技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械臂路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于默認(rèn)鄰域半徑內(nèi)障礙物分布和節(jié)點(diǎn)密度確定新節(jié)點(diǎn)的鄰域半徑，具體為：

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對多個(gè)可達(dá)路徑進(jìn)行優(yōu)化，具體為：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從優(yōu)化后的路徑中確定目標(biāo)路徑，具體為：

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述繞行程度和平滑度從優(yōu)化后的路徑中確定目標(biāo)路徑，具體為：

6.一種機(jī)械臂路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括以下模塊：

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述基于默認(rèn)鄰域半徑內(nèi)障礙物分布和節(jié)點(diǎn)密度確定新節(jié)點(diǎn)的鄰域半徑，具體為：

8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述對多個(gè)可達(dá)路徑進(jìn)行優(yōu)化，具體為：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備至少包括存儲(chǔ)器和處理器，在所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，具體為：獲取機(jī)械臂的起始位置和目標(biāo)位置，初始化一棵樹，根節(jié)點(diǎn)為起始位置，樹的節(jié)點(diǎn)集初始為起始位置；在機(jī)械臂的工作空間隨機(jī)生成一個(gè)采樣點(diǎn)，找到與采樣點(diǎn)最近的節(jié)點(diǎn)，將最近的節(jié)點(diǎn)沿著采樣點(diǎn)的方向延伸預(yù)設(shè)距離得到新節(jié)點(diǎn)；基于默認(rèn)鄰域半徑內(nèi)障礙物分布和節(jié)點(diǎn)密度確定新節(jié)點(diǎn)的鄰域半徑，在鄰域半徑的范圍內(nèi)找到使得新節(jié)點(diǎn)到達(dá)起始位置代價(jià)最小的父節(jié)點(diǎn)，將新節(jié)點(diǎn)加入到節(jié)點(diǎn)集中；并對于鄰域半徑的范圍內(nèi)的節(jié)點(diǎn)，將新節(jié)點(diǎn)作為父節(jié)點(diǎn)后，如果代價(jià)降低，則將節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)修改為所述新節(jié)點(diǎn)；當(dāng)滿足迭代終止條件時(shí)，輸出多個(gè)可達(dá)路徑，對多個(gè)可達(dá)路徑進(jìn)行優(yōu)化，從優(yōu)化后的路徑中確定目標(biāo)路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：胡杰,高浮土
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇光聯(lián)數(shù)能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19