本發(fā)明一般涉及外骨骼，具體涉及一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置。

背景技術(shù)：

1、二十一世紀(jì)以來,我國人口老齡化日益嚴(yán)重，且因腦卒中、下肢肌肉受損等疾病，或因意外事故而導(dǎo)致下肢運(yùn)動功能受損的患者日益增多。如何使患者站立行走、功能恢復(fù)成為了研究的重點(diǎn)。

2、下肢康復(fù)外骨骼技術(shù)是一種新型的人體運(yùn)動輔助機(jī)器人技術(shù)，將外骨骼技術(shù)應(yīng)用于患者，可以帶動患者下肢進(jìn)行預(yù)訂軌跡運(yùn)動、輔助患者步態(tài)訓(xùn)練及助力，將會增強(qiáng)患者下肢運(yùn)動能力，為患者提供更個性化、更即時性、更方便的康復(fù)訓(xùn)練。

3、現(xiàn)有下肢外骨骼種類繁多，但大多數(shù)外骨骼的髖關(guān)節(jié)都已剛性結(jié)構(gòu)為主。盡管可以為穿戴外骨骼的人提供支撐、增強(qiáng)運(yùn)動能力，但存在部件自重較重，適性與便利性欠佳、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等特點(diǎn)。并且髖關(guān)節(jié)部分大多只有屈曲/后伸一個自由度，沒有內(nèi)收/外展和內(nèi)旋/外旋兩個自由度，靈活程度不足以適應(yīng)人體的各種運(yùn)動，穿戴時有可能導(dǎo)致使用者的活動方式受到外骨骼的限制，致使產(chǎn)生不舒適感。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，期望提供一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置。

2、本發(fā)明提供一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，包括：

3、背板組件和下肢組件；

4、髖關(guān)節(jié)組件，所述髖關(guān)節(jié)組件用于活動連接所述背板組件和所述下肢組件；

5、所述髖關(guān)節(jié)組件包括：

6、第一連接件，所述第一連接件與所述背板組件固定連接；

7、第二連接件，所述第二連接件與所述下肢組件固定連接；

8、活動組件，所述活動組件的一端與所述第一連接件連接，另一端與所述第二連接件連接，用于使所述第一連接件與第二連接件之間活動連接。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述活動組件包括：

10、第三連接件；

11、連接在所述第一連接件和所述第三連接件之間的第一鉸鏈組件和/或連接在所述第二連接件和所述第三連接件之間的第二鉸鏈組件；

12、所述第一鉸鏈組件用于使所述第一連接件與所述第三連接件之間具有第一自由度；所述第二鉸鏈組件用于使所述第二連接件與所述第三連接件之間具有第二自由度。

13、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述第一鉸鏈組件包括：

14、多個第一鉸鏈，所述第一鉸鏈的一端與所述第一連接件柔性連接，另一端與所述第三連接件柔性連接。

15、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述第一鉸鏈組件還包括：

16、多個第三鉸鏈和多個第四鉸鏈；

17、所述第三鉸鏈一端與所述第一連接件柔性連接，所述第四鉸鏈一端與所述第三連接件柔性連接；所述第三鉸鏈與所述第四鉸鏈之間柔性連接。

18、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述第三鉸鏈與所述第四鉸鏈的長度之和大于所述第一鉸鏈的長度。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述第二鉸鏈組件包括：

20、多個第二鉸鏈，所述第二鉸鏈的一端與所述第二連接件柔性連接，另一端與所述第三連接件柔性連接。

21、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述第二鉸鏈組件還包括：

22、多個第五鉸鏈和多個第六鉸鏈；

23、所述第五鉸鏈一端與所述第二連接件柔性連接，所述第六鉸鏈一端與所述第三連接件柔性連接；所述第五鉸鏈與所述第六鉸鏈之間柔性連接。

24、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，所述第五鉸鏈與所述第六鉸鏈的長度之和大于所述第二鉸鏈的長度。

25、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，當(dāng)所述活動組件僅包括所述第三連接件和所述第一鉸鏈組件時，所述第三連接件與所述第二連接件固定連接。

26、根據(jù)本發(fā)明提供的技術(shù)方案，當(dāng)所述活動組件僅包括所述第三連接件和所述第二鉸鏈組件時，所述第三連接件與所述第一連接件固定連接。

27、本發(fā)明的有益效果在于：

28、背板組件和下肢組件通過髖關(guān)節(jié)組件活動連接。髖關(guān)節(jié)組件包括第一連接件、第二連接件和活動組件；第一連接件與背板組件固定連接，第二連接件與下肢組件固定連接，活動組件分別連接第一連接件與第二連接件，且可使第一連接件與第二連接件之間活動連接，使第一連接件與第二連接件之間可靈活地運(yùn)動，使相對運(yùn)動的角度范圍更大。由此人體穿戴后進(jìn)行活動時，不再受到外骨骼的限制，能夠做出更大范圍更靈活的活動，提高佩戴時運(yùn)動的舒適度。

技術(shù)特征：

1.一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，包括:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述活動組件包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述第一鉸鏈組件包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述第一鉸鏈組件還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述第三鉸鏈(7)與所述第四鉸鏈(8)的長度之和大于所述第一鉸鏈(6)的長度。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述第二鉸鏈組件包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述第二鉸鏈組件還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，所述第五鉸鏈(10)與所述第六鉸鏈(11)的長度之和大于所述第二鉸鏈(9)的長度。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，當(dāng)所述活動組件僅包括所述第三連接件(5)和所述第一鉸鏈組件時，所述第三連接件(5)與所述第二連接件(4)固定連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，其特征在于，當(dāng)所述活動組件僅包括所述第三連接件(5)和所述第二鉸鏈組件時，所述第三連接件(5)與所述第一連接件(3)固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種可靈活運(yùn)動的外骨骼裝置，包括：背板組件和下肢組件，以及活動連接背板組件和下肢組件的髖關(guān)節(jié)組件。髖關(guān)節(jié)組件包括第一連接件、第二連接件和活動組件；第一連接件與背板組件固定連接，第二連接件與下肢組件固定連接，活動組件分別連接第一連接件與第二連接件，且可使第一連接件與第二連接件之間活動連接，使第一連接件與第二連接件之間可靈活地運(yùn)動，使相對運(yùn)動的角度范圍更大。由此人體穿戴后進(jìn)行活動時，不再受到外骨骼的限制，能夠做出更大范圍更靈活的活動，提高佩戴時運(yùn)動的舒適度。

技術(shù)研發(fā)人員：王唱,張建華,劉長山,張星宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19