本實用新型涉及一種用于物料抓放的機械裝置，更具體地，涉及一種可以自動調(diào)節(jié)間距且同時抓放物體的裝置。

背景技術(shù)：

目前，物料的抓放過程在IC芯片、藥片、五金件等各種小塊規(guī)則物料生產(chǎn)移動中非常普遍；在各種小塊規(guī)則物料的生產(chǎn)加工過程中，經(jīng)常需要將其從一個位置精準抓放到另一個位置，如半導(dǎo)體芯片經(jīng)常需要從一種規(guī)格矩陣式料盤抓取并精準放到另一種規(guī)格矩陣式料盤；又如藥片生產(chǎn)包裝過程中，經(jīng)常需要將其從一種規(guī)格的料盤抓放到另一種規(guī)格的料片槽中去封裝；再如在小五金生產(chǎn)包裝過程，同樣會遇到上述的情況。因此，在各種小塊規(guī)則物料的生產(chǎn)加工過程中，需要大量的抓放搬運工作，當(dāng)前使用較多的抓手裝置一般只能一次抓取一個，有些可以一次抓取多個物體，但也不能調(diào)整物體之間的間距。

本申請人在先授權(quán)專利：201410513417.8實用新型了一種同時抓取四個物體的抓手，但隨著生產(chǎn)發(fā)展的需求，更快更精準的抓放裝置的誕生顯得尤為重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種能同時抓取超過四個物體的裝置，并實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)功能。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案如下：

提供一種自動調(diào)節(jié)間距及抓取物體的裝置，包括若干吸嘴組件和運動平臺，其特征在于：固定在運動平臺上用以實現(xiàn)X軸運動的X軸模組，吸嘴模組，所述吸嘴模組固定安裝在X軸模組上；

所述吸嘴模組包括：吸嘴組件安裝板、安裝在吸嘴組件安裝板上的若干組 Z軸模組、與Z軸模組連接且與Z軸模組組數(shù)相等的若干個吸嘴組件，以及設(shè)置在吸嘴組件安裝板上的直線導(dǎo)軌。

進一步地，X軸主動輪、驅(qū)動X軸主動輪旋轉(zhuǎn)的X軸驅(qū)動電機、與X軸主動輪連接的設(shè)置有同步輪的X軸第一同步帶輪組件和設(shè)置有同步輪的X軸第二同步帶輪組件；

所述X軸第一同步帶輪組件的同步輪半徑小于X軸第二同步帶輪組件的同步輪。

進一步地，所述吸嘴組件分為固裝在吸嘴組件安裝板上的第二吸嘴組件、連接X軸第一同步帶輪組件下側(cè)的第一吸嘴組件、連接X軸第一同步帶輪組件上側(cè)的第三吸嘴組件、連接X軸第二同步帶輪組件上側(cè)的第四吸嘴組件；

所述第一吸嘴組件、第三吸嘴組件和第四吸嘴組件與第一直線導(dǎo)軌滑動連接。

進一步地，所述Z軸模組包括同步帶輪安裝座、Z軸驅(qū)動電機、受Z軸驅(qū)動電機驅(qū)動的含有同步帶的X軸第三同步帶輪組件；

所述Z軸驅(qū)動電機及同步帶輪安裝座固裝在吸嘴模組安裝板上，各吸嘴組件分別與Z軸模組中的X軸第三同步帶輪組件的同步帶連接。

進一步地，所述第一吸嘴組件包括第一拉簧桿、拉簧、第二拉簧桿、導(dǎo)向塊、橫向?qū)驐l、微型凸輪隨動器、隨動器安裝板、第二直線導(dǎo)軌、第三直線導(dǎo)軌、第一導(dǎo)軌安裝座、轉(zhuǎn)接板、吸嘴轉(zhuǎn)接板、第一吸嘴導(dǎo)向板、吸嘴安裝板、微型滾珠襯套導(dǎo)向組件、等高螺栓、緩沖彈簧和吸嘴；

所述吸嘴安裝在吸嘴安裝板上，吸嘴安裝板與第一吸嘴導(dǎo)向板之間設(shè)有緩沖彈簧，并通過等高螺栓連接，微型滾珠襯套導(dǎo)向組件導(dǎo)向；第三直線導(dǎo)軌的滑塊安裝在第一導(dǎo)軌安裝座上，通過轉(zhuǎn)接板與第一直線導(dǎo)軌的滑塊連接，第三直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌一端與隨動器安裝板連接，另一端與吸嘴轉(zhuǎn)接板連接，隨動器安裝板上有兩個微型凸輪隨動器與所述橫向?qū)驐l滑動連接，橫向?qū)驐l通過導(dǎo)向塊與第二直線導(dǎo)軌的滑塊連接，第二直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌安裝在第一吸嘴組件安裝板上；拉簧一端與第一拉簧桿連接，另一端與第二拉簧桿連接，第一拉簧桿與第一吸嘴組件安裝板固定連接，第二拉簧桿與導(dǎo)向塊連接。

進一步地，所述第二吸嘴組件包括第一拉簧桿、拉簧、第二拉簧桿、導(dǎo)軌連接板、第三直線導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌安裝座、吸嘴轉(zhuǎn)接板、第二吸嘴導(dǎo)向板、吸嘴安裝板、微型滾珠襯套導(dǎo)向組件、等高螺栓、緩沖彈簧和吸嘴；

所述吸嘴安裝在吸嘴安裝板上，吸嘴安裝板與第二吸嘴導(dǎo)向板之間有緩沖彈簧，并通過等高螺栓連接，微型滾珠襯套導(dǎo)向組件導(dǎo)向；第三直線導(dǎo)軌的滑塊安裝在第二導(dǎo)軌安裝座上，第二導(dǎo)軌安裝座與第一吸嘴組件安裝板固定連接，第三直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌一端與導(dǎo)軌連接板連接，另一端與吸嘴轉(zhuǎn)接板連接，拉簧一端與第一拉簧桿連接，另一端與第二拉簧桿連接，第一拉簧桿與第一吸嘴組件安裝板固定連接，第二拉簧桿與導(dǎo)軌連接板連接。

進一步地，所述吸嘴模組有兩套，對稱設(shè)置在X軸模組的兩側(cè)。

本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)，其有益效果在于：本實用新型是一種自動化、精準度和效率均非常高的矩陣式抓放料裝置，它能夠沿X、Z軸快速精準地移動，控制方便，且結(jié)構(gòu)緊湊，適合與現(xiàn)有的運動平臺搭配使用，可廣泛應(yīng)用于IC 芯片、藥片、五金件等各種小塊規(guī)則物料生產(chǎn)過程。

作為本實用新型的進一步改進，其有益效果在于：吸嘴組件結(jié)構(gòu)更加緊湊，還兼具斷電防掉物的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本實用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型第一吸嘴模組的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型第二吸嘴模組的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型第一吸嘴組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型第二吸嘴組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實用新型第三吸嘴組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實用新型第四吸嘴組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實用新型X軸模組結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本實用新型Z軸模組結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本實用新型與相應(yīng)的運動平臺的結(jié)構(gòu)安裝示意圖。

在圖1-圖10中有：

1-第二吸嘴模組；2-第一吸嘴模組；3-X軸模組；4-第四吸嘴組件；5-第三吸嘴組件；6-第二吸嘴組件；7-第一吸嘴組件；8-第一直線導(dǎo)軌；9-Z軸模組；10-第一吸嘴組件安裝板；11-第二連接板；12-第三連接板；13-夾板；14- 第一連接板；15-第二吸嘴組件安裝板；16-第八吸嘴組件；17-第七吸嘴組件； 18-第六吸嘴組件；19-第五吸嘴組件；20-第四連接板；21-第五連接板；22- 第六連接板；23-第一拉簧桿；24-第二拉簧桿；25-拉簧；26-導(dǎo)向塊；27-微型凸輪隨動器；28-第二直線導(dǎo)軌；29-隨動器安裝板；30-轉(zhuǎn)接板；31-第一導(dǎo)軌安裝座；32-第三直線導(dǎo)軌；33-吸嘴轉(zhuǎn)接板；34-第七連接板；35-橫向?qū)驐l； 36-等高螺栓；37-微型滾珠襯套導(dǎo)向組件；38-吸嘴安裝板；39-吸嘴；40-第一吸嘴導(dǎo)向板；41-緩沖彈簧；42-第八連接板；43-導(dǎo)軌連接板；44-第二導(dǎo)軌安裝座；45-第二吸嘴導(dǎo)向板；46-第二導(dǎo)向座；47-第三導(dǎo)軌安裝座；48-第三吸嘴導(dǎo)向板；49-橫向?qū)虬澹?0-第四吸嘴導(dǎo)向板；51-X軸第二同步帶輪組件； 52-X軸第一同步帶輪組件；53-X軸驅(qū)動電機；54-X軸電機安裝板；55-X軸主動輪；56-X軸安裝板；57-安裝座；58-X軸第三同步帶輪組件；59-同步帶輪安裝座；60-Z軸驅(qū)動電機。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或可能同時存在居中元件。當(dāng)一個元件被稱為是“連接于”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。

另外，還需要說明的是，本實用新型實施例中的左、右、上、下等方位用語，僅互為相對概念或是以待沖孔零件的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認為是具有限制性的。以下結(jié)合具體實施例對本實用新型的實現(xiàn)進行詳細的描述。

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明。

如圖1所示，本實用新型是這樣來實現(xiàn)的，設(shè)計一種自動調(diào)節(jié)間距及抓取物體的裝置，包括若干吸嘴組件和運動平臺，所述裝置包括固定連接在運動平臺上用于實現(xiàn)X軸運動的X軸模組3、用于安裝Z軸模組9與各吸嘴模組的第一吸嘴模組2及第二吸嘴模組1,第一吸嘴模組2及第二吸嘴模組1通過連接塊固定安裝在X軸模組3上；

如圖2所示，第一吸嘴模組2包括第一吸嘴組件7安裝板、4組Z軸模組9、第一吸嘴組件7、第二吸嘴組件6、第三吸嘴組件5、第四吸嘴組件4和第一直線導(dǎo)軌8，每一吸嘴組件旁邊單獨安裝一個Z軸模組9，各吸嘴組件通過連接板及夾板13與Z軸模組9的同步帶連接，實現(xiàn)各吸嘴模組單獨沿Z軸方向運動，第二吸嘴組件6固定安裝在第一吸嘴組件7安裝板上，第一吸嘴組件7、第三吸嘴組件5、第四吸嘴組件4安裝在第一直線導(dǎo)軌8的三個滑塊上，第一直線導(dǎo)軌8固定在第一吸嘴組件7安裝板上，各吸嘴組件等距分布；

如圖3所示，第二吸嘴模組1包括第二吸嘴組件6安裝板、4組Z軸模組9、第五吸嘴組件19、第六吸嘴組件18、第七吸嘴組件17、第八吸嘴組件16和第一直線導(dǎo)軌8每一吸嘴組件旁邊單獨安裝一個Z軸模組9，各吸嘴組件通過連接板及夾板13與Z軸模組9的同步帶連接，實現(xiàn)各吸嘴模組單獨沿Z軸方向運動，第七吸嘴組件17固定安裝在第二吸嘴組件6安裝板上，第五吸嘴組件19、第六吸嘴組件18、第八吸嘴組件16安裝在第一直線導(dǎo)軌8的三個滑塊上，第一直線導(dǎo)軌8固定在第二吸嘴組件6安裝板上，各吸嘴組件等距分布。

如圖8所示，X軸模組3包括X軸安裝板56、X軸驅(qū)動電機53安裝板54、 X軸驅(qū)動電機53、X軸主動輪55、X軸第一同步帶輪組件52、X軸第二同步帶輪組件51和4個安裝座。在具體實施例中，X軸第一同步帶輪組件52的同步輪半徑為X軸第二同步帶輪組件51的同步輪的二分之一，當(dāng)然在不同的實施例中也可以是其它的尺寸。若采用其它比例，只需要調(diào)整與第一同步帶輪組件連接的吸嘴組件之間的距離，滿足與第二同步帶輪在導(dǎo)軌上移動距離的時間相等即可，工作時，X軸驅(qū)動電機53通過X軸主動輪55同時驅(qū)動X軸第一同步帶輪組件52與X軸第二同步帶輪組件51。明顯的，所述的X軸第一同步帶輪組件52和X軸第二同步帶輪組件51命名僅僅是用以區(qū)別尺寸不同而已，實際上，第一、第二同步帶輪組件的位置可以互換。

參見圖2和圖3，所述第二吸嘴組件6與第七吸嘴組件17分別固定安裝在第一吸嘴組件7安裝板與第二吸嘴組件6安裝板上，其余吸嘴組件分布在第一直線導(dǎo)軌8上且可以沿X軸方向滑動，第一吸嘴組件7在第二吸嘴組件6的一側(cè)，第三、四吸嘴組件在第二吸嘴組件6的另一側(cè)，第八吸嘴組件16在第七吸嘴組件17的一側(cè)，第五、六吸嘴組件在第七吸嘴組件17的另一側(cè)，當(dāng)X軸驅(qū)動電機53啟動，各吸嘴沿X方向閉合時，第二、七吸嘴組件固定，第一、三、四吸嘴組件向第二吸嘴組件6靠攏，第八、五、六吸嘴組件向第七吸嘴組件17 靠攏，第一吸嘴組件7與第三吸嘴組件5的運動行程相等，方向相反，第四吸嘴組件4的行程是第三吸嘴組件5的兩倍，方向相同；第一吸嘴組件7與第三吸嘴組件5的運動行程相等，方向相反，第四吸嘴組件4的行程是第三吸嘴組件5的兩倍，方向相同，第六吸嘴組件18與第八吸嘴組件16的運動行程相等，方向相反，第五吸嘴組件19的行程是第六吸嘴組件18的兩倍，方向相同；

當(dāng)X軸驅(qū)動電機53驅(qū)動X軸第一同步帶輪組件52與X軸第二同步帶輪組件51時，由于第一同步帶輪的直徑是第二同步帶輪的一半，所以其同步帶速度也是X軸第二同步帶輪組件51同步帶的一半。X軸第一同步帶輪組件52的同步帶的下側(cè)通過夾板13、第一連接板14及第四連接板20與第一吸嘴組件7及第八吸嘴組件16固定連接，其上側(cè)通過夾板13與第二連接板11及第五連接板 21與第三吸嘴組件5及第六吸嘴組件18固定連接；第二同步輪組的同步帶上側(cè)通過夾板13與第二連接板12及第六連接板22固定連接，這樣就實現(xiàn)了各吸嘴組件之間的同步等距離調(diào)節(jié)；

如圖9所示，Z軸模組9包括Z軸驅(qū)動電機60、X軸第三同步帶輪組件58，同步帶輪安裝座59；

所述Z軸驅(qū)動電機60及同步帶輪安裝座59固定安裝在第一吸嘴模組安裝板10及第二吸嘴模組安裝板15上；各Z軸模組9中X軸第三同步帶輪組件58 的同步帶通過連接板及夾板13與各吸嘴組件的上部相連接，實現(xiàn)每個吸嘴在Z 軸方向上獨立運動。

如圖4所示，第一吸嘴組件7與第八吸嘴組件16結(jié)構(gòu)對稱，第一吸嘴組件 7包括第一拉簧桿23、拉簧25、第二拉簧桿24、導(dǎo)向塊26、橫向?qū)驐l35、微型凸輪隨動器、隨動器安裝板29、第二直線導(dǎo)軌28、第三直線導(dǎo)軌32、第一導(dǎo)軌安裝座31、轉(zhuǎn)接板30、吸嘴轉(zhuǎn)接板33、第一吸嘴導(dǎo)向板40、吸嘴安裝板38、微型滾珠襯套導(dǎo)向組件37、等高螺栓36、緩沖彈簧41和吸嘴39；

所述吸嘴轉(zhuǎn)接板33、第一吸嘴導(dǎo)向板40、吸嘴安裝板38、微型滾珠襯套導(dǎo)向組件37、等高螺栓36、緩沖彈簧41和吸嘴組成一個吸嘴緩沖組件，等高螺栓36將第一吸嘴導(dǎo)向板40與吸嘴安裝板38連接，兩零件之間有一定間隙，間隙之間設(shè)有緩沖彈簧41，兩零件相對運動時通過微型滾珠襯套導(dǎo)向組件37 導(dǎo)向，當(dāng)吸嘴與吸取物接觸時可通過緩沖彈簧41消除掉吸嘴組件沿Z軸運動時帶來的沖擊，起到保護吸取物的作用。

所述第三直線導(dǎo)軌32的滑塊安裝在第一導(dǎo)軌安裝座31上，通過轉(zhuǎn)接板30 與第一直線導(dǎo)軌8的滑塊連接，第三直線導(dǎo)軌32的導(dǎo)軌一段與隨動器安裝板 29連接，另一端與吸嘴緩沖組件連接，隨動器安裝板29上有兩個微型凸輪隨動器與橫向?qū)驐l35滑動連接，橫向?qū)驐l35通過導(dǎo)向塊26與第二直線導(dǎo)軌28的滑塊連接，第二直線導(dǎo)軌28的導(dǎo)軌安裝在第一吸嘴組件7安裝板上；拉簧25一端與第一拉簧桿23連接，另一端與第二拉簧桿24連接，第一拉簧桿 23與第一吸嘴組件7安裝板固定連接，第二拉簧桿24與導(dǎo)向塊26連接。

當(dāng)Z軸驅(qū)動電機60驅(qū)動X軸第三同步帶輪組件58時，第七連接板34及夾板13帶動導(dǎo)向板49沿Z軸方向運動，第二直線導(dǎo)軌28起到導(dǎo)向板49沿Z軸方向時導(dǎo)向作用，第三直線導(dǎo)軌32由連接在導(dǎo)向板49上的橫向?qū)驐l35帶動下沿Z軸運動，實現(xiàn)吸嘴39在Z軸方向上的運動，第三直線導(dǎo)軌32的滑塊起到Z軸方向的導(dǎo)向作用，同時X軸模組3通過帶動導(dǎo)軌安裝板來實現(xiàn)第三直線導(dǎo)軌32在第一直線導(dǎo)軌8上沿X軸方向的運動，由于第三直線導(dǎo)軌32的一端通過凸輪隨動器可以在橫向?qū)驐l35上滑動，所以第三直線導(dǎo)軌32在X軸運動時不會帶動橫向?qū)驐l35沿X軸運動，從而不會帶動Z軸模組9在X軸方向的運動，這樣減少了X軸驅(qū)動電機53的負載，并使整個吸嘴組件結(jié)構(gòu)變得更加緊湊。

如圖5所示，第二吸嘴組件6與第七吸嘴組件17結(jié)構(gòu)對稱，第二吸嘴組件 6包括第一拉簧桿23、拉簧25、第二拉簧桿24、導(dǎo)軌連接板43、第三直線導(dǎo)軌32、第二導(dǎo)軌安裝座44、吸嘴39、第二吸嘴導(dǎo)向板45、吸嘴安裝板38、微型滾珠襯套導(dǎo)向組件37、等高螺栓36、緩沖彈簧41和吸嘴39；

所述第三直線導(dǎo)軌32的滑塊安裝在安裝座57上，第二導(dǎo)軌安裝座44與第一吸嘴組件7安裝板固定連接，第三直線導(dǎo)軌32的導(dǎo)軌一段與導(dǎo)軌連接板43 連接，另一端與吸嘴緩沖組件連接，拉簧25一端與第一拉簧桿23連接，另一端與第二拉簧桿24連接，第一拉簧桿23與第一吸嘴組件7安裝板固定連接，第二拉簧桿24與導(dǎo)軌連接板43連接。

由于第二、七吸嘴組件在X方向固定，所以只由Z軸模組9帶動導(dǎo)軌連接板43，并通過第三直線導(dǎo)軌32導(dǎo)向來實現(xiàn)沿Z軸方向運動，拉簧25起到平衡吸嘴組件重量的作用，當(dāng)斷電的時候確保吸嘴不會下掉。

所述第三吸嘴組件5與第六吸嘴組件18結(jié)構(gòu)對稱，第四吸嘴組件4與第五吸嘴組件19結(jié)構(gòu)對稱，其結(jié)構(gòu)形式都與第一吸嘴組件7類似。

本實用新型的有益效果為：本實用新型是一種自動化、精準度和效率均非常高的矩陣式抓放料裝置，它能夠沿X、Z軸快速精準地移動，控制方便，且結(jié)構(gòu)緊湊，適合與現(xiàn)有的運動平臺搭配使用，可廣泛應(yīng)用于IC芯片、藥片、五金件等各種小塊規(guī)則物料生產(chǎn)過程。

以上所述實施例，僅為本實用新型具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改、替換和改進等等，這些修改、替換和改進都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護范圍為準。