抓取機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種抓取機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]測定設(shè)備和測定方法一般可從含有多種物質(zhì)的樣品(樣本)中分離和鑒定作為測定對象的預(yù)定物質(zhì)(以下稱為目標(biāo)物質(zhì))，并進行分析。作為用來實施此種測定的測定設(shè)備，提出一輸送部來輸送一反應(yīng)容器，從一特定的容置位置輸送到一目標(biāo)位置。此外，該輸送部包括一用以抓取該反應(yīng)容器之抓取機構(gòu)所構(gòu)成。
[0003]已知之抓取機構(gòu)，如下所示。
[0004]例如，專利申請1揭露一機構(gòu)，其包括一固持件、一桿部、一桿固持部以及一導(dǎo)引部。固持件用以固持反應(yīng)容器。桿部具有一端部，在反應(yīng)容器之上端開口卡合于固持件。桿固持部則可彈性地支持桿部，以讓桿部可滑動。導(dǎo)引部系圍繞桿部，可藉由沿一軸向滑動桿部來解除與輸送件之結(jié)合。此結(jié)構(gòu)設(shè)計系讓反應(yīng)容器可藉由插置桿部至反應(yīng)容器之上端開口來被抓取。之后，導(dǎo)引部會將反應(yīng)容器壓至桿部之插置處，以移除反應(yīng)容器。
[0005]此外，專利申請2揭露一包括一對抓取臂以及一凹槽的機構(gòu)。此對抓取臂系以一橫向夾持方式固持反應(yīng)容器，且凹槽系形成于每一抓取臂并嵌套反應(yīng)容器之頸部。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計系減少此對抓取臂間之間隙以抓取反應(yīng)容器，且嵌套反應(yīng)容器之頸部。之后，反應(yīng)容器會藉由增加此對抓取臂間之間隙來解除凹槽對反應(yīng)容器的嵌套，進而被移除。
[0006]先前技術(shù):
[0007]專利申請1:日本專利號JP2003-83992
[0008]專利申請2:國際專利號W02007/039524

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]上述抓取機構(gòu)有以下的改進空間。
[0010]例如，專利申請1之機構(gòu)會有以下問題。當(dāng)桿部插置于反應(yīng)容器之上端開口時，桿部與反應(yīng)容器之間的摩擦可能會誘使反應(yīng)容器中會有靜電產(chǎn)生，而使得例如是灰塵之異物混入反應(yīng)容器中的樣本。此外，當(dāng)樣品注入至反應(yīng)容器，樣品可能會因靜電而無法下降至所述反應(yīng)容器的底部，而附著在該反應(yīng)容器的內(nèi)上側(cè)表面。此外，當(dāng)附著有雜質(zhì)之桿部被插置到反應(yīng)容器中，雜質(zhì)可能混入在反應(yīng)容器中的樣本(即發(fā)生污染)。這些問題都可能會影響反應(yīng)容器中的樣本之測定結(jié)果。
[0011 ] 此外，在專利申請2之機構(gòu)中，僅該對抓取臂之每一抓取臂之凹槽是嵌套于該反應(yīng)容器之頸部。因此，由此機構(gòu)所抓取之反應(yīng)容器其輸送方向可能會不穩(wěn)定(例如，反應(yīng)容器可能會傾斜)。因此，例如當(dāng)反應(yīng)容器要被容置在位于輸送目的之預(yù)定凹部時，反應(yīng)容器可能難以被插置到預(yù)定凹部中。
[0012]鑒于上述情況，本發(fā)明已進行開發(fā)。本發(fā)明之目的系提供一抓取機構(gòu)，其可抑制在例如是反應(yīng)容器之待抓取對象內(nèi)可能發(fā)生之靜電和污染情形，并讓待抓取對象在抓取方向上可有效地來穩(wěn)定。
[0013]為解決上述問題及達到上述目的，本發(fā)明系提供如權(quán)利要求1的一用以抓取一待抓取對象之抓取機構(gòu)。該抓取機構(gòu)包括:一夾持裝置，以一橫向夾持方式固持該待抓取對象；一施壓裝置，向下施壓至一該待抓取對象之上端表面，該待抓取對象系以一夾持方式被該夾持裝置固持，其中該施壓裝置之設(shè)置同該待抓取對象被該夾持裝置以一夾持方式固持，該待抓取對象之一中心軸系在一垂直方向與該施壓裝置之一中心軸在該垂直方向相互重合。
[0014]此外，依據(jù)權(quán)利要求1所述之權(quán)利要求2其抓取機構(gòu)，其中夾持裝置包括至少三個爪部，系緊靠接觸待抓取對象。該至少三個爪部之設(shè)置同待抓取對象被夾持裝置以一夾持方式固持，一虛擬圓圈之一中心位置系位于待抓取對象沿垂直方向之中心軸，虛擬圓圈實質(zhì)上系沿至少三個爪部的一部分來形成，系緊靠接觸待抓取對象，且環(huán)繞該至少三個爪部。
[0015]此外，依據(jù)權(quán)利要求1或2所述之權(quán)利要求3其抓取機構(gòu)，其中一部分之該施壓裝置系緊靠接觸待抓取對象，等同于一部分之待抓取對象緊靠接觸施壓裝置。
[0016]此外，依據(jù)權(quán)利要求1-3所述任一之權(quán)利要求4其抓取機構(gòu)，其系安裝在用以輸送該待抓取對象之一輸送裝置，其中當(dāng)一接收空間配置在被輸送裝置輸送至一輸送區(qū)之一部分的待抓取對象下方，且待抓取對象被抓取機構(gòu)抓取，此接收空間接收自抓取機構(gòu)掉落之待抓取對象；以及抓取機構(gòu)在接收空間上解除待抓取對象之一抓取操作，使得施壓裝置向下推動待抓取對象。
[0017]此外，依據(jù)權(quán)利要求1-4所述任一之權(quán)利要求5其抓取機構(gòu)，其中夾持裝置包括:一對棒狀臂部，設(shè)于該些臂部之間的一間隙，該些臂部各自圍繞一轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動，該轉(zhuǎn)桿系為各該臂部其端部之外的一部分臂部；以及多個爪部，各該爪部系連接至該對臂部中之一對應(yīng)臂部的一端部，該端部系靠近該待抓取對象，而該些爪部系緊靠接觸該待抓取對象，該抓取機構(gòu)包括一卡合部，其系藉由插置至該對該臂部之間的一插置部來切換該對臂部之一傾斜狀態(tài)，該卡合部自相對靠近該待抓取對象的該臂部之端部延伸至該轉(zhuǎn)桿，以及依據(jù)該卡合部插置于該臂部之該插置部的一插置量，該卡合部使該對該臂部之該傾斜狀態(tài)切換于一第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)之間，該第一狀態(tài)系連接至該對該臂部之該些爪部之間的間隙大于該待抓取對象之一寬度，而該第二狀態(tài)系連接至該對臂部之該些爪部之間的間隙實質(zhì)上等于該待抓取對象之該寬度。
[0018]依據(jù)權(quán)利要求1之抓取機構(gòu)，該抓取機構(gòu)包括以一夾持裝置以及一施壓裝置，夾持裝置系以橫向夾持方式固持待抓取對象，施壓裝置系向下施壓至被該夾持裝置以一夾持方式固持之該待抓取對象其上端表面。此可防止夾持裝置以及施壓裝置進入待抓取對象內(nèi)，抑制在待抓取對象內(nèi)發(fā)生靜電和污染情形。此外，可如夾持裝置以一夾持方式固持待抓取對象一樣來配設(shè)施壓裝置，待抓取對象之沿Z方向之中心軸重合施壓裝置之沿Z方向之中心軸。因此，待抓取對象在抓取方向上系有效地穩(wěn)定，讓輸送裝置適當(dāng)?shù)剌斔痛トο蟆?br>[0019]依據(jù)權(quán)利要求2之抓取機構(gòu)，爪部的配設(shè)讓待抓取對象系被夾持裝置以一夾持方式固持。虛擬圓圈之一中心位置是位在待抓取對象中沿著z方向的中心軸，虛擬圓圈實質(zhì)上是沿每一爪部的部分緊靠接觸待抓取對象，且環(huán)繞爪部。因此，爪部可緊靠接觸待抓取對象來確認(rèn)待抓取對象的中心，進而讓待抓取對象在抓取方向上更加穩(wěn)定。
[0020]依據(jù)權(quán)利要求3之抓取機構(gòu)，一部分之該施壓裝置系緊靠接觸待抓取對象，等同于一部分之待抓取對象緊靠接觸施壓裝置，其系讓待抓取對象被施壓時抑制偏心，進而讓待抓取對象在抓取方向上更加穩(wěn)定。
[0021]依據(jù)權(quán)利要求4之抓取機構(gòu)，抓取機構(gòu)在接收空間上解除待抓取對象之一抓取操作，使得施壓裝置向下推動待抓取對象。因此，抓取機構(gòu)所抓取待抓取對象可輕易地被釋放。
[0022]依據(jù)權(quán)利要求5之抓取機構(gòu)，系依據(jù)該卡合部插置于該臂部之該插置部的一插置量，該卡合部使該對該臂部之該傾斜狀態(tài)切換于一第一狀態(tài)與一第二狀態(tài)之間，該第一狀態(tài)系連接至該對該臂部之該些爪部之間的間隙大于該待抓取對象之一寬度，而該第二狀態(tài)系連接至該對臂部之該些爪部之間的間隙實質(zhì)上等于該待抓取對象之該寬度。因此，用以切換臂部其傾斜狀態(tài)之切換裝置可以以一簡單構(gòu)造來制造，進而改善抓取機構(gòu)之制作。此夕卜，臂部實質(zhì)上系相對待抓取對象在該Y方向之中心軸上對稱地傾斜。因此，例如，待抓取對象在抓取方向上系更加穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0023]圖1繪示本實施例之測定設(shè)備的上視圖；
[0024]圖2是圖1之A區(qū)域的放大示意圖；
[0025]圖3繪示一組抓取機構(gòu)周圍之示意圖，其中圖3 (a)繪示比色管T被固持于一夾持部的示意圖，圖3(b)繪示比色管T分離自夾持部的示意圖；
[0026]圖4繪示一抓取機構(gòu)周圍的側(cè)視圖；
[0027]圖5繪示一組夾持部固持比色管的示意圖，其中圖5(a)是一上視圖，圖5(b)是一側(cè)視圖，而圖5(c)是圖5(b)于另一視角的側(cè)視圖；
[0028]圖6繪示一組抓取機構(gòu)抓取比色管T時周圍狀態(tài)的示意圖，其中圖6 (a)是一上視圖，而圖6(b)是一前剖視圖；
[0029]圖7繪示一組抓取機構(gòu)釋放比色管T時周圍狀態(tài)的示意圖，其中圖7 (a)是一上視圖，而圖7(b)是一前剖視圖；
[0030]圖8繪示一組抓取機構(gòu)封閉比色管T時周圍狀態(tài)的示意圖，其中圖8 (a)是一上視圖，而圖8(b)是一前剖視圖；
[0031]圖9是一抓取機構(gòu)變化的前視圖；及
[0032]圖10是一組抓取機構(gòu)變化的上視圖。
【具體實施方式】
[0033]以下參照附圖，詳細說明該發(fā)明的之抓取機構(gòu)的各實施方式。但是，本發(fā)明并未限定于這些實施方式。本實施例之該抓取機構(gòu)可應(yīng)用于任何領(lǐng)域。例如，在醫(yī)療領(lǐng)域中，本實施例之該抓取機構(gòu)可適用于旨在從含有多種目標(biāo)物質(zhì)的樣品中分離或鑒定所期望的物質(zhì)并進行分析的自動免疫測定設(shè)備。以下實施方式中，會說明將本發(fā)明用于旨在利用對標(biāo)識物質(zhì)使用酶的EIA (Enzyme Immunoassay,酶免疫測定法)測定法分析血液等樣品的自動免疫測定設(shè)備的情況。此外，此這種測定設(shè)備分為在測定后清洗反應(yīng)容器以重復(fù)用于下一次測定的裝置以及在測定后廢棄一次性反應(yīng)容器(以下稱為比色管)的裝置，本發(fā)明可適用于其中的任一種裝置，但以下會說明將本發(fā)明用于后者的裝置的情況。
[0034](結(jié)構(gòu))
[0035]首先，說明測定設(shè)備的整體構(gòu)成。圖1繪示本實施例之測定設(shè)備的上視圖。在以下描述中，圖1之X方向系對應(yīng)測定設(shè)備之橫向方向。圖1之Y方向系對應(yīng)測定設(shè)備之前后方向。圖1之z方向(一垂直圖1紙面之方向)系對應(yīng)測定設(shè)備之一上下方向。此外，在圖1中，下文所述之殼體2系省略蓋體部分，以簡化附圖。
[0036]如圖1所述，測定設(shè)備1是一自動免疫測定設(shè)備，其包括一測定機構(gòu)3，其位于殼體2之一基底表面2a上。通過測定機構(gòu)3將比色管依次輸送到預(yù)定的多個位置，通過在這些位置分別進行各種預(yù)定操作來實施測定，并在測定后廢棄比色管。另外，除了特別記載的構(gòu)成以外，測定設(shè)備1可采用已知的自動免疫測定設(shè)備的構(gòu)成。其中，比色管T即是對應(yīng)權(quán)利要求中之“待抓取對象”。
[0037]此外，測定機構(gòu)3還包括一比色管供應(yīng)部4，一注射頭供應(yīng)部5，一試劑保存部6，一樣品保存部7，一基質(zhì)保存部8，一比色管廢棄部9，一第一比色管輸送部10，一第二比色管輸送部11，一樣品輸送部12，一第一試劑注入部13，一第二試劑注入部14以及一反應(yīng)槽15ο
[0038]比色管供應(yīng)部4是收容并配設(shè)未使用的多個比色管的收容排列裝置，且例如，可構(gòu)成為送料器。注射頭供應(yīng)部5是收容排列用來吸入樣品的一次性注射頭的注射頭收容排列裝置，例如是使用一注射頭固定架來收容排列。試劑保存部6是在圓形排列狀態(tài)下收容了多個裝有試劑的容器(此處為磁性顆粒液瓶、標(biāo)識體液瓶、預(yù)處理液瓶、檢體稀釋液瓶等，皆省略圖示)的試劑收容裝置，例如是使用一試劑冷卻盒。樣品保存部7是在圓形排列狀態(tài)下收容了多個