一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]科技改變生活，在現(xiàn)今的生活上，科技日新月異的進(jìn)展之下，機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用。相比人手來(lái)說(shuō)，機(jī)械手的靈敏度相對(duì)更好，而且可以長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，耐力度更加比人手好?，F(xiàn)有的很多機(jī)械手為了節(jié)約生產(chǎn)成本，都是采用單一的光電編碼器，在控制大臂、小臂和手抓的時(shí)候距離較遠(yuǎn)，無(wú)法第一時(shí)間進(jìn)行控制，降低了作業(yè)速度，也讓機(jī)械手的靈敏度不能達(dá)到最佳效果；并且因?yàn)闆](méi)有連接設(shè)置，導(dǎo)致電機(jī)與各零部件之間無(wú)法達(dá)到同步的效果，降低了作業(yè)精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問(wèn)題，從而提供一種靈敏度好、速度快，且精度高的機(jī)械手結(jié)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明的上述技術(shù)問(wèn)題主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的:
本發(fā)明的一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括機(jī)身，及設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的大臂電機(jī)，及設(shè)置在機(jī)身內(nèi)、位于大臂電機(jī)左側(cè)的第一光電編碼器，及設(shè)置在機(jī)身上方的大臂，及設(shè)置在大臂下方、位于機(jī)身左側(cè)的第二光電編碼器，及設(shè)置在大臂上方的同步帶，及設(shè)置在同步帶上方的小臂電機(jī)，及設(shè)置在同步帶下方、且位于大臂上方的小臂，及設(shè)置在小臂上方的手腕升降電機(jī)，及設(shè)置在小臂下方的手抓電機(jī)，及設(shè)置在手抓電機(jī)下方的手抓；所述小臂的右端部和同步帶及大臂的左端部相連。
[0005]作為優(yōu)選，所述手抓電機(jī)位于小臂左端部的下方。
[0006]作為優(yōu)選，所述第二光電編碼器位于大臂的左端部下方。
[0007]作為優(yōu)選，所述同步帶、大臂和小臂電機(jī)之間設(shè)置有導(dǎo)線(xiàn)。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:由于機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)光電編碼器，分別控制大臂、小臂和手抓，讓機(jī)械手在作業(yè)時(shí)能夠更加的靈敏，并且減小了手抓和小臂與光電編碼器之間的距離，讓光電編碼器可以更快的控制小臂與手抓，提高了機(jī)械手的作業(yè)速度；另外，同步帶的設(shè)計(jì)，讓小臂電機(jī)和小臂之間可以及時(shí)傳遞能量，并且讓小臂和大臂之間達(dá)到最大效果的同步作業(yè)，提高了機(jī)械手的作業(yè)精度。
【附圖說(shuō)明】
[0009]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0010]圖1為本發(fā)明一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定
如圖1所示，一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括機(jī)身1，及設(shè)置在機(jī)身I內(nèi)的大臂電機(jī)2，及設(shè)置在機(jī)身I內(nèi)、位于大臂電機(jī)2左側(cè)的第一光電編碼器3，及設(shè)置在機(jī)身I上方的大臂4，及設(shè)置在大臂4下方、位于機(jī)身I左側(cè)的第二光電編碼器7，及設(shè)置在大臂4上方的同步帶6，及設(shè)置在同步帶6上方的小臂電機(jī)5，及設(shè)置在同步帶6下方、且位于大臂4上方的小臂8，及設(shè)置在小臂8上方的手腕升降電機(jī)9，及設(shè)置在小臂8下方的手抓電機(jī)10，及設(shè)置在手抓電機(jī)10下方的手抓11 ;所述小臂8的右端部和同步帶6及大臂4的左端部相連。
[0012]所述手抓電機(jī)10位于小臂8左端部的下方。所述第二光電編碼器7位于大臂4的左端部下方。所述同步帶6、大臂4和小臂電機(jī)5之間設(shè)置有導(dǎo)線(xiàn)(未圖示)。
[0013]大臂電機(jī)2、小臂電機(jī)5、手腕升降電機(jī)9及手抓電機(jī)10開(kāi)始作業(yè)后，第一光電編碼器3控制大臂4開(kāi)始作業(yè)，隨后第二光電編碼器7控制小臂8作業(yè)，同時(shí)同步帶6將小臂電機(jī)5的動(dòng)力傳送到小臂8上，也讓小臂8和大臂4得到傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)轉(zhuǎn)，隨后手抓11被手抓電機(jī)10驅(qū)動(dòng)后開(kāi)始作業(yè)。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:由于機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)光電編碼器，分別控制大臂、小臂和手抓，讓機(jī)械手在作業(yè)時(shí)能夠更加的靈敏，并且減小了手抓和小臂與光電編碼器之間的距離，讓光電編碼器可以更快的控制小臂與手抓，提高了機(jī)械手的作業(yè)速度；另外，同步帶的設(shè)計(jì)，讓小臂電機(jī)和小臂之間可以及時(shí)傳遞能量，并且讓小臂和大臂之間達(dá)到最大效果的同步作業(yè)，提高了機(jī)械手的作業(yè)精度。
[0015]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括機(jī)身，及設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的大臂電機(jī)，及設(shè)置在機(jī)身內(nèi)、位于大臂電機(jī)左側(cè)的第一光電編碼器，及設(shè)置在機(jī)身上方的大臂，及設(shè)置在大臂下方、位于機(jī)身左側(cè)的第二光電編碼器，及設(shè)置在大臂上方的同步帶，及設(shè)置在同步帶上方的小臂電機(jī)，及設(shè)置在同步帶下方、且位于大臂上方的小臂，及設(shè)置在小臂上方的手腕升降電機(jī)，及設(shè)置在小臂下方的手抓電機(jī)，及設(shè)置在手抓電機(jī)下方的手抓；所述小臂的右端部和同步帶及大臂的左端部相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述手抓電機(jī)位于小臂左端部的下方。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第二光電編碼器位于大臂的左端部下方。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述同步帶、大臂和小臂電機(jī)之間設(shè)置有導(dǎo)線(xiàn)。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明是一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括機(jī)身，及設(shè)置在機(jī)身內(nèi)的大臂電機(jī)，及設(shè)置在機(jī)身內(nèi)、位于大臂電機(jī)左側(cè)的第一光電編碼器，及設(shè)置在機(jī)身上方的大臂，及設(shè)置在大臂下方、位于機(jī)身左側(cè)的第二光電編碼器，及設(shè)置在大臂上方的同步帶，及設(shè)置在同步帶上方的小臂電機(jī)，及設(shè)置在同步帶下方、且位于大臂上方的小臂，及設(shè)置在小臂上方的手腕升降電機(jī)，及設(shè)置在小臂下方的手抓電機(jī)，及設(shè)置在手抓電機(jī)下方的手抓；所述小臂的右端部和同步帶及大臂的左端部相連；此款機(jī)械手結(jié)構(gòu)具有靈敏度好、速度快，且精度高的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B25J9-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104647356
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510000302
【發(fā)明人】周玉梅
【申請(qǐng)人】周玉梅
【公開(kāi)日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2015年1月4日