一種大型水箱外壁維護(hù)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種大型水箱外壁維護(hù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，現(xiàn)有的工業(yè)儲(chǔ)水設(shè)備一般采用大型的水箱，水箱一般通過鋼板焊接拼裝而成，在水箱的外壁上設(shè)置有防腐蝕的涂層。水箱鋼板除了起到承受水壓的作用之外，在戶外設(shè)置的大型水箱還會(huì)受到惡劣天氣的侵蝕，大風(fēng)、酸雨等天氣會(huì)對(duì)水箱外壁上的防腐蝕層造成損壞。為了延長水箱的使用壽命，需要定期對(duì)水箱的外壁進(jìn)行維護(hù)。在維護(hù)過程中，需要對(duì)水箱鋼板外壁的表面進(jìn)行檢測，對(duì)于外壁表面上的防腐蝕層已經(jīng)脫落的，需要補(bǔ)噴防腐蝕液。由于水箱龐大，操作比較困難?，F(xiàn)有技術(shù)急需一種能方便對(duì)外壁表面進(jìn)行維護(hù)的大型水箱外壁維護(hù)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能方便對(duì)外壁表面進(jìn)行維護(hù)的大型水箱外壁維護(hù)機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種大型水箱外壁維護(hù)機(jī)器人，包括車架和設(shè)置于車架底部用于和外壁表面配合的滾輪，所述車架四角設(shè)有用于將車架吸附壓緊在外壁表面的磁吸附部件;所述車架上設(shè)有檢測筒，所述檢測筒包括筒體外殼和設(shè)置在筒體外殼內(nèi)的噴涂組件和攝像組件，所述檢測筒與車架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車架上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)檢測筒往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。通過使用本申請所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到外壁表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問題的水箱鋼板外壁表面進(jìn)行噴涂操作，防止外壁表面深度腐蝕。
[0005]作為優(yōu)選的，所述檢測筒為柱形，所述柱形的檢測筒一側(cè)設(shè)有圓弧形表面，另外一側(cè)為平整表面，所述攝像組件包括低像素?cái)z像頭和高像素?cái)z像頭，所述低像素?cái)z像頭和高像素?cái)z像頭均與圖像處理器連接，所述圖像處理器與信號(hào)發(fā)射器連接;所述低像素?cái)z像頭和高像素?cái)z像頭均嵌入圓弧形表面，所述圖像處理器和信號(hào)發(fā)射器固定于平整表面上;所述圓弧形表面朝向車架底部。這樣的設(shè)計(jì)將攝像組件整合在檢測筒上，利于通過檢測筒的轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)低像素?cái)z像頭和高像素?cái)z像頭之間的切換。同時(shí)利于操作者對(duì)攝像頭進(jìn)行選擇，先用低像素?cái)z像頭檢測對(duì)外壁進(jìn)行初步檢測，然后于疑似有問題的水箱外壁用高像素?cái)z像頭進(jìn)行仔細(xì)觀察，然后再?zèng)Q定是否補(bǔ)充噴涂;攝像頭所采集的圖像信息通過圖像處理器處理之后通過信號(hào)發(fā)射器向外部終端發(fā)出，便于外部遙控者操控。
[0006]作為優(yōu)選的，所述車架上設(shè)有連接板，所述檢測筒兩端設(shè)有與連接板連接的轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。這樣的設(shè)計(jì)利于通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)檢測筒轉(zhuǎn)動(dòng)，將攝像組件和噴涂組件切換至待處理的外壁表面。
[0007]作為優(yōu)選的，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內(nèi)的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)，所述噴涂組件外殼底部設(shè)有噴頭，所述噴頭通過導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)部連通，所述導(dǎo)液管上設(shè)有控制閥體。通過將噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)可以通過車架將噴涂組件運(yùn)輸至外壁表面，開啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)被壓出，噴涂在外壁表面。
[0008]作為優(yōu)選的，所述噴涂組件外殼設(shè)置在檢測筒內(nèi)，所述噴頭從圓弧形表面的中部伸出；所述低像素?cái)z像頭和高像素?cái)z像頭分別設(shè)置在噴頭的兩側(cè)。這樣的設(shè)計(jì)利于將噴涂組件和攝像組件較為集中的設(shè)置在檢測筒的圓弧形表面上，減小檢測筒通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)來回驅(qū)動(dòng)切換的行程，減低損耗。
[0009]作為優(yōu)選的，所述車架底部設(shè)有與低像素?cái)z像頭和高像素?cái)z像頭配合使用的LED照明燈。這樣的設(shè)計(jì)利于攝像頭在光照條件不是很好的條件下也能通過LED照明燈的輔助照明進(jìn)行作業(yè)。
[0010]作為優(yōu)選的，所述噴涂液儲(chǔ)存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過外壓灌入彈性乳膠袋內(nèi)且迫使噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)部呈膨脹狀態(tài)，當(dāng)控制閥體處于開啟狀態(tài)下，噴涂液依靠噴涂液儲(chǔ)存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設(shè)計(jì)是依靠彈性乳膠袋的收縮力來實(shí)現(xiàn)噴涂液的噴涂，豐富了設(shè)計(jì)方案。
[0011]作為優(yōu)選的，所述磁吸附部件為永磁磁鐵。這樣的設(shè)計(jì)可以使得車架或者一種較為穩(wěn)定的磁吸附力。
[0012]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)部還設(shè)有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設(shè)置在噴涂液儲(chǔ)存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和外壁表面吸附以加強(qiáng)對(duì)噴涂液儲(chǔ)存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設(shè)計(jì)使得噴涂液可以依靠噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實(shí)現(xiàn)噴涂；同時(shí)涂液儲(chǔ)存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開始狀態(tài)下，磁塊距離外壁表面較遠(yuǎn)，壓力較小，而噴涂液儲(chǔ)存袋的彈性變量較大，收縮力較強(qiáng)，隨著噴涂液儲(chǔ)存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離外壁表面逐步靠近，吸引力加強(qiáng)，壓力加大，這樣在整個(gè)對(duì)噴涂液擠壓的過程中，噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補(bǔ)，總和趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實(shí)現(xiàn)。同時(shí)省去了外部用于將強(qiáng)噴涂壓力的壓力栗，簡化了結(jié)構(gòu)達(dá)到了同樣的技術(shù)效果。
[0013]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼與檢測筒插接固定。這樣的設(shè)計(jì)噴涂組件與檢測筒連接牢固，且在噴涂組件內(nèi)的噴涂液使用完畢時(shí)，可以將噴涂組件拆卸后換一個(gè)新的噴涂組件，提尚作業(yè)時(shí)丨司。
[0014]作為優(yōu)選地，所述滾輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，且滾輪與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與電池供電連接。通過上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車體的運(yùn)行和轉(zhuǎn)向，將噴涂組件運(yùn)輸至需要維護(hù)的外壁表面;本申請的滾輪控制方式為遙控，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有的遙控汽車中通用的機(jī)構(gòu)，不在此贅述。
[0015]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼上開設(shè)有透氣孔。這樣的設(shè)計(jì)利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)和噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)氣體的吸入和排出。
[0016]作為優(yōu)選地，所述彈性乳膠袋內(nèi)部還設(shè)有一個(gè)乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?3mm;所述乳膠氣囊厚度為0.1?1mm。這樣的設(shè)計(jì)利于在彈性乳膠袋內(nèi)的噴涂液快要噴涂完時(shí)，避免磁塊對(duì)彈性乳膠袋過度擠壓;在彈性乳膠袋恢復(fù)原狀后，如果對(duì)其進(jìn)行擠壓，容易在擠壓處形成折疊和折痕，降低乳膠的彈性性能，將乳膠氣囊設(shè)置在彈性乳膠袋內(nèi)，可以通過乳膠氣囊對(duì)彈性乳膠袋實(shí)現(xiàn)支撐，防止其形成折疊和折痕。在彈性乳膠袋內(nèi)的乳膠氣囊會(huì)隨著內(nèi)部噴涂液使用量的減少而逐步體積增大，有利于實(shí)現(xiàn)支撐，再次灌入噴涂液之后，由于彈性乳膠袋內(nèi)的壓強(qiáng)增大，乳膠氣囊體積會(huì)縮小，這樣的設(shè)計(jì)既能實(shí)現(xiàn)乳膠氣囊對(duì)彈性乳膠袋的保護(hù)，又不會(huì)因?yàn)槿槟z氣囊體積過大而導(dǎo)致占用彈性乳膠袋內(nèi)空間，導(dǎo)致噴涂液儲(chǔ)存空間不足。
[0017]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂液儲(chǔ)存袋接觸位置通過粘結(jié)劑粘接。這樣的設(shè)計(jì)利于噴涂液儲(chǔ)存袋在膨脹和收縮時(shí)可以帶動(dòng)磁塊一起運(yùn)動(dòng);在噴涂組件外殼呈水平，磁塊需要克服一定的摩擦力，這樣的設(shè)計(jì)可以通過噴涂液儲(chǔ)存袋收縮將磁塊拉拽至距離外壁表面較近的位置，利于磁塊與外壁表面吸附力的形成;噴涂組件外殼的噴頭朝上時(shí)，磁塊需要克服自身重力，這樣的設(shè)計(jì)可以通過噴涂液儲(chǔ)存袋收縮將磁塊拉拽至距離外壁表面較近的位置，利于磁塊與外壁表面吸附力的形成。
[0018]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂組件外殼頂部之間還設(shè)有黃銅隔磁部件。這樣的設(shè)計(jì)可以隔絕噴涂組件外殼頂部外界對(duì)磁塊的吸引力，避免其他鐵制部件不必要的干涉。
[0019]作為優(yōu)選地，所述磁塊側(cè)壁與噴涂組件外殼內(nèi)壁接觸位置設(shè)置有聚四氟乙烯耐磨層。這樣的設(shè)計(jì)利于減小磁塊與噴涂組件外殼內(nèi)壁之間的摩擦力，同時(shí)增強(qiáng)了磁塊外壁的耐磨性。
[0020]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)壁上涂覆有潤滑油。這樣的設(shè)計(jì)利于較小噴涂組件外殼內(nèi)壁的摩擦力，利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)，利于噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)與噴涂組件外殼內(nèi)摩擦而少受損傷。
[0021]作為優(yōu)選地，所述噴頭與導(dǎo)液管連接處密封設(shè)置，所述導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋連接處密封設(shè)置。這樣的設(shè)計(jì)使得噴頭與導(dǎo)液管既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時(shí)應(yīng)為壓力過大而漏液;這樣的設(shè)計(jì)使得導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時(shí)應(yīng)為壓力過大而漏液。所述噴涂液位防腐蝕的噴涂液，例如油漆，環(huán)氧樹脂類涂料等液態(tài)涂料。
[0022]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于:通過使用本申請所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到外壁表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問題的水箱鋼板外壁表面進(jìn)行噴涂操作，防止外壁表面深度腐蝕。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為檢測筒內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中:1、噴涂組件外殼；2、噴涂液；3、噴頭;4、導(dǎo)液管；5、控制閥體；6、彈性乳膠袋;7、磁塊;8、外壁表面;9、黃銅隔磁部件；10、聚四氟乙烯耐磨層；11、透氣孔；12、乳膠氣囊；13、滾輪；16、圓弧形表面；17、平整表面；18、LED照明燈；19、車架;20、檢測筒;21、筒體外殼;22、信號(hào)發(fā)射器;23、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī);24、低像素?cái)z像頭;25、高像素?cái)z像頭;26、連接板;27、轉(zhuǎn)軸;28、圖像處理器;29、永磁磁鐵。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)