難的地方，需要先進(jìn)行排障才能實(shí)施下一步的工作，若是救援人員親自進(jìn)行排障，很可能會(huì)因?yàn)榇紊鸀?zāi)害導(dǎo)致救援人員受傷，甚至死亡，這時(shí)候就需要用到排障機(jī)器人，現(xiàn)在市面上的排障機(jī)器人都是直接將行進(jìn)路途中的障礙直接推走，使排障機(jī)器人的行駛路徑暢通，但是這樣的話，就會(huì)導(dǎo)致推走的障礙影響對(duì)其他位置造成堵塞，妨礙其他工作的正常進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種排障機(jī)器人及其排障部件，具備可以將行進(jìn)路途中的障礙夾起并搬移到制定位置等優(yōu)點(diǎn)，解決了直接將排障機(jī)器人行進(jìn)路途中的障礙推走，推走的障礙影響對(duì)其他位置造成堵塞，妨礙其他工作的正常進(jìn)行的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述可以將行進(jìn)路途中的障礙夾起并搬移到制定位置的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種排障機(jī)器人，包括安裝板，所述安裝板底面的左側(cè)固定安裝有減震桿，所述減震桿的底面固定安裝有轉(zhuǎn)輪，所述安裝板底面的右側(cè)固定安裝有支撐板，所述支撐板的底端通過滾輪轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾動(dòng)輪，所述安裝板底面且對(duì)應(yīng)滾輪轉(zhuǎn)軸處固定連接有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出軸固定連接主動(dòng)齒輪，所述滾輪轉(zhuǎn)軸上固定連接有與主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，所述安裝板的左側(cè)開設(shè)有空腔，所述空腔的內(nèi)部設(shè)置有控制器。

所述安裝板上表面的左側(cè)固定安裝有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的輸出軸固定連接有第一攝像頭，所述安裝板上表面的右側(cè)固定安裝有第二攝像頭。

所述安裝板的右側(cè)面開設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)槽，所述轉(zhuǎn)動(dòng)槽左側(cè)槽壁的中心處開設(shè)有齒輪槽，所述齒輪槽下側(cè)槽壁的中心處嵌設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的輸出軸固定連接有傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪的右側(cè)延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)槽的槽內(nèi)并與齒牙板嚙合，所述齒牙板的底面開設(shè)有滑槽，所述滑槽的內(nèi)部設(shè)置有滑板，所述滑板底面的中心處與液壓伸縮桿的頂端固定連接，所述液壓伸縮桿的底端延伸至滑槽的外部并與轉(zhuǎn)動(dòng)槽的底側(cè)槽壁固定連接，所述齒牙板的右側(cè)面與排障部件的左端固定連接。

優(yōu)選的，所述第二電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與延伸桿的底端固定連接，延伸桿的頂端固定連接有第一攝像頭，且第一攝像頭的高度高于第二攝像頭的高度。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)輪的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)轉(zhuǎn)輪分別位于安裝板底面的前后兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述支撐板的數(shù)量為兩個(gè)，滾輪轉(zhuǎn)軸的前后兩端分別通過兩個(gè)支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)滾動(dòng)輪。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)輪的底端與滾動(dòng)輪的底端位于同一水平面高度。

優(yōu)選的，所述傳動(dòng)齒輪的厚度大于齒牙板的厚度，使齒牙板上下移動(dòng)后也可以和傳動(dòng)齒輪嚙合。

優(yōu)選的，所述齒牙板的形狀呈弧形，滑槽的形狀呈弧形，且弧形齒牙板的圓心與弧形滑槽的圓心位于同一豎直線。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)槽底側(cè)槽壁的右側(cè)固定連接有活塞缸，活塞缸的內(nèi)部設(shè)置有支撐活塞，支撐活塞上表面的中心處固定連接有支撐連接桿，支撐連接桿的頂端延伸至活塞缸的外部并與擋板的底面固定連接，擋板的上表面與排障部件的底面接觸。

優(yōu)選的，所述減震桿包括減震液壓缸、減震活塞和減震連接桿，減震液壓缸的內(nèi)部設(shè)置有減震活塞，減震活塞上表面的中心處固定連接有減震連接桿，減震連接桿的頂端延伸至減震液壓缸的外部并與安裝板的底面固定連接。

本發(fā)明另提出了一種排障部件，該排障部件基于上述排障機(jī)器人，所述排障部件包括連接板，所述連接板的左側(cè)面與齒牙板的右側(cè)面固定連接，所述連接板的上表面開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔，所述轉(zhuǎn)軸孔的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的上下兩端均貫穿并延伸至轉(zhuǎn)軸孔的外部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的上下兩端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)槽的上下側(cè)槽壁固定連接，所述連接板的右側(cè)面延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)槽的外部，所述連接板右側(cè)面的中心處嵌設(shè)有第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出軸固定連接有第一卡緊板，所述第一卡緊板上表面的右側(cè)嵌設(shè)有第五電機(jī)，所述第五電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與螺紋桿的底端固定連接，所述螺紋桿與第二卡緊板底面左側(cè)開設(shè)有的螺紋孔螺紋連接，所述第一卡緊板前后面的左側(cè)均固定連接有卡板，所述第二卡緊板位于兩個(gè)卡板之間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供了一種排障機(jī)器人及其排障部件，具備以下有益效果：

1、該排障機(jī)器人及其排障部件，通過第一電機(jī)配合減震桿、轉(zhuǎn)輪、支撐板、滾輪轉(zhuǎn)軸、滾動(dòng)輪、控制器、主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪可以帶動(dòng)安裝板移動(dòng)，可以很方便的移動(dòng)到需要排障的位置。

2、該排障機(jī)器人及其排障部件，通過第一攝像頭配合第二攝像頭、控制器和第二電機(jī)可以觀察到各個(gè)位置的情況，更加精準(zhǔn)的進(jìn)行排障工作。

3、該排障機(jī)器人及其排障部件，通過轉(zhuǎn)動(dòng)槽配合齒輪槽、第三電機(jī)、傳動(dòng)齒輪、齒牙板、滑槽、滑板、液壓伸縮桿件、控制器、空腔、連接板、轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸可以將排障部件進(jìn)行升降和轉(zhuǎn)動(dòng)，可以很方便地使排障裝置到達(dá)一個(gè)更加合適的排障角度，使排障工作更加高效，精準(zhǔn)。

4、該排障機(jī)器人及其排障部件，通過第四電機(jī)、第一卡緊板、第五電機(jī)、螺紋桿、第二卡緊板、控制器、螺紋孔和卡板可以使第一卡緊板和第二卡緊板達(dá)到一個(gè)更合適的夾持角度，更穩(wěn)定地將障礙物夾起，高效地排除障礙。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種排障機(jī)器人及其排障部件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提出的一種排障機(jī)器人及其排障部件圖1中a部的局部放大圖；

圖3為本發(fā)明提出的一種排障機(jī)器人及其排障部件圖1中b部的局部放大圖；

圖4為本發(fā)明提出的一種排障機(jī)器人及其排障部件連接板與第一卡緊板的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明提出的一種排障機(jī)器人及其排障部件滑槽與滑板的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明提出的一種排障機(jī)器人及其排障部件主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1安裝板、2減震桿、3轉(zhuǎn)輪、4支撐板、5滾輪轉(zhuǎn)軸、6滾動(dòng)輪、7第一電機(jī)、8主動(dòng)齒輪、9從動(dòng)齒輪、10第二電機(jī)、11卡板、12第一攝像頭、13第二攝像頭、14轉(zhuǎn)動(dòng)槽、15齒輪槽、16第三電機(jī)、17傳動(dòng)齒輪、18齒牙板、19滑槽、20滑板、21液壓伸縮桿、22排障部件、23空腔、24控制器、25連接板、26轉(zhuǎn)軸孔、27轉(zhuǎn)動(dòng)軸、28第四電機(jī)、29第一卡緊板、30第五電機(jī)、31螺紋桿、32第二卡緊板、33螺紋孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-6，一種排障機(jī)器人，包括安裝板1，安裝板1底面的左側(cè)固定安裝有減震桿2，減震桿2包括減震液壓缸、減震活塞和減震連接桿，減震液壓缸的內(nèi)部設(shè)置有減震活塞，減震活塞上表面的中心處固定連接有減震連接桿，減震連接桿的頂端延伸至減震液壓缸的外部并與安裝板的底面固定連接，對(duì)安裝板1上安裝的部件進(jìn)行減震，增加使用壽命，減震桿2的底面固定安裝有轉(zhuǎn)輪3，轉(zhuǎn)輪3的數(shù)量為兩個(gè)，且兩個(gè)轉(zhuǎn)輪3分別位于安裝板1底面的前后兩側(cè)，更加穩(wěn)固，安裝板1底面的右側(cè)固定安裝有支撐板4，支撐板4的底端通過滾輪轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滾動(dòng)輪6，支撐板4的數(shù)量為兩個(gè)，滾輪轉(zhuǎn)軸5的前后兩端分別通過兩個(gè)支撐板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩個(gè)滾動(dòng)輪6，轉(zhuǎn)輪3的底端與滾動(dòng)輪6的底端位于同一水平面高度，使安裝板1移動(dòng)更加平穩(wěn)，安裝板1底面且對(duì)應(yīng)滾輪轉(zhuǎn)軸5處固定連接有第一電機(jī)7，第一電機(jī)7的輸出軸固定連接主動(dòng)齒輪8，滾輪轉(zhuǎn)軸5上固定連接有與主動(dòng)齒輪8嚙合的從動(dòng)齒輪9，安裝板1的左側(cè)開設(shè)有空腔23，空腔23的內(nèi)部設(shè)置有控制器24。

安裝板1上表面的左側(cè)固定安裝有第二電機(jī)10，第二電機(jī)10的輸出軸固定連接有第一攝像頭12，安裝板1上表面的右側(cè)固定安裝有第二攝像頭13，第二電機(jī)10的輸出軸通過聯(lián)軸器與延伸桿的底端固定連接，延伸桿的頂端固定連接有第一攝像頭12，且第一攝像頭12的高度高于第二攝像頭13的高度，可以對(duì)機(jī)器人附近的環(huán)境進(jìn)行觀察，傳輸障礙信息，輔助機(jī)器人進(jìn)行更精準(zhǔn)的排障工作。

安裝板1的右側(cè)面開設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)槽14，轉(zhuǎn)動(dòng)槽14左側(cè)槽壁的中心處開設(shè)有齒輪槽15，齒輪槽15下側(cè)槽壁的中心處嵌設(shè)有第三電機(jī)16，第三電機(jī)16的輸出軸固定連接有傳動(dòng)齒輪17，傳動(dòng)齒輪17的右側(cè)延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)槽14的槽內(nèi)并與齒牙板18嚙合，傳動(dòng)齒輪17的厚度大于齒牙板18的厚度，使齒牙板18上下移動(dòng)后也可以和傳動(dòng)齒輪17嚙合，齒牙板18的底面開設(shè)有滑槽19，滑槽19的內(nèi)部設(shè)置有滑板20，齒牙板18的形狀呈弧形，滑槽19的形狀呈弧形，且弧形齒牙板18的圓心與弧形滑槽19的圓心位于同一豎直線，使齒牙板18可以轉(zhuǎn)動(dòng)，滑板20底面的中心處與液壓伸縮桿21的頂端固定連接，液壓伸縮桿21的底端延伸至滑槽19的外部并與轉(zhuǎn)動(dòng)槽14的底側(cè)槽壁固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)槽14底側(cè)槽壁的右側(cè)固定連接有活塞缸，活塞缸的內(nèi)部設(shè)置有支撐活塞，支撐活塞上表面的中心處固定連接有支撐連接桿，支撐連接桿的頂端延伸至活塞缸的外部并與擋板的底面固定連接，擋板的上表面與排障部件22的底面接觸，防止連接板25偏移，齒牙板18的右側(cè)面與排障部件22的左端固定連接，排障部件22包括連接板25，連接板25的左側(cè)面與齒牙板18的右側(cè)面固定連接，連接板25的上表面開設(shè)有轉(zhuǎn)軸孔26，轉(zhuǎn)軸孔26的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸27，轉(zhuǎn)動(dòng)軸27的上下兩端均貫穿并延伸至轉(zhuǎn)軸孔26的外部，轉(zhuǎn)動(dòng)軸27的上下兩端分別與轉(zhuǎn)動(dòng)槽14的上下側(cè)槽壁固定連接，連接板25的右側(cè)面延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)槽14的外部，連接板25右側(cè)面的中心處嵌設(shè)有第四電機(jī)28，第四電機(jī)28的輸出軸固定連接有第一卡緊板29，第一卡緊板29上表面的右側(cè)嵌設(shè)有第五電機(jī)30，第五電機(jī)30的輸出軸通過聯(lián)軸器與螺紋桿31的底端固定連接，螺紋桿31與第二卡緊板32底面左側(cè)開設(shè)有的螺紋孔33螺紋連接，第一卡緊板29前后面的左側(cè)均固定連接有卡板11，第二卡緊板32位于兩個(gè)卡板11之間。

在使用時(shí)，通過外設(shè)的電腦配合控制器24對(duì)第一電機(jī)7、第二電機(jī)10、第三電機(jī)16、第四電機(jī)28、第五電機(jī)30和液壓伸縮桿21，第一電機(jī)7轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪8轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)從動(dòng)齒輪9轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪9帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪轉(zhuǎn)軸5配合支撐板4滾動(dòng)輪6和轉(zhuǎn)輪3可以帶動(dòng)安裝板1移動(dòng)，減震桿2可以對(duì)安裝板1上的部件使用壽命更長(zhǎng)，第二電機(jī)10配合延伸桿、第一攝像頭12和第二攝像頭13可以對(duì)機(jī)器人周圍的環(huán)境得到一個(gè)完整的認(rèn)知，在機(jī)器人移動(dòng)到需要排障的位置，通過液壓伸縮桿21將齒牙板18推到合適的高度，第三電機(jī)16帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪17帶動(dòng)齒牙板18轉(zhuǎn)動(dòng)，齒牙板18帶動(dòng)連接板25轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸27在轉(zhuǎn)軸孔26內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，滑板20槽滑槽19內(nèi)滑動(dòng)，活塞缸配合支撐活塞、支撐連接桿和擋板可以防止連接板25偏移，在連接板25轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的位置時(shí)，控制第四電機(jī)28轉(zhuǎn)動(dòng)，第四電機(jī)28轉(zhuǎn)動(dòng)使第一卡緊板29和第二卡緊板32達(dá)到合適的夾持角度，啟動(dòng)第五電機(jī)30，第五電機(jī)30帶動(dòng)螺紋桿31在螺紋孔33內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二卡緊板32在卡板11的限制下配合第一卡緊板29可以夾住障礙物，將障礙物移動(dòng)到合適的位置，不僅可以更加精準(zhǔn)、有效的排除障礙，也可以防止障礙物妨礙物影響其他工作。

綜上所述，該排障機(jī)器人及其排障部件22，通過第一電機(jī)7配合減震桿2、轉(zhuǎn)輪3、支撐板4、滾輪轉(zhuǎn)軸5、滾動(dòng)輪6、控制器24、主動(dòng)齒輪8和從動(dòng)齒輪9可以帶動(dòng)安裝板1移動(dòng)，通過第一攝像頭12配合第二攝像頭13、控制器24和第二電機(jī)10可以觀察到各個(gè)位置的情況。

并且，通過轉(zhuǎn)動(dòng)槽14配合齒輪槽15、第三電機(jī)16、傳動(dòng)齒輪17、齒牙板18、滑槽19、滑板20、液壓伸縮桿21件、控制器24、空腔23、連接板25、轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸27可以將排障部件22進(jìn)行升降和轉(zhuǎn)動(dòng)，可以很方便地使排障裝置到達(dá)一個(gè)更加合適的排障角度，通過第四電機(jī)28、第一卡緊板29、第五電機(jī)30、螺紋桿31、第二卡緊板32、控制器24、螺紋孔33和卡板11可以使第一卡緊板29和第二卡緊板32達(dá)到一個(gè)更合適的夾持角度，更穩(wěn)定地將障礙物夾起，高效地排除障礙，并很方便的移動(dòng)到一個(gè)不會(huì)影響正常工作的位置。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)引用結(jié)構(gòu)”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。