一種移動式裝卸輪機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工字輪的裝卸運輸技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種移動式裝卸輪機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的工字輪在由一工序運輸至下一工序時，需要進(jìn)行裝卸，傳統(tǒng)技術(shù)中工字輪的裝卸均為人工操作，或者是使用助力機械裝卸，單個工字輪在滿線后重量可達(dá)上百公斤，一般需要多個工人一起搬運，勞動量大，工作效率低，增加了勞動強度，而且存在較大的安全隱患，自動化程度較低。
[0003]在車間運輸時通常采用AGV小車作為運輸媒介，AGV小車是自動導(dǎo)引運輸車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，采用AGV運輸車進(jìn)行運輸工字輪有效的降低了人工成本，提高了工作效率，使工作環(huán)境更加安全。雖然AGV小車可以實現(xiàn)自動運輸，但是工字輪的裝卸仍然需要人工操作，依然存在勞動量大，工作效率低的問題。
[0004]而且，小車與機臺間并沒有設(shè)置相互呼應(yīng)的系統(tǒng)，無法根據(jù)機臺的需要按時的送達(dá)，需要人為的操作。
[0005]因此，鑒于以上問題，有必要提出一種全自動裝卸及運輸裝置，實現(xiàn)裝卸運輸?shù)淖詣踊?，無需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜絕工廠的安全隱患，節(jié)省人力資源成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種移動式裝卸輪機器人，通過在機器人上設(shè)置承載平臺，在工作時將承載平臺與機臺輸送線對接，工字輪自動轉(zhuǎn)運至機器人上，通過設(shè)置抓取裝置將承載平臺上滿線的工字輪移至機臺上，或?qū)C臺上的空工字輪移至機器人上，實現(xiàn)裝卸運輸?shù)淖詣踊?，無需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜絕工廠的安全隱患，節(jié)省人力資源成本。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的目的提出的一種移動式裝卸輪機器人，用以在兩臺不同工位的機臺之間運輸工字輪，所述移動式裝卸輪機器人包括移動小車，固定設(shè)置于所述移動小車上的機架、位于機架上的多個承載平臺和設(shè)置于所述承載平臺上方的抓取裝置，每個所述承載平臺上放有多個工字輪，所述抓取裝置包括伸縮式機械手，與驅(qū)動伸縮式機械手移動的進(jìn)給機構(gòu)，所述進(jìn)給機構(gòu)包括調(diào)整機械手X、Y方向位移的橫向進(jìn)給機構(gòu)與縱向進(jìn)給機構(gòu)。
[0008]優(yōu)選的，所述移動小車行走于固定電磁軌道上，機臺位置所對應(yīng)的電磁軌道上設(shè)置有用以定位移動小車的地面磁釘。
[0009]優(yōu)選的，移動小車上設(shè)置有基于AGV技術(shù)的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，機臺上設(shè)置有呼叫系統(tǒng)，所述導(dǎo)航定位系統(tǒng)與所述呼叫系統(tǒng)實現(xiàn)無線通信。
[0010]優(yōu)選的，每個承載平臺由多個平行設(shè)置的傳送輥設(shè)置形成，傳送輥轉(zhuǎn)動設(shè)置于機架上。
[0011]優(yōu)選的，所述機架上設(shè)置有用于檢測工字輪位置的檢測元件、以及根據(jù)檢測元件的信號向上頂出分隔相鄰兩工字輪的頂升機構(gòu)。
[0012]優(yōu)選的，所述檢測元件為光電感應(yīng)器，所述頂升機構(gòu)包括電動缸與位于電動缸前端的固定量塊，頂起后，所述固定量塊卡于兩工字輪底部邊緣間。
[0013]優(yōu)選的，所述進(jìn)給機構(gòu)包括步進(jìn)電機、絲杠螺母機構(gòu)。
[0014]優(yōu)選的，所述伸縮式機械手為一組或并排設(shè)置的多組，所述伸縮式機械手包括電動缸以及位于所述電動缸前端的拾取頭。
[0015]優(yōu)選的，所述拾取頭為吸附磁盤。
[0016]優(yōu)選的，所述拾取頭中間位置處設(shè)置有定位軸，抓取工字輪時，所述定位軸伸入工字輪內(nèi)孔中實現(xiàn)定位。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明公開的移動式裝卸輪機器人的優(yōu)點是:
[0018]通過在機器人上設(shè)置承載平臺，在工作時將承載平臺可與上一機臺的輸送線對接，將工字輪自動轉(zhuǎn)運至機器人上；通過設(shè)置抓取裝置將承載平臺上滿線的工字輪移至機臺上，或?qū)C臺上的空工字輪移至機器人上，實現(xiàn)裝卸運輸?shù)淖詣踊瑹o需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜絕工廠的安全隱患，節(jié)省人力資源成本。
[0019]通過在移動小車上設(shè)置有基于AGV技術(shù)的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，在機臺上設(shè)置有呼叫系統(tǒng)，導(dǎo)航定位系統(tǒng)與呼叫系統(tǒng)可實現(xiàn)無線通信。機臺需要裝卸時只需按下機臺上的呼叫鍵，小車將自動駛向呼叫站點，進(jìn)行自動裝卸輪，按需輸送，提高工作效率。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本發(fā)明公開的機器人的主視圖。
[0022]圖2為本發(fā)明公開的機器人的左視圖。
[0023]圖3為本發(fā)明公開的機器人的立體簡圖。
[0024]圖4為輸送裝置的主視圖。
[0025]圖5為輸送裝置的左視圖。
[0026]圖6為抓取裝置的主視圖。
[0027]圖7為抓取裝置的左視圖。
[0028]圖8為抓取裝置的俯視圖。
[0029]圖中的數(shù)字或字母所代表的相應(yīng)部件的名稱:
[0030]100、小車200、輸送裝置300、抓取裝置400、工字輪500、股繩機
[0031]201、機架202、傳送輥203、光電感應(yīng)器204、電動缸205、固定量塊206、電機207、承載平臺301、機械手302、拾取頭303、吸附磁盤304、定位軸305、橫向滑軌306、縱向滑軌307、步進(jìn)電機308、絲杠螺母機構(gòu)
【具體實施方式】
[0032]現(xiàn)有的工字輪在由上一工序運輸至下一工序時，需要進(jìn)行裝卸，傳統(tǒng)技術(shù)中工字輪的裝卸均為人工操作，或者是使用助力機械裝卸，單個工字輪在滿線后重量可達(dá)上百公斤，一般需要多個工人一起搬運，勞動量大，工作效率低，增加了勞動強度，而且存在較大的安全隱患，自動化程度較低。
[0033]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種移動式裝卸輪機器人，通過在機器人上設(shè)置承載平臺，在工作時將承載平臺與機臺輸送線對接，工字輪自動轉(zhuǎn)運至機器人上，通過設(shè)置抓取裝置將承載平臺上滿線的工字輪移至機臺上，或?qū)C臺上的空工字輪移至機器人上，實現(xiàn)裝卸運輸?shù)淖詣踊?，無需人工操作，有效降低工作量，提高工作效率，杜絕工廠的安全隱患，節(jié)省人力資源成本。
[0034]下面將通過【具體實施方式】對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0035]請一種參見圖1至圖3，如圖所示，一種移動式裝卸輪機器人，用以在兩臺不同工位的機臺之間運輸工字輪，該移動式裝卸輪機器人包括移動小車100，固定設(shè)置于移動小車100上的機架201、位于機架201上的多個承載平臺207，與設(shè)置于承載平臺上方的抓取裝置300，工字輪400位于承載平臺上，用以將滿線的工字輪移至股繩機上，或?qū)⒐衫K機上的空工字輪移至機器人上，機臺位置所對應(yīng)的電磁軌道上設(shè)置有用以定位機器人的地面磁釘。通過地面磁釘定位于機臺安裝輔助軌道的方式，實現(xiàn)機器人與固定機臺之間的精確定位，是一種低成本且可靠性高的定位方式。
[0036]移動小車上設(shè)置有基于AGV技術(shù)的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，股繩機機臺上設(shè)置有呼叫系統(tǒng)，導(dǎo)航定位系統(tǒng)與呼叫系統(tǒng)實現(xiàn)無線通信。股繩機需要裝卸時只需按下機臺上的呼叫鍵，小車將自動駛向呼叫站點，進(jìn)行自動裝卸輪，按需輸送，提高工作效率。其他機器也可設(shè)置呼叫系統(tǒng)，方便與移動小車實現(xiàn)通信。
[0037]請一并參見圖4、圖5，如圖所示，每個承載平臺由多個平行設(shè)置的傳送輥設(shè)置形成，傳送輥轉(zhuǎn)動設(shè)置于機架上。傳送輥202通過電機206驅(qū)動，通過電機驅(qū)動傳送輥轉(zhuǎn)動實現(xiàn)工字輪的輸送。本申請中承載平臺設(shè)置4個，其中3個用于與前一工序的輸送線對接將滿線的工字輪運輸至承載平臺上。另一個預(yù)留出來，這樣進(jìn)行裝卸輪時，可以先將股繩機里的空輪子取出放到預(yù)留的一排空輪位上，然后取出車上的滿線工字輪，放到股繩機的框籃里，之后在將一部分