一種機(jī)器人手臂精確定位裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機(jī)器人手臂精確定位裝置，包括機(jī)架以及通過該機(jī)架固定的控制單元、初步定位單元、精確定位單元和夾持器；初步定位單元包括升降板、輸送線和移動盤；輸送線位于升降板的底面，移動盤可在控制單元的控制下沿輸送線移動；精確定位單元包括固定連接臂、一級連接臂、二級連接臂和位移組件；位移組件包括步進(jìn)電機(jī)和固定于步進(jìn)電機(jī)輸出端的螺紋桿；固定連接臂的一端連接于移動盤底端，固定連接臂的另一端的凹槽內(nèi)固定位移組件，一級連接臂的連接端上的螺紋孔與螺紋桿螺紋連接；一級連接臂的執(zhí)行端的凹槽內(nèi)固定位移組件，二級連接臂的連接端上的螺紋孔與螺紋桿螺紋連接；二級連接臂的執(zhí)行端固定夾持器，夾持器通過控制單元控制。
【專利說明】
一種機(jī)器人手臂精確定位裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及一種機(jī)器人手臂精確定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手臂已經(jīng)在生產(chǎn)過程中被廣泛應(yīng)用，但是現(xiàn)有的技術(shù)中，機(jī)器人的抓取手臂在抓取待抓物的時候，不能夠保證位置的精確性，在夾持大的物體時還能夠保證夾持的效果，但是一旦需要夾持小體積的物體時，就無法保證位置的精確，造成夾持失敗，所以，提高夾持的精確度是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟須解決的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是提高機(jī)器人手臂的定位精確度。
[0004]為了實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本申請?zhí)峁┝巳缦录夹g(shù)方案:
[0005]—種機(jī)器人手臂精確定位裝置，包括機(jī)架以及通過該機(jī)架固定的控制單元、初步定位單元、精確定位單元和夾持器；
[0006]所述控制單元包括無線通訊模塊、顯示觸摸屏、控制器、數(shù)據(jù)分析模塊和數(shù)據(jù)存儲豐旲塊;
[0007]所述顯示觸摸屏固定于所述機(jī)架上，所述控制器和無線通訊模塊與所述顯示觸摸屏電連接，所述數(shù)據(jù)分析模塊與所述數(shù)據(jù)存儲模塊與所述控制器電連接；
[0008]所述初步定位單元包括升降板、輸送線和移動盤；
[0009]所述升降板固定于所述機(jī)架上，所述輸送線位于所述升降板的底面，所述移動盤可在所述控制單元的控制下沿所述輸送線移動；
[0010]所述精確定位單元包括固定連接臂、一級連接臂、二級連接臂和位移組件；
[0011]所述位移組件包括步進(jìn)電機(jī)和固定于所述步進(jìn)電機(jī)輸出端的螺紋桿；
[0012]所述固定連接臂的一端連接于所述移動盤底端，所述固定連接臂的另一端的凹槽內(nèi)固定所述位移組件，所述一級連接臂的連接端上的螺紋孔與所述螺紋桿螺紋連接，用于驅(qū)動所述一級連接臂水平位移；
[0013]所述一級連接臂的執(zhí)行端的凹槽內(nèi)固定所述位移組件，所述二級連接臂的連接端上的螺紋孔與所述螺紋桿螺紋連接，用于驅(qū)動所述二級連接臂豎直位移；
[0014]所述二級連接臂的執(zhí)行端固定所述夾持器，所述夾持器通過所述控制單元控制。
[0015]進(jìn)一步的，在一個實施例中，所述機(jī)器人手臂精確定位裝置還包括激光測距器；
[0016]所述激光測距器與所述控制器通訊連接，用于測量夾持器與加工工件間的距離。
[0017]進(jìn)一步的，在一個實施例中，所述控制單元還包括語音交互模塊；
[0018]所述語音交互模塊包括有麥克風(fēng)和播放器，用于通過語音交互的方式執(zhí)行命令。
[0019]進(jìn)一步的，在一個實施例中，所述凹槽的橫截面為六邊形，所述步進(jìn)電機(jī)的橫截面為與所述凹槽形狀相配合的六邊形。
[0020]在上述技術(shù)方案中，所述初步定位單元可以根據(jù)控制器的控制下進(jìn)行初步粗定位，當(dāng)夾持器移動到接進(jìn)加工工件位置后，再通過精確定位單元進(jìn)行精確定位，通過兩級的定位大大提高了定位效率和定位精度。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本申請所述的機(jī)器人手臂精確定位裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2為本申請所述的控制單元結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0024]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型方案，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0025]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人手臂的定位不夠精確，無法滿足夾持小體積物體的效果，本申請?zhí)岢隽艘环N機(jī)器人手臂精確定位裝置，如圖1和圖2所示，包括機(jī)架I以及通過該機(jī)架I固定的控制單元2、初步定位單元、精確定位單元和夾持器5;所述控制單元2包括無線通訊模塊21、顯示觸摸屏22、控制器23、數(shù)據(jù)分析模塊24和數(shù)據(jù)存儲模塊25;所述顯示觸摸屏22固定于所述機(jī)架I上，用于方便工作人員的人機(jī)交互操作，所述控制器23和無線通訊模塊21與所述顯示觸摸屏22電連接，通過顯示觸摸屏22可以顯示或輸入加工信息，所述數(shù)據(jù)分析模塊24與所述數(shù)據(jù)存儲模塊25與所述控制器23電連接;用于將輸入加工信息通過數(shù)據(jù)分析模塊24進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，再通過控制器23控制各個執(zhí)行部執(zhí)行操作，同時還可以通過數(shù)據(jù)存儲模塊25將輸入的加工數(shù)據(jù)儲存在數(shù)據(jù)存儲模塊25中，以便于二次調(diào)取使用，提高相同加工數(shù)據(jù)的操作步驟，提高工作效率。所述無線通訊模塊21還可以接受其他移動端發(fā)送的操作指令信號，移動端可包括手機(jī)等可遠(yuǎn)距離發(fā)送無線操作指令信號的裝置，用于遠(yuǎn)程遙控。
[0026]所述初步定位單元包括升降板31、輸送線32和移動盤33;用于對加工位置進(jìn)行初步定位，所述升降板31固定于所述機(jī)架I上，所述輸送線32位于所述升降板31的底面，所述移動盤33可在所述控制單元2的控制下沿所述輸送線32移動;通過升降板31和移動盤33可以實現(xiàn)水平和豎直方向上的二維大幅度移動，以定位在接進(jìn)待加工工件的位置。
[0027]所述精確定位單元4包括固定連接臂41、一級連接臂42、二級連接臂43和位移組件；用于精確定位。所述位移組件包括步進(jìn)電機(jī)441和固定于所述步進(jìn)電機(jī)441輸出端的螺紋桿442;所述固定連接臂41的一端連接于所述移動盤33底端，所述固定連接臂41的另一端的凹槽內(nèi)固定所述位移組件，所述一級連接臂42的連接端上的螺紋孔與所述螺紋桿442螺紋連接，用于驅(qū)動所述一級連接臂42水平位移;通過步進(jìn)電機(jī)441的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動所述螺紋桿442與螺紋孔相螺紋轉(zhuǎn)動，以調(diào)整固定連接臂41和一級連接臂42的水平方向上的距離。所述一級連接臂42的執(zhí)行端的凹槽內(nèi)固定所述位移組件，所述二級連接臂43的連接端上的螺紋孔與所述螺紋桿442螺紋連接，用于驅(qū)動所述二級連接臂43豎直位移;通過步進(jìn)電機(jī)441的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動所述螺紋桿442與螺紋孔相螺紋轉(zhuǎn)動，以調(diào)整一級連接臂42和二級連接臂43的豎直方向上的距離。所述二級連接臂43的執(zhí)行端固定所述夾持器5，所述夾持器5通過所述控制單元2控制，用于在精確確定位置后進(jìn)行夾持操作。
[0028]進(jìn)一步的，在一個實施例中，所述機(jī)器人手臂精確定位裝置還包括激光測距器6;所述激光測距器6與所述控制器23通訊連接，通過無線通訊模塊21用于測量夾持器5與加工工件間的距離，將測量數(shù)據(jù)傳送至數(shù)據(jù)分析模塊24中進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，再通過控制器23來控制操作。
[0029]進(jìn)一步的，在一個實施例中，所述控制單元2還包括語音交互模塊26;所述語音交互模塊26包括有麥克風(fēng)和播放器，用于通過語音交互的方式執(zhí)行命令，增加可交互的方式。
[0030]進(jìn)一步的，在一個實施例中，所述凹槽的橫截面為六邊形，所述步進(jìn)電機(jī)441的橫截面為與所述凹槽形狀相配合的六邊形。橫截面設(shè)計為六邊形，可以在保證步進(jìn)電機(jī)441在工作過程中不滑脫的情況下使轉(zhuǎn)動的受力均勻分散在六邊形的六個邊上，使凹槽的形變減小，提尚使用壽命。
[0031]以上對本實用新型所提供的機(jī)器人手臂精確定位裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人手臂精確定位裝置，其特征在于，包括機(jī)架以及通過該機(jī)架固定的控制單元、初步定位單元、精確定位單元和夾持器； 所述控制單元包括無線通訊模塊、顯示觸摸屏、控制器、數(shù)據(jù)分析模塊和數(shù)據(jù)存儲模塊； 所述顯示觸摸屏固定于所述機(jī)架上，所述控制器和無線通訊模塊與所述顯示觸摸屏電連接，所述數(shù)據(jù)分析模塊與所述數(shù)據(jù)存儲模塊與所述控制器電連接； 所述初步定位單元包括升降板、輸送線和移動盤； 所述升降板固定于所述機(jī)架上，所述輸送線位于所述升降板的底面，所述移動盤可在所述控制單元的控制下沿所述輸送線移動； 所述精確定位單元包括固定連接臂、一級連接臂、二級連接臂和位移組件； 所述位移組件包括步進(jìn)電機(jī)和固定于所述步進(jìn)電機(jī)輸出端的螺紋桿； 所述固定連接臂的一端連接于所述移動盤底端，所述固定連接臂的另一端的凹槽內(nèi)固定所述位移組件，所述一級連接臂的連接端上的螺紋孔與所述螺紋桿螺紋連接，用于驅(qū)動所述一級連接臂水平位移； 所述一級連接臂的執(zhí)行端的凹槽內(nèi)固定所述位移組件，所述二級連接臂的連接端上的螺紋孔與所述螺紋桿螺紋連接，用于驅(qū)動所述二級連接臂豎直位移； 所述二級連接臂的執(zhí)行端固定所述夾持器，所述夾持器通過所述控制單元控制。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂精確定位裝置，其特征在于，還包括激光測距器； 所述激光測距器與所述控制器通訊連接，用于測量夾持器與加工工件間的距離。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手臂精確定位裝置，其特征在于，所述控制單元還包括語首交互t旲塊； 所述語音交互模塊包括有麥克風(fēng)和播放器，用于通過語音交互的方式執(zhí)行命令。4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手臂精確定位裝置，其特征在于，所述凹槽的橫截面為六邊形，所述步進(jìn)電機(jī)的橫截面為與所述凹槽形狀相配合的六邊形。
【文檔編號】B25J9/12GK205668271SQ201620559388
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】肖寅金
【申請人】廣東金貝貝智能機(jī)器人研究院有限公司