本技術涉及機械手，尤其涉及一種桁架機械手。

背景技術：

1、桁架機械手是一種建立在直角x，y，z三坐標系統(tǒng)基礎上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設備，其控制核心通過工業(yè)控制器實現(xiàn)，通過控制器對各種輸入信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件下達執(zhí)行命令，完成x，y，z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

2、而桁架機械手可以對物品進行抓取，而現(xiàn)有的機械手中使用的吸盤通常都是固定位置設置的，因此當工件的大小發(fā)生變化時，則會使得吸盤的位置不能很好的找到工件的抓取點，容易使得工件抓取后的受力點不一，從而發(fā)生傾斜或者移位的情況，為此，我們提出一種桁架機械手來解決上述問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是為了解決背景技術中涉及的現(xiàn)有技術存在的缺點，而提出的一種桁架機械手。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

3、一種桁架機械手，包括桁架主體，所述桁架主體的端部中間位置處設置有移動桿，所述移動桿的底端設置有機械手安裝板，所述機械手安裝板的四個端部皆設置有微型氣泵主體，所述微型氣泵主體的底端設置有連接管，所述連接管的底端設置有吸附盤，所述機械手安裝板的四周皆開設有滑動開槽，所述連接管位于滑動開槽的內(nèi)部；

4、可以使吸附盤對工件的表面進行擠壓，隨后通過微型氣泵主體對空氣進行抽吸，使得吸附盤形成負壓完成對工件的吸附，無需通過夾具皆可完成對工件的抓取，避免柔性材質(zhì)發(fā)生形變的情況。

5、優(yōu)選的，所述連接管的兩端皆設置有滑動塊，所述滑動開槽的內(nèi)壁兩側(cè)皆開設有限位卡槽，所述滑動塊延伸至限位卡槽的內(nèi)部；

6、該微型氣泵主體可以帶動連接管在滑動開槽的內(nèi)部進行滑動，從而對吸附盤的位置進行調(diào)節(jié)，使得吸附盤可以對不同大小的工件進行吸附。

7、優(yōu)選的，所述限位卡槽的內(nèi)部設置有固定軸桿，所述滑動塊套接在固定軸桿的外部；

8、可以使連接管帶動滑動塊在限位卡槽滑動的穩(wěn)定性更好，避免連接管發(fā)生轉(zhuǎn)動造成脫落的情況。

9、優(yōu)選的，所述機械手安裝板的側(cè)壁插設有連接桿，所述連接桿的端部延伸至滑動開槽的內(nèi)部，且連接桿的端部與連接管的側(cè)壁固定連接；

10、可以使人員直接在外部通過拉動連接桿對連接管的位置進行調(diào)節(jié)，隨后只需完成對連接桿的固定皆可完成對連接管的位置固定，使得連接管的使用更加方便。

11、優(yōu)選的，所述桁架主體的兩側(cè)皆設置有固定安裝板，所述固定安裝板的兩端與兩組連接桿的端部固定連接；

12、該連接桿可以通過固定安裝板進行聯(lián)動，進而當調(diào)節(jié)一組連接桿時，可以使兩組連接桿同步進行調(diào)節(jié)，使得連接管的調(diào)節(jié)更加方便。

13、優(yōu)選的，所述桁架主體的兩側(cè)中間位置處設置有螺紋輸送桿，所述固定安裝板的中間處套接在螺紋輸送桿的外部，所述固定安裝板與螺紋輸送桿螺紋連接；

14、可以通過轉(zhuǎn)動螺紋輸送桿帶動固定安裝板進行移動，從而使固定安裝板的移動較為方便，同時該螺紋輸送桿的螺紋與固定安裝板之間具有自鎖機構(gòu)，可以對固定安裝板進行固定，避免固定安裝板在固定后繼續(xù)發(fā)生移動的情況。

15、優(yōu)選的，所述桁架主體的兩側(cè)中間位置處設置有伺服電機，所述伺服電機的輸出端與螺紋輸送桿固定連接；

16、可以使伺服電機帶動螺紋輸送桿進行移動，從而使螺紋輸送桿的轉(zhuǎn)動更加方便。

17、與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果為：

18、1、本實用新型可以對微型氣泵主體進行滑動，從而使微型氣泵主體帶動連接管和吸附盤的位置進行調(diào)節(jié)，隨后該吸附盤工件發(fā)生擠壓，通過微型氣泵主體可以使吸附盤對工件進行吸附，完成對工件的抓取，可以通過調(diào)節(jié)吸附盤的位置來對不同工件進行吸附，使得吸附的效果更好。

19、2、本實用新型可以通過伺服電機帶動螺紋輸送桿進行轉(zhuǎn)動，從而使螺紋輸送桿通過螺紋結(jié)構(gòu)帶動固定安裝板進行移動，而固定安裝板通過連接桿帶動連接管進行移動，從而使連接管的移動更加方便，同時該螺紋輸送桿具有自鎖機構(gòu)，可以避免微型氣泵主體和吸附盤在位置調(diào)節(jié)后繼續(xù)發(fā)生移動的情況，使得抓取的效果和穩(wěn)定性更好。

技術特征：

1.一種桁架機械手，包括桁架主體(1)，其特征在于，所述桁架主體(1)的端部中間位置處設置有移動桿(2)，所述移動桿(2)的底端設置有機械手安裝板(3)，所述機械手安裝板(3)的四個端部皆設置有微型氣泵主體(4)，所述微型氣泵主體(4)的底端設置有連接管(7)，所述連接管(7)的底端設置有吸附盤(5)，所述機械手安裝板(3)的四周皆開設有滑動開槽(6)，所述連接管(7)位于滑動開槽(6)的內(nèi)部。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種桁架機械手，其特征在于，所述連接管(7)的兩端皆設置有滑動塊(8)，所述滑動開槽(6)的內(nèi)壁兩側(cè)皆開設有限位卡槽(9)，所述滑動塊(8)延伸至限位卡槽(9)的內(nèi)部。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種桁架機械手，其特征在于，所述限位卡槽(9)的內(nèi)部設置有固定軸桿(10)，所述滑動塊(8)套接在固定軸桿(10)的外部。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種桁架機械手，其特征在于，所述機械手安裝板(3)的側(cè)壁插設有連接桿(11)，所述連接桿(11)的端部延伸至滑動開槽(6)的內(nèi)部，且連接桿(11)的端部與連接管(7)的側(cè)壁固定連接。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種桁架機械手，其特征在于，所述桁架主體(1)的兩側(cè)皆設置有固定安裝板(12)，所述固定安裝板(12)的兩端與兩組連接桿(11)的端部固定連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種桁架機械手，其特征在于，所述桁架主體(1)的兩側(cè)中間位置處設置有螺紋輸送桿(13)，所述固定安裝板(12)的中間處套接在螺紋輸送桿(13)的外部，所述固定安裝板(12)與螺紋輸送桿(13)螺紋連接。

7.根據(jù)權利要求5所述的一種桁架機械手，其特征在于，所述桁架主體(1)的兩側(cè)中間位置處設置有伺服電機(14)，所述伺服電機(14)的輸出端與螺紋輸送桿(13)固定連接。

技術總結(jié)
本技術公開了一種桁架機械手，屬于機械手技術領域；包括桁架主體，所述桁架主體的端部中間位置處設置有移動桿，所述移動桿的底端設置有機械手安裝板，所述機械手安裝板的四個端部皆設置有微型氣泵主體，所述微型氣泵主體的底端設置有連接管，所述連接管的底端設置有吸附盤，所述機械手安裝板的四周皆開設有滑動開槽，所述連接管位于滑動開槽的內(nèi)部。本技術可以對微型氣泵主體進行滑動，從而使微型氣泵主體帶動連接管和吸附盤的位置進行調(diào)節(jié)，隨后該吸附盤工件發(fā)生擠壓，通過微型氣泵主體可以使吸附盤對工件進行吸附，完成對工件的抓取，可以通過調(diào)節(jié)吸附盤的位置來對不同工件進行吸附，使得吸附的效果更好。

技術研發(fā)人員：喬遜
受保護的技術使用者：司索智能工程（上海）有限公司
技術研發(fā)日：20240511
技術公布日：2024/12/19