本申請(qǐng)屬于機(jī)器人控制，尤其涉及一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，各類機(jī)器人逐漸走進(jìn)人們的工作與生活，為人們帶來(lái)各種便利。例如，清潔機(jī)器人可以幫助人們進(jìn)行日常清掃，以維持環(huán)境的整潔。在實(shí)際的清掃中，清潔機(jī)器人通常需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行覆蓋式清掃，而常規(guī)的清掃環(huán)境(例如常規(guī)家庭及辦公環(huán)境)可能會(huì)包括角落、桌椅腳周圍等空隙較為狹小的區(qū)域，對(duì)此類密集分布的障礙物進(jìn)行清掃時(shí)，容易發(fā)生機(jī)器人被困及漏掃的情況，影響清掃體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的機(jī)器人在清掃密集分布的障礙物時(shí)容易出現(xiàn)被困及漏掃的情況，導(dǎo)致影響清掃體驗(yàn)的問(wèn)題。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)器人控制方法，可以包括：

3、在目標(biāo)連通域的邊緣清掃過(guò)程中，檢測(cè)是否存在候選連通域；其中，所述目標(biāo)連通域?yàn)檎谇鍜叩拈]合清掃連通域，所述候選連通域?yàn)闄C(jī)器人覆蓋的待清掃的閉合清掃連通域，閉合清掃連通域的邊緣清掃路徑的起點(diǎn)與終點(diǎn)相同；

4、若存在所述候選連通域，則在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑中確定與所述候選連通域?qū)?yīng)的重復(fù)路徑點(diǎn)；其中，所述重復(fù)路徑點(diǎn)為在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑上與所述候選連通域最為接近的路徑點(diǎn)；

5、在完成所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃后，控制所述機(jī)器人按照所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑運(yùn)動(dòng)至所述重復(fù)路徑點(diǎn)，并對(duì)所述候選連通域進(jìn)行邊緣清掃。

6、本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面提供了一種機(jī)器人控制裝置，可以包括：

7、候選連通域檢測(cè)模塊，用于在目標(biāo)連通域的邊緣清掃過(guò)程中，檢測(cè)是否存在候選連通域；其中，所述目標(biāo)連通域?yàn)檎谇鍜叩拈]合清掃連通域，所述候選連通域?yàn)闄C(jī)器人覆蓋的待清掃的閉合清掃連通域，閉合清掃連通域的邊緣清掃路徑的起點(diǎn)與終點(diǎn)相同；

8、重復(fù)路徑點(diǎn)確定模塊，用于若存在所述候選連通域，則在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑中確定與所述候選連通域?qū)?yīng)的重復(fù)路徑點(diǎn)；其中，所述重復(fù)路徑點(diǎn)為在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑上與所述候選連通域最為接近的路徑點(diǎn)；

9、邊緣清掃控制模塊，用于在完成所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃后，控制所述機(jī)器人按照所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑運(yùn)動(dòng)至所述重復(fù)路徑點(diǎn)，并對(duì)所述候選連通域進(jìn)行邊緣清掃。

10、本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種機(jī)器人控制方法的步驟。

11、本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面提供了一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一種機(jī)器人控制方法的步驟。

12、本申請(qǐng)實(shí)施例的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在機(jī)器人上運(yùn)行時(shí)，使得機(jī)器人執(zhí)行上述任一種機(jī)器人控制方法的步驟。

13、本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：本申請(qǐng)實(shí)施例在目標(biāo)連通域的邊緣清掃過(guò)程中，檢測(cè)是否存在候選連通域；其中，所述目標(biāo)連通域?yàn)檎谇鍜叩拈]合清掃連通域，所述候選連通域?yàn)闄C(jī)器人覆蓋的待清掃的閉合清掃連通域，閉合清掃連通域的邊緣清掃路徑的起點(diǎn)與終點(diǎn)相同；若存在所述候選連通域，則在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑中確定與所述候選連通域?qū)?yīng)的重復(fù)路徑點(diǎn)；其中，所述重復(fù)路徑點(diǎn)為在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑上與所述候選連通域最為接近的路徑點(diǎn)；在完成所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃后，控制所述機(jī)器人按照所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑運(yùn)動(dòng)至所述重復(fù)路徑點(diǎn)，并對(duì)所述候選連通域進(jìn)行邊緣清掃。通過(guò)本申請(qǐng)實(shí)施例，可以在清掃過(guò)程中檢測(cè)機(jī)器人覆蓋的閉合清掃連通域，在清掃完成后，可以基于已抵達(dá)過(guò)的邊緣清掃路徑對(duì)清掃過(guò)程中檢測(cè)到的閉合清掃連通域繼續(xù)進(jìn)行邊緣清掃，從而可以有效降低清掃過(guò)程中被困及漏掃的概率，有助于改善清掃體驗(yàn)。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述在完成所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃后，控制所述機(jī)器人按照所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑運(yùn)動(dòng)至所述重復(fù)路徑點(diǎn)，并對(duì)所述候選連通域進(jìn)行邊緣清掃，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)器人按照所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)重復(fù)路徑點(diǎn)，并對(duì)選中連通域進(jìn)行邊緣清掃，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述若存在所述候選連通域，則在所述目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑中確定與所述候選連通域?qū)?yīng)的重復(fù)路徑點(diǎn)之后，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述在目標(biāo)連通域的邊緣清掃過(guò)程中，檢測(cè)是否存在候選連通域之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，在所述獲取待清掃區(qū)域的連通域信息之前，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述基于各個(gè)所述障礙物的膨脹區(qū)域，確定各個(gè)連通域，包括：

8.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法的步驟。

10.一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人控制方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人。所述方法包括在目標(biāo)連通域的邊緣清掃過(guò)程中，檢測(cè)是否存在候選連通域；其中，目標(biāo)連通域?yàn)檎谇鍜叩拈]合清掃連通域，候選連通域?yàn)闄C(jī)器人覆蓋的待清掃的閉合清掃連通域，閉合清掃連通域的邊緣清掃路徑的起點(diǎn)與終點(diǎn)相同；若存在候選連通域，則在目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑中確定與候選連通域?qū)?yīng)的重復(fù)路徑點(diǎn)；其中，重復(fù)路徑點(diǎn)為在目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑上與候選連通域最為接近的路徑點(diǎn)；在完成目標(biāo)連通域的邊緣清掃后，控制機(jī)器人按照目標(biāo)連通域的邊緣清掃路徑運(yùn)動(dòng)至重復(fù)路徑點(diǎn)，并對(duì)候選連通域進(jìn)行邊緣清掃。

技術(shù)研發(fā)人員：李潔,劉星宇,周燁
受保護(hù)的技術(shù)使用者：普聯(lián)技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17