一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人為了滿足實(shí)際生產(chǎn)的需要，都設(shè)計(jì)成大尺寸和高精度，另外由于其復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)模塊，整臺(tái)機(jī)器的價(jià)格一般都很高，而在科技館機(jī)器人展示，機(jī)器人教育，以及家庭娛樂等領(lǐng)域，并不需要如此高精度和大尺寸的工業(yè)機(jī)器人，急迫需要一些小尺寸價(jià)格低的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提出了一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，每個(gè)舵機(jī)分別驅(qū)動(dòng)短臂，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)可以到達(dá)一定空間內(nèi)任一點(diǎn)，同時(shí)連桿構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，并可以在空間上變換姿態(tài)，從而保證動(dòng)平臺(tái)始終處于水平狀態(tài)。
[0004]本發(fā)明具體是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0005]—種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，短臂、連桿、動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)，所述靜平臺(tái)底面在同一圓形弧上均勻布置舵機(jī)，所述舵機(jī)上分別安裝短臂并驅(qū)動(dòng)短臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述短臂的末端安裝左球鉸，所述動(dòng)平臺(tái)處于靜平臺(tái)下方，且動(dòng)平臺(tái)頂面上與舵機(jī)安裝的角度相等的各位置上分別固定右球鉸，所述連桿兩端分別安裝在左球鉸和右球鉸上。
[0006]優(yōu)選地，所述連桿包含兩根等長(zhǎng)且平行設(shè)置的直桿，所述直桿的一端分別通過左球鉸安裝在短臂的兩側(cè);所述動(dòng)平臺(tái)上與舵機(jī)安裝的角度相等的各位置的邊緣設(shè)有凸緣結(jié)構(gòu)，所述凸緣結(jié)構(gòu)兩側(cè)分別固定右球鉸，所述直桿的另一端分別通過左球鉸安裝在凸緣結(jié)構(gòu)的兩側(cè)。
[0007]優(yōu)選地，所述靜平臺(tái)邊緣設(shè)有固定塊，所述固定塊上安裝伸縮套，所述伸縮套內(nèi)安裝伸縮桿，所述伸縮套上安裝伸縮調(diào)節(jié)擰把手。
[0008]優(yōu)選地，所述固定塊頂端設(shè)有阻擋環(huán)。
[0009 ]優(yōu)選地，所述縮桿底端設(shè)有腳墊。
[0010]優(yōu)選地，所述靜平臺(tái)頂端設(shè)有頂蓋。
[0011]優(yōu)選地，所述靜平臺(tái)底端安裝有攝像頭。
[0012]優(yōu)選地，所述動(dòng)平臺(tái)上通過螺桿固定安裝吸盤組件。
[0013]本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果為:本發(fā)明不需要復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)模塊，分別通過舵機(jī)控制短臂帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)可以到達(dá)一定空間內(nèi)任一點(diǎn)，并具備較高精度，完成實(shí)現(xiàn)多種功能。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為本發(fā)明連桿和短臂的安裝示意圖。
[0018]圖4為本發(fā)明吸盤組件安裝的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0020]如圖1-4所示一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，短臂1、連桿2、動(dòng)平臺(tái)3和靜平臺(tái)4，所述靜平臺(tái)4頂端設(shè)有頂蓋6，靜平臺(tái)4底面在同一圓形弧上均勻布置舵機(jī)5，所述舵機(jī)5上分別安裝短臂I并驅(qū)動(dòng)短臂I轉(zhuǎn)動(dòng)，所述短臂I的末端安裝左球鉸10，所述動(dòng)平臺(tái)3處于靜平臺(tái)下方，且動(dòng)平臺(tái)3頂面上與舵機(jī)5安裝的角度相等的各位置上分別固定右球鉸11，所述連桿2兩端分別安裝在左球鉸10和右球鉸11上。連桿2包含兩根等長(zhǎng)且平行設(shè)置的直桿15，所述直桿15的一端分別通過左球鉸10安裝在短臂I的兩側(cè);所述動(dòng)平臺(tái)3上與舵機(jī)5安裝的角度相等的各位置的邊緣設(shè)有凸緣結(jié)構(gòu)，所述凸緣結(jié)構(gòu)兩側(cè)分別固定右球鉸11，所述直桿15的另一端分別通過左球鉸10安裝在凸緣結(jié)構(gòu)的兩側(cè)。
[0021]本實(shí)施例中，三個(gè)舵機(jī)在靜平臺(tái)4上均勻分布，三個(gè)舵機(jī)分別驅(qū)動(dòng)三個(gè)短臂，動(dòng)平臺(tái)3可以到達(dá)一定空間內(nèi)任一點(diǎn);連桿2構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，并可以在空間上變換姿態(tài)，從而保證動(dòng)平臺(tái)3始終處于水平狀態(tài)。平行四邊形連桿2的直桿15兩頭用兩種球鉸，同連桿10連接的螺紋是左螺紋的左球鉸10和同連桿10連接的螺紋是右螺旋的右球鉸11，這樣通過旋轉(zhuǎn)直桿15就能調(diào)節(jié)長(zhǎng)度，很大程度的方便了連桿2的裝配。
[0022]本實(shí)施例中靜平臺(tái)4邊緣設(shè)有固定塊17，所述固定塊17上安裝伸縮套8，所述伸縮套8內(nèi)安裝伸縮桿7，所述伸縮套8上安裝伸縮調(diào)節(jié)擰把手13，所述固定塊17頂端設(shè)有阻擋環(huán)9，靜平臺(tái)4通過伸縮套8可以沿著伸縮桿7上下調(diào)節(jié)位置，通過手?jǐn)Q把手13固定，并設(shè)計(jì)有阻擋環(huán)9，保證靜平臺(tái)4不滑出伸縮桿7。
[0023]本實(shí)施例中縮桿7底端設(shè)有腳墊12可以方便放置在桌面上。
[0024]本實(shí)施例中在靜平臺(tái)4上固定有攝像頭，攝像頭可以拍攝并聯(lián)機(jī)械臂大部分的工作區(qū)域，從而可以完成一些自動(dòng)識(shí)別的功能。動(dòng)平臺(tái)3上通過螺桿固定安裝吸盤組件16，可以連接各種執(zhí)行組件從而完成一定的功能，但不僅限于此。
[0025]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，短臂(1)、連桿(2)、動(dòng)平臺(tái)(3)和靜平臺(tái)(4)，所述靜平臺(tái)(4)底面在同一圓形弧上均勻布置舵機(jī)(5)，所述舵機(jī)(5)上分別安裝短臂(I)并驅(qū)動(dòng)短臂(I)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述短臂(I)的末端安裝左球鉸(10)，所述動(dòng)平臺(tái)(3)處于靜平臺(tái)下方，且動(dòng)平臺(tái)(3)頂面上與舵機(jī)(5)安裝的角度相等的各位置上分別固定右球鉸(11)，所述連桿(2)兩端分別安裝在左球鉸(10)和右球鉸(11)上。2.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述連桿(2)包含兩根等長(zhǎng)且平行設(shè)置的直桿(15)，所述直桿(15)的一端分別通過左球鉸(10)安裝在短臂(I)的兩偵L所述動(dòng)平臺(tái)(3)上與舵機(jī)(5)安裝的角度相等的各位置的邊緣設(shè)有凸緣結(jié)構(gòu)，所述凸緣結(jié)構(gòu)兩側(cè)分別固定右球鉸(11)，所述直桿(15)的另一端分別通過左球鉸(10)安裝在凸緣結(jié)構(gòu)的兩側(cè)。3.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述靜平臺(tái)(4)邊緣設(shè)有固定塊(17)，所述固定塊(17)上安裝伸縮套(8)，所述伸縮套(8)內(nèi)安裝伸縮桿(7)，所述伸縮套(8)上安裝伸縮調(diào)節(jié)擰把手(13)。4.如權(quán)利要求3所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述固定塊(17)頂端設(shè)有阻擋環(huán)(9)。5.如權(quán)利要求3所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述縮桿7底端設(shè)有腳墊(⑵。6.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述靜平臺(tái)(4)頂端設(shè)有頂蓋(6)。7.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述靜平臺(tái)(4)底端安裝有攝像頭(14)。8.如權(quán)利要求1所述的一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，其特征在于，所述動(dòng)平臺(tái)(3)上通過螺桿固定安裝吸盤組件(16)。
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種桌面型并聯(lián)機(jī)械臂，短臂、連桿、動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)，所述靜平臺(tái)底面在同一圓形弧上均勻布置舵機(jī)，所述舵機(jī)上分別安裝短臂并驅(qū)動(dòng)短臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述短臂的末端安裝左球鉸，所述動(dòng)平臺(tái)處于靜平臺(tái)下方，且動(dòng)平臺(tái)頂面上與舵機(jī)安裝的角度相等的各位置上分別固定右球鉸，所述連桿兩端分別安裝在左球鉸和右球鉸上。本發(fā)明不需要復(fù)雜的伺服驅(qū)動(dòng)模塊，分別通過舵機(jī)控制短臂帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)可以到達(dá)一定空間內(nèi)任一點(diǎn)，并具備較高精度，完成實(shí)現(xiàn)多種功能。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號(hào)】CN105538295
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610097630
【發(fā)明人】成建平, 熊智超, 鮮鱗波
【申請(qǐng)人】武漢需要智能技術(shù)有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年2月22日