一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
:
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)。
【背景技術(shù)】
:
[0002]隨著機(jī)器人工業(yè)的發(fā)展，對(duì)機(jī)器人的發(fā)展越來越多需求，機(jī)器人要能夠去完成各種復(fù)雜的動(dòng)作，就依靠可多向運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)部分，目前的機(jī)械關(guān)節(jié)大多結(jié)構(gòu)復(fù)雜，從而增加了機(jī)器人的體積和制造難度。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]為了提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)器關(guān)節(jié)，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)
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[0004]—種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂中部設(shè)有容置腔，機(jī)械臂前端設(shè)有與容置腔連接的開口，所述機(jī)械臂的開口上設(shè)有可擺動(dòng)的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、和設(shè)于第一活動(dòng)關(guān)節(jié)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂的容置腔內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一動(dòng)力裝置和驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第二動(dòng)力裝置，所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動(dòng)力裝置與第一活動(dòng)關(guān)節(jié)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、和連接第二動(dòng)力裝置與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例，通過在機(jī)械臂前端設(shè)有可擺動(dòng)的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)和可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂相對(duì)的完成轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)的動(dòng)作，另外兩個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)分別使用兩個(gè)動(dòng)力裝置來驅(qū)動(dòng)其活動(dòng)，從而可以使擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作獨(dú)立完成，且所有零部件均設(shè)于同一機(jī)械臂上，可使其結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單。
【附圖說明】
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[0006]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0007]圖1為本發(fā)明一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)的示意圖一；
[0008]圖2為本發(fā)明一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)的示意圖二；
[0009]圖3為圖2的A-A截面圖；
[0010]圖4為本發(fā)明一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)爆炸示意圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0011]為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0012]如圖1至圖3所示，一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，包括機(jī)械臂I，所述機(jī)械臂前端設(shè)有開口 106，機(jī)械臂中部設(shè)有與開口連接容置腔101，所述機(jī)械臂開口上設(shè)有可擺動(dòng)的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)2、和設(shè)于第一活動(dòng)關(guān)節(jié)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)3，所述機(jī)械臂的容置腔101內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一動(dòng)力裝置4和驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第二動(dòng)力裝置5，所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動(dòng)力裝置與第一活動(dòng)關(guān)節(jié)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6、和連接第二動(dòng)力裝置與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7。通過第一動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)關(guān)節(jié)擺動(dòng)，通過第二動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，就能完成擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作，另外單獨(dú)配備動(dòng)力裝置，使動(dòng)作可以獨(dú)立完成，更好的控制機(jī)器人完成復(fù)雜的動(dòng)作，且這些裝置均設(shè)于機(jī)械臂內(nèi)，機(jī)構(gòu)更為簡(jiǎn)單。
[0013]進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述機(jī)械臂I的前端兩側(cè)設(shè)有凸起103，兩側(cè)凸起上設(shè)有連接孔104，所述開口 106設(shè)于兩側(cè)凸起之間，所述機(jī)械臂的兩側(cè)還設(shè)有蓋板102，所述機(jī)械臂的后端設(shè)有安裝部105。機(jī)械臂設(shè)有中空的容置腔，容置腔內(nèi)可安設(shè)傳動(dòng)零件，驅(qū)動(dòng)裝置等且第一活動(dòng)關(guān)節(jié)與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)均設(shè)于機(jī)械臂的開口內(nèi)，可大大節(jié)約機(jī)器人的空間。
[0014]又進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述第一動(dòng)力裝置4設(shè)于機(jī)械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的左側(cè)伸出，所述第二動(dòng)力裝置5設(shè)于機(jī)械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的右側(cè)伸出。
[0015]再進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括設(shè)于第一動(dòng)力裝置上的第一主動(dòng)輪601、與第一活動(dòng)關(guān)節(jié)連接的第一從動(dòng)輪602、和連接第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪的第一傳動(dòng)帶603，所述第一從動(dòng)輪與第一主動(dòng)輪上設(shè)有嚙齒，第一傳動(dòng)帶上設(shè)有與從動(dòng)輪和主動(dòng)輪嚙合的齒。第一主動(dòng)輪與第一動(dòng)力裝置相接并從第一動(dòng)力裝置上獲取動(dòng)力，再通過與其上的齒嚙合的第一傳動(dòng)帶將動(dòng)力傳送到第一傳動(dòng)輪上，第一傳動(dòng)輪再帶動(dòng)與其連接的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)。
[0016]更進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述第一活動(dòng)關(guān)節(jié)2包括設(shè)于開口106上的擺動(dòng)件201、設(shè)于擺動(dòng)件內(nèi)的第一連接件202，所述第一連接件一端通過左側(cè)凸起的連接孔與機(jī)械臂內(nèi)的第一從動(dòng)輪連接，所述第一連接件202與第一從動(dòng)輪之間設(shè)有減速器。通過第一從動(dòng)輪使的第一連接件獲得動(dòng)力，第一連接件帶動(dòng)起其固定連接的擺動(dòng)件運(yùn)動(dòng)，使其完成擺動(dòng)的動(dòng)作，另外第一連接件與第一從動(dòng)輪之間設(shè)有減速器，控制了其擺動(dòng)的速度和保障了傳動(dòng)過程的安全。
[0017]又再進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述第二活動(dòng)關(guān)節(jié)3包括設(shè)于擺動(dòng)件201前端的轉(zhuǎn)動(dòng)件301、設(shè)于擺動(dòng)件201內(nèi)并與前端轉(zhuǎn)動(dòng)件301連接的傳動(dòng)件302、設(shè)于擺動(dòng)件內(nèi)與傳動(dòng)件連接的第二連接件303，所述傳動(dòng)件后端設(shè)有一錐齒輪，第二連接件的一端設(shè)有與傳動(dòng)件上錐齒輪嚙合的錐齒輪，所述第二連接件的另一端一端通過右側(cè)凸起的連接孔伸入到機(jī)械臂內(nèi)，所述第二動(dòng)力裝置與第二連接件間設(shè)有第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7。所述第二動(dòng)力裝置通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳遞到第二從動(dòng)輪上，第二從動(dòng)輪通過錐齒輪使傳動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)件即可帶動(dòng)與其連接的轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，完成轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作。
[0018]再進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括設(shè)于第二動(dòng)力裝置上的第二主動(dòng)輪701、與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)連接的第二從動(dòng)輪702、和連接第二主動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪的第一傳動(dòng)帶703，所述第二從動(dòng)輪與第二主動(dòng)輪上設(shè)有嚙齒，第二傳動(dòng)帶上設(shè)有與從動(dòng)輪和主動(dòng)輪嚙合的齒。第二主動(dòng)輪與第二動(dòng)力裝置相接并從第二動(dòng)力裝置上獲取動(dòng)力，再通過與其上的齒嚙合的第二傳動(dòng)帶將動(dòng)力傳送到第二傳動(dòng)輪上，第二傳動(dòng)輪再帶動(dòng)與其連接的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)。
[0019]進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述第一動(dòng)力裝置設(shè)于機(jī)械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的左側(cè)伸出，所述第二動(dòng)力裝置設(shè)于機(jī)械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的右側(cè)伸出。
[0020]進(jìn)一步地，如圖1至3所示，所述轉(zhuǎn)動(dòng)件與傳動(dòng)件相對(duì)的一側(cè)上均布設(shè)有與傳動(dòng)件相接的安裝孔。轉(zhuǎn)動(dòng)件通過安裝孔與傳動(dòng)件緊固相接，使得可以傳遞較大的轉(zhuǎn)矩。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)的兩個(gè)動(dòng)作，機(jī)器臂上設(shè)有一擺動(dòng)件，擺動(dòng)件與機(jī)器臂通過第一連接件連接，再通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器臂內(nèi)的第一動(dòng)力裝置連接，第一動(dòng)力裝置即可驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)件擺動(dòng)，另外第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通過帶嚙齒的傳動(dòng)帶與第一動(dòng)力裝置和第一連接件連接，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)傳動(dòng)，且第一連接件上還設(shè)有一減速器，可調(diào)節(jié)其擺動(dòng)的速度和增加機(jī)構(gòu)的安全性能。機(jī)器臂的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)上還設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述第二活動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)于第一活動(dòng)關(guān)節(jié)上的轉(zhuǎn)動(dòng)件，該轉(zhuǎn)動(dòng)件可帶動(dòng)與其連接的部件轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)件上通過一傳動(dòng)件和第二連接件與設(shè)于機(jī)械臂內(nèi)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第一傳動(dòng)件與第二連接件通過錐齒輪傳動(dòng)連接，機(jī)械臂內(nèi)的第二動(dòng)力裝置通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將動(dòng)力傳遞到第二連接件上，從而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第二活動(dòng)關(guān)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。通過簡(jiǎn)單的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)該機(jī)器的擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)動(dòng)作。
[0022]如上所述是結(jié)合具體內(nèi)容提供的一種或多種實(shí)施方式，并不認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。凡與本發(fā)明的方法、結(jié)構(gòu)等近似、雷同，或是對(duì)于本發(fā)明構(gòu)思前提下做出若干技術(shù)推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂中部設(shè)有容置腔，機(jī)械臂前端設(shè)有與容置腔連接的開口，其特征在于:所述機(jī)械臂的開口上設(shè)有可擺動(dòng)的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、和設(shè)于第一活動(dòng)關(guān)節(jié)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂的容置腔內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)第一活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第一動(dòng)力裝置和驅(qū)動(dòng)第二活動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的第二動(dòng)力裝置，所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動(dòng)力裝置與第一活動(dòng)關(guān)節(jié)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、和連接第二動(dòng)力裝置與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述機(jī)械臂的前端兩側(cè)設(shè)有凸起，兩側(cè)凸起上設(shè)有連接孔，所述機(jī)械臂前端的開口設(shè)于兩側(cè)凸起之間，所述機(jī)械臂的兩側(cè)還設(shè)有蓋板，所述機(jī)械臂的后端設(shè)有安裝部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于第一動(dòng)力裝置上的第一主動(dòng)輪、與第一活動(dòng)關(guān)節(jié)連接的第一從動(dòng)輪、和連接第一主動(dòng)輪和第一從動(dòng)輪的第一傳動(dòng)帶，所述第一從動(dòng)輪與第一主動(dòng)輪上設(shè)有嚙齒，第一傳動(dòng)帶上設(shè)有與從動(dòng)輪和主動(dòng)輪嚙合的齒。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述第一活動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)于機(jī)械臂前端的開口內(nèi)的擺動(dòng)件、設(shè)于擺動(dòng)件內(nèi)的第一連接件，所述第一連接件一端通過左側(cè)凸起的連接孔與機(jī)械臂的容置腔內(nèi)的第一從動(dòng)輪連接，所述第一連接件與第一從動(dòng)輪件之間有減速器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述第二活動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)于擺動(dòng)件前端的轉(zhuǎn)動(dòng)件、設(shè)于擺動(dòng)件內(nèi)并與前端轉(zhuǎn)動(dòng)件連接的傳動(dòng)件、設(shè)于擺動(dòng)件內(nèi)與傳動(dòng)件連接的第二連接件，所述傳動(dòng)件后端設(shè)有一錐齒輪，第二連接件的一端設(shè)有與傳動(dòng)件上錐齒輪嚙合的錐齒輪，所述第二連接件的另一端一端通過右側(cè)凸起的連接孔伸入到機(jī)械臂內(nèi)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于第二動(dòng)力裝置上的第二主動(dòng)輪、與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)連接的第二從動(dòng)輪、和連接第二主動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪的第二傳動(dòng)帶，所述第二從動(dòng)輪與第二主動(dòng)輪上設(shè)有嚙齒，第二傳動(dòng)帶上設(shè)有與從動(dòng)輪和主動(dòng)輪嚙合的齒。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述第一動(dòng)力裝置設(shè)于機(jī)械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的左側(cè)伸出，所述第二動(dòng)力裝置設(shè)于機(jī)械臂的容置腔內(nèi)并從容置腔的右側(cè)伸出。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)件與傳動(dòng)件相對(duì)的一側(cè)上均布設(shè)有與傳動(dòng)件相接的安裝孔。
【專利摘要】一種機(jī)器人新型活動(dòng)關(guān)節(jié)，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂前端設(shè)有開口，機(jī)械臂中部設(shè)有容置腔，所述機(jī)械臂開口上設(shè)有可擺動(dòng)的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、和第二活動(dòng)關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂的容置腔內(nèi)設(shè)有第一動(dòng)力裝置和第二動(dòng)力裝置，所述容置腔內(nèi)還設(shè)有連接第一動(dòng)力裝置與第一活動(dòng)關(guān)節(jié)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、和連接第二動(dòng)力裝置與第二活動(dòng)關(guān)節(jié)的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明實(shí)施例，通過在機(jī)械臂前端設(shè)有可擺動(dòng)的第一活動(dòng)關(guān)節(jié)和可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二活動(dòng)關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂相對(duì)的完成轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)的動(dòng)作，另外兩個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)分別使用兩個(gè)動(dòng)力裝置來驅(qū)動(dòng)其活動(dòng)，從而可以使擺動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)作獨(dú)立完成，且所有零部件均設(shè)于同一機(jī)械臂上，使其結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單。
【IPC分類】B25J17/02
【公開號(hào)】CN105500402
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610080502
【發(fā)明人】吳洪德
【申請(qǐng)人】廣東科捷龍機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日