本發(fā)明涉及機器人控制技術領域，具體涉及一種機器人控制系統(tǒng)。

背景技術：

機器人的控制機系統(tǒng)是控制機器人的核心機構，是機器智能產(chǎn)生的場所。目前，機器人的控制機系統(tǒng)，還不夠完善，多采用單一的速度、位置傳感器進行機器人伺服單元的控制，控制性能有限，且不能與上位機進行良好的通信，實現(xiàn)遠程設置機器人的參數(shù)。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有的機器人控制機系統(tǒng)，多采用單一的速度、位置傳感器進行機器人伺服單元的控制，控制性能有限，且不能與上位機進行良好的通信的問題。本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)，設置有內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測機器人所處的環(huán)境，控制可靠性增加，并通過無線通信與上位機系統(tǒng)進行通信，便于監(jiān)控，具有良好的應用前景。

為了達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是：

一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括伺服控制機構、機器人管理機構、上位機系統(tǒng)，所述機器人管理機構通過CAN總線與伺服控制機構相連接，所述機器人管理機構與上位機系統(tǒng)進行無線通信，

所述伺服控制機構包括內(nèi)部傳感單元、執(zhí)行單元、伺服單元，所述內(nèi)部傳感單元與伺服單元相連接，所述伺服單元通過執(zhí)行單元控制機器人動作，

所述機器人管理機構包括機器人管理單元、作業(yè)控制單元、動作控制單元、無線通信單元、所述機器人管理單元用于外接環(huán)境監(jiān)測攝像頭、外部傳感器單元，并通過無線通信單元與上位機系統(tǒng)進行無線通信，所述機器人管理單元還分別與作業(yè)控制單元、動作控制單元相連接，所述作業(yè)控制單元與動作控制單元相連接，所述動作控制單元與伺服單元相連接。

前述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述內(nèi)部傳感單元包括位置傳感器、速度傳感器、溫度傳感器。

前述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述外部傳感器單元包括視覺傳感器、距離傳感器、觸覺傳感器和聽覺傳感器。

前述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機系統(tǒng)為PC機。

前述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述執(zhí)行單元、伺服單元之間還設置有反饋單元。

前述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人管理機構還包括顯示面板單元，所述顯示面板單元與機器人管理單元相連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)，本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)，設置有內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測機器人所處的環(huán)境，控制可靠性增加，并通過無線通信與上位機系統(tǒng)進行通信，便于監(jiān)控，具有良好的應用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。

具體實施方式

下面將結合說明書附圖，對本發(fā)明作進一步的說明。

如圖1所示，本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)，包括伺服控制機構、機器人管理機構、上位機系統(tǒng)，所述機器人管理機構通過CAN總線與伺服控制機構相連接，所述機器人管理機構與上位機系統(tǒng)進行無線通信，

所述伺服控制機構包括內(nèi)部傳感單元、執(zhí)行單元、伺服單元，所述內(nèi)部傳感單元與伺服單元相連接，所述伺服單元通過執(zhí)行單元控制機器人動作，

所述機器人管理機構包括機器人管理單元、作業(yè)控制單元、動作控制單元、無線通信單元、所述機器人管理單元用于外接環(huán)境監(jiān)測攝像頭、外部傳感器單元，并通過無線通信單元與上位機系統(tǒng)進行無線通信，所述機器人管理單元還分別與作業(yè)控制單元、動作控制單元相連接，所述作業(yè)控制單元與動作控制單元相連接，所述動作控制單元與伺服單元相連接。

所述內(nèi)部傳感單元包括位置傳感器、速度傳感器、溫度傳感器，所述外部傳感器單元包括視覺傳感器、距離傳感器、觸覺傳感器和聽覺傳感器，內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測機器人所處的環(huán)境，設置的上述各類傳感器，能夠監(jiān)測機器人的工作環(huán)境及自身的工作情況。

所述上位機系統(tǒng)為PC機與機器人實現(xiàn)遠程無線通信，控制方便，便于監(jiān)控。

所述執(zhí)行單元、伺服單元之間還設置有反饋單元，提高伺服單元控制執(zhí)行單元動作的可靠性。

所述機器人管理機構還包括顯示面板單元，所述顯示面板單元與機器人管理單元相連接，顯示面板單元，能夠便于使用者現(xiàn)場查看機器人的工作狀態(tài)。

綜上所述，本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)，本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)，設置有內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測機器人所處的環(huán)境，控制可靠性增加，并通過無線通信與上位機系統(tǒng)進行通信，便于監(jiān)控，具有良好的應用前景。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。