一種雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地是涉及一種雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流機(jī)器人發(fā)展前景及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。目前，市面上的單臂搖擺式機(jī)械手，由于其移動路線為圓弧形，抓手吸盤難以實(shí)現(xiàn)水平的直線移動，為了讓抓手吸盤保持水平，往往需要動力機(jī)構(gòu)的輔助，如此也會相應(yīng)的提高制造成本。并且單臂的穩(wěn)定性較低，機(jī)械手在移動過程中容易產(chǎn)生晃動，嚴(yán)重影響機(jī)械手的控制精度，難以達(dá)到人們的精度需求。
[0003]因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在提供一種既能減少驅(qū)動動力源又能降低造價(jià)的雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0006]一種雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人，其包括底座，所述底座上設(shè)置有水平可轉(zhuǎn)動的主軸，所述主軸的一端設(shè)置有驅(qū)動所述主軸轉(zhuǎn)動的主軸伺服電機(jī)，所述主軸的另一端連接有搖擺臂組件，所述主軸伺服電機(jī)通過驅(qū)動所述主軸轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動所述搖擺臂組件繞著所述主軸的周向擺動，所述搖擺臂組件的自由端連接有用于抓取工件的抓手；所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述主軸端部的第一臂，所述第一臂的一側(cè)設(shè)置有協(xié)助所述第一臂擺動的兩個(gè)第一控制桿，兩個(gè)所述第一控制桿與所述第一臂形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述第一控制桿之間也形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)；所述第二搖擺臂組件包括第二臂和兩個(gè)第二控制桿，所述第二臂的一端與所述第一臂的遠(yuǎn)離所述主軸的一端鉸接，所述第二臂的另一端與所述抓手鉸接，兩個(gè)所述第二控制桿分別鉸接在兩個(gè)所述第一控制桿的端部，兩個(gè)所述第二控制桿形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述第二控制桿與所述第二臂之間也形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述第一臂與所述主軸之間設(shè)置有第一推動組件，所述第一推動組件用于驅(qū)動所述第一臂向靠近或遠(yuǎn)離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動；所述第二臂與所述第一臂之間設(shè)置有第二推動組件，所述第二推動組件用于驅(qū)動所述第二臂向所述靠近或遠(yuǎn)離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動。
[0007]進(jìn)一步的，所述第一推動組件包括一端鉸接在所述第一臂上，另一端鉸接在第一滑塊上的第一臂工作推桿，所述第一滑塊設(shè)置在第一臂工作模組的導(dǎo)向軌道內(nèi)，所述第一滑塊由第一臂工作模組伺服電機(jī)驅(qū)動沿著所述主軸的軸線方向做線性往復(fù)運(yùn)動。
[0008]進(jìn)一步的，所述第二推動組件包括一端鉸接在所述第二臂上，另一端鉸接在第二滑塊上的第二臂工作推桿，所述第二滑塊設(shè)置在第二臂工作模組的導(dǎo)向軌道內(nèi)，所述第二滑塊由第二臂工作模組伺服電機(jī)驅(qū)動沿著所述第二臂的軸線方向做線性往復(fù)運(yùn)動。
[0009]進(jìn)一步的，所述主軸的下方設(shè)置有固定平衡塊，所述主軸未轉(zhuǎn)動時(shí)，所述固定平衡塊的重心與所述主軸軸線所在的平面垂直于水平面。
[0010]進(jìn)一步的，所述主軸由垂直設(shè)置在所述底座上的兩個(gè)墻板支撐，兩個(gè)所述墻板平行間隔設(shè)置，所述固定平衡塊設(shè)置在兩個(gè)所述墻板的中間。
[0011]進(jìn)一步的，所述第一臂工作推桿的軸線、所述第二臂工作推桿的軸線及所述主軸的軸線均位于同一平面內(nèi)。
[0012]進(jìn)一步的，所述第二臂的遠(yuǎn)離所述第一臂的一端端部鉸接有第三臂轉(zhuǎn)動套，第三臂轉(zhuǎn)動套可設(shè)置有可轉(zhuǎn)動的第三臂，所述第三臂的向所述第二控制桿一側(cè)延伸的一端端部連接有平行固定板，所述平行固定板通過萬向聯(lián)軸器與所述第二控制桿的端部鉸接連接；所述第三臂的遠(yuǎn)離所述第二控制桿的一端穿過所述第三臂轉(zhuǎn)動套并與所述抓手固定連接。
[0013]進(jìn)一步的，所述第一控制桿的底部鉸接點(diǎn)與所述第一臂的底部鉸接點(diǎn)位于同一水平線上。
[0014]進(jìn)一步的，所述第一臂與兩個(gè)所述第一控制桿之間形成T字形結(jié)構(gòu)布置，兩個(gè)所述第一控制桿對稱設(shè)置在所述第一臂兩側(cè)，所述第二臂與兩個(gè)所述第二控制桿之間也形成T字形結(jié)構(gòu)布置，兩個(gè)所述第二控制桿對稱設(shè)置在所述第二臂兩側(cè)，所述第一搖擺臂組件與所述第二搖擺臂組件之間通過T字形聯(lián)軸器鉸接連接。
[0015]進(jìn)一步的，所述主軸伺服電機(jī)與所述主軸之間設(shè)置有主軸減速器，所述主軸伺服電機(jī)和所述主軸減速器均固定在其中一個(gè)所述墻板上。采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果:
[0016]本發(fā)明所述的基于平行原理單臂雙向移動搬運(yùn)機(jī)器人，
[0017]本發(fā)明的雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人通過將兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，并各組形成兩個(gè)平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，進(jìn)而保證機(jī)器人在運(yùn)行過程中始終能夠保證抓手抓取的工件處于水平狀態(tài)，提高了工件拿取的穩(wěn)定性，且無需像傳統(tǒng)機(jī)器人那樣設(shè)置專門的用于驅(qū)動工件水平的動力驅(qū)動裝置，因此能夠節(jié)約能源，且整體結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)較低。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明所述的雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人的主視圖；
[0019]圖2為本發(fā)明所述的雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人的側(cè)視圖；
[0020]圖3為本發(fā)明的搖擺臂組件的主視圖；
[0021]圖4為本發(fā)明的搖擺臂組件的側(cè)視圖；
[0022]圖5為本發(fā)明搖擺臂組件將工件送入設(shè)備內(nèi)時(shí)的主視狀態(tài)圖；
[0023]圖6為本發(fā)明搖擺臂組件將工件送入設(shè)備內(nèi)時(shí)的側(cè)視狀態(tài)圖；
[0024]圖7為本發(fā)明搖擺臂組件將工件移出設(shè)備內(nèi)時(shí)的主視狀態(tài)圖。
[0025]其中:1.底座，2.固定平衡塊，3.主軸，4.第一臂工作模組，5.主軸伺服電機(jī)，
6.主軸減速器，7.第一滑塊，8.第一臂工作模組伺服電機(jī)，9.T字形聯(lián)軸器，10-第一臂工作推桿，11.抓手聯(lián)接器，12.抓手，13.萬向聯(lián)軸器，14.平行固定板，15.第三臂，16.第三臂轉(zhuǎn)動套，17.轉(zhuǎn)動套聯(lián)接器，18.第二控制桿，19.第二臂，21.第一控制桿，22.第一臂，23.第二臂工作推桿，24.第二滑塊，25.第二臂工作模組，26.第二臂工作模組伺服電機(jī)，27.墻板，28.支撐組件。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明，圖中箭頭方向?yàn)橄鄳?yīng)部件的轉(zhuǎn)動方向。
[0027]如圖1-7，一種雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人，其包括底座1，所述底座I上設(shè)置有水平可轉(zhuǎn)動的主軸3，所述主軸3的一端設(shè)置有驅(qū)動所述主軸3轉(zhuǎn)動的主軸伺服電機(jī)5，所述主軸3的另一端連接有搖擺臂組件，所述主軸伺服電機(jī)5通過驅(qū)動所述主軸3轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動所述搖擺臂組件繞著所述主軸3的周向擺動，所述搖擺臂組件的自由端連接有用于抓取工件的抓手12 ;所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述主軸3端部的第一臂22，所述第一臂22的一側(cè)設(shè)置有協(xié)助所述第一臂22擺動的兩個(gè)第一控制桿21，所述控制桿21通過支撐組件28鉸接在底座I上，兩個(gè)所述第一控制桿21與所述第一臂22形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，參見圖3中的B、C、D、E四個(gè)鉸接點(diǎn)，兩個(gè)所述第一控制桿21之間也形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，參見圖4中的B1、C1、C、B四個(gè)鉸接點(diǎn)；所述第二搖擺臂組件包括第二臂19和兩個(gè)第二控制桿18，所述第二臂19的一端與所述第一臂22的遠(yuǎn)離所述主軸3的一端鉸接，所述第二臂19的另一端與所述抓手12鉸接，兩個(gè)所述第二控制桿18分別鉸接在兩個(gè)所述第一控制桿21的端部，兩個(gè)所述第二控制桿18形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，參見圖4中的A1、B1、B、A四個(gè)鉸接點(diǎn)，兩個(gè)所述第二控制桿18與所述第二臂19之間也形成鉸接的平行四邊形結(jié)構(gòu)，參見圖3中的A、B、E、F四個(gè)鉸接點(diǎn)；所述第一臂22與所述主軸3之間設(shè)置有第一推動組件，所述第一推動組件用于驅(qū)動所述第一臂22向靠近或遠(yuǎn)離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動；所述第二臂19與所述第一臂22之間設(shè)置有第二推動組件，所述第二推動組件用于驅(qū)動所述第二臂19向所述靠近或遠(yuǎn)離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動。本實(shí)施例的雙軸雙向平行軌跡機(jī)器人通過將兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，并各組形成兩個(gè)平行四邊形的鉸接結(jié)