具有拉小提琴功能的機器人手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種可拉小提琴的機器人手臂裝置，屬服務(wù)機器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]我國在服務(wù)機器人領(lǐng)域中涉及到機器人發(fā)聲，都是通過芯片與喇叭的結(jié)合而實現(xiàn)的，很少出現(xiàn)通過機械運動而產(chǎn)生所需的有規(guī)律的聲音，沒有出現(xiàn)機器人手臂拉小提琴而發(fā)聲的裝置。
[0003]鑒于此，我們開發(fā)了一種具有拉小提琴的機器人手臂裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種通過機械運動而產(chǎn)生聲音的具有拉小提琴功能的機器人手臂裝臂。
[0005]本發(fā)明具有拉小提琴功能的機器人手臂裝置所采用的技術(shù)方案是:包括:小臂總成、關(guān)節(jié)總成、大臂總成、銷及若干螺母組成。關(guān)節(jié)總成通過推軸鉸鏈用螺栓固定在上關(guān)節(jié)板上來連接小臂總成，同時又連接著步進電機，這樣為小臂總成按一定規(guī)律擺動提供了動力源，連接鉸鏈通過螺栓連接著上關(guān)節(jié)板和下關(guān)節(jié)板，為小臂總成按一定規(guī)律擺動限制多余自由度。步進電機通過螺栓固定在手腕板上，實現(xiàn)手掌有規(guī)律的旋轉(zhuǎn)運動。當(dāng)給電推缸電信號時，小臂總成會按照所給信號擺動，當(dāng)給步進電機電信號時，手掌會按照所給信號旋轉(zhuǎn)，當(dāng)同時給電推缸和步進電機電信號時，大臂，小臂和手掌會按所給信號運動。這樣便可實現(xiàn)大臂、小臂和手掌的相互合作，實現(xiàn)拉小提琴功能。
[0006]這樣只要給控制器輸入相應(yīng)的程序便可實現(xiàn)機器人拉小提琴的功能，而且大臂、小臂和手掌的相互合作使機器人手臂的動作連貫流暢，進而使小提琴發(fā)出有規(guī)律的聲音。
【附圖說明】
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[0007]圖1是本發(fā)明總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2是小臂總成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3是關(guān)節(jié)總成結(jié)構(gòu)TJK意圖；
[0010]圖4是大臂總成結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
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[0011]【具體實施方式】1，參閱圖1，本發(fā)明所涉及的具有拉小提琴功能手臂裝置由小臂總成1、關(guān)節(jié)總成2、大臂總成3及其它輔助機構(gòu)組成。推軸鉸鏈203用螺栓固定在上關(guān)節(jié)板201上來連接小臂總成1，同時又連接著電推缸301，這樣為小臂總成按一定規(guī)律擺動提供了動力源，連接鉸鏈204通過螺栓連接著上關(guān)節(jié)板201和下關(guān)節(jié)板202，為小臂總成按一定規(guī)律擺動限制多余自由度。在工作中，電推缸301得到信號，使小臂有規(guī)律擺動，步進電機101得到信號，使手掌有規(guī)律旋轉(zhuǎn)，完成整個手臂的運動。
[0012]【具體實施方式】2，參閱圖1，起旋轉(zhuǎn)運動作用的小臂總成I的結(jié)構(gòu)是:步進電機103通過螺栓固定在手腕板101上，來實現(xiàn)手的旋轉(zhuǎn)。小臂桿102通過螺母固定在手腕板101上，來實現(xiàn)手腕板101的固定。小臂桿102通過螺母固定在上關(guān)節(jié)板201上，來實現(xiàn)小臂I與關(guān)節(jié)2的連接。因此小臂I可實現(xiàn)手的旋轉(zhuǎn)。
[0013]【具體實施方式】3，參閱圖2，關(guān)節(jié)總成2的結(jié)構(gòu)是，推軸鉸鏈203通過螺栓固定在上關(guān)節(jié)板201上，通過銷連接在電推缸301上，來實現(xiàn)小臂I運動。鉸鏈座205通過螺栓分別固定在上關(guān)節(jié)板201和下關(guān)節(jié)板202上，而鉸鏈座205通過銷子連接到鉸鏈座上，來實現(xiàn)小臂I有規(guī)律的擺動。下關(guān)節(jié)板202通過螺母和大臂桿302固定，來實現(xiàn)關(guān)節(jié)2的固定。因此關(guān)節(jié)可實現(xiàn)小臂I有規(guī)律運動。
[0014]【具體實施方式】4，參閱圖3，大臂3的結(jié)構(gòu)是:電推缸301通過銷子固定在固定鉸鏈303上，來實現(xiàn)支撐小臂運動。大臂桿302通過螺母與大臂板304固定，使大臂3具有很好的穩(wěn)定性。固定鉸鏈303通過銷子與大臂桿302連接，以便步進電機303可以上下調(diào)整更起到固定電推缸301的作用。因此大臂3可很好的支撐整個手臂。
【主權(quán)項】
1.一種具有拉小提琴功能的機器人手臂裝置，包括小臂總成(I)、關(guān)節(jié)總成(2)和大臂總成(3)，其特征在于:關(guān)節(jié)總成(2)通過推軸鉸鏈(203)用螺栓固定在上關(guān)節(jié)板(201)上來連接小臂總成(I)，同時又連接著步進電機(301)，連接鉸鏈(204)通過螺栓連接著上關(guān)節(jié)板(201)和下關(guān)節(jié)板(202)，為小臂總成按一定規(guī)律擺動限制多余自由度，步進電機(103)通過螺栓固定在手腕板(101)上。2.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的具有拉小提琴功能的機器人手臂裝置，其特征在于起旋轉(zhuǎn)運動作用的小臂總成(I)的結(jié)構(gòu)是:包括手腕板(101)、小臂桿(102)、步進電動機(103)，步進電機(103)通過螺栓固定在手腕板(101)上，小臂桿(102)通過螺母固定在手腕板(101)上，來實現(xiàn)手腕板(101)的固定，小臂桿(102)通過螺母固定在上關(guān)節(jié)板(201)上。3.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的具有拉小提琴功能的機器人手臂裝臂，其特征在于關(guān)節(jié)總成(2)的結(jié)構(gòu)是:包括上關(guān)節(jié)板(201)、下關(guān)節(jié)板(202)、推軸鉸鏈(203)、連接鉸鏈(204)、鉸鏈座(205)，推軸鉸鏈(203)通過螺栓固定在上關(guān)節(jié)板(201)上，通過銷連接在電推缸(301)上，鉸鏈座(205)通過螺栓分別固定在上關(guān)節(jié)板(201)和下關(guān)節(jié)板(202)上，而鉸鏈座(205)通過銷子連接到鉸鏈座上，下關(guān)節(jié)板(202)通過螺母和大臂桿(302)固定，來實現(xiàn)關(guān)節(jié)⑵的固定。4.根據(jù)權(quán)利要求書I所述的具有拉小提琴功能的機器人手臂裝置，其特征在于大臂(3)的結(jié)構(gòu)是:包括電推缸(301)、大臂桿(302)、固定鉸鏈(303)、大臂板(304)，電推缸(301)通過銷子固定在固定鉸鏈(303)上，大臂桿(302)通過螺母與大臂板(304)固定，固定鉸鏈(303)通過銷子與大臂桿(302)連接。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種具有拉小提琴功能的機器人手臂裝置，屬于服務(wù)機器人領(lǐng)域，包括：小臂總成、關(guān)節(jié)總成、大臂總成、銷及若干螺母組成。當(dāng)給電推缸電信號時，小臂總成會按照所給信號擺動，當(dāng)給步進電機電信號時，手掌會按照所給信號旋轉(zhuǎn)，當(dāng)同時給電推缸和步進電機電信號時，大臂，小臂和手掌會按所給信號運動。這樣便可實現(xiàn)大臂、小臂和手掌的相互合作，實現(xiàn)機器人拉小提琴功能。本發(fā)明可廣泛用于家庭娛樂，從事簡單的家務(wù)活動。
【IPC分類】B25J18/00, B25J17/02
【公開號】CN105014685
【申請?zhí)枴緾N201410161856
【發(fā)明人】羅紅宇, 于靜, 羅忠寶
【申請人】吉林工程技術(shù)師范學(xué)院
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2014年4月15日