優(yōu)點。
[0019]上述的電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)相對于傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，本發(fā)明中槽輪安裝在機(jī)構(gòu)支板上，槽輪驅(qū)動電機(jī)安裝在機(jī)構(gòu)支板上，槽輪驅(qū)動電機(jī)通過搖臂帶動槽輪做一個圓周內(nèi)六次間隙旋轉(zhuǎn)的運動，安裝在槽輪支撐輪上的鋼絲驅(qū)動電機(jī)同樣做間隙旋轉(zhuǎn);六組傳動齒輪、錐齒、鋼絲轉(zhuǎn)輪組合分別安裝在六角板的六個角上，鋼絲驅(qū)動電機(jī)根據(jù)槽輪槽數(shù)有六次停留，每一次停留位置處與六組中的任意一組的傳動齒輪嚙合，該組的傳動齒輪通過錐齒組合帶動該組的鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動該組鋼絲轉(zhuǎn)輪上的鋼絲的拖拉;在槽輪運動一周內(nèi)，六個鋼絲轉(zhuǎn)輪均依次被驅(qū)動一次，而在被驅(qū)動時間內(nèi)，調(diào)節(jié)電機(jī)的扭矩和轉(zhuǎn)速獨立控制每一個鋼絲轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速，進(jìn)而使用很少的電機(jī)通過時序控制帶動多個鋼絲轉(zhuǎn)輪運動，進(jìn)而驅(qū)動多個鋼絲的拖拉，從而可以控制多自由度的基于鋼絲驅(qū)動的機(jī)械手指。本發(fā)明使用了時序控制，大大減少了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，具有較好的實用效果。
【附圖說明】
[°02°]圖1是整體部件分布示意圖。
[0021]圖2是整體部件側(cè)視圖。
[0022]圖3是去掉環(huán)孔蓋板后整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖4是環(huán)孔蓋板支撐安裝示意圖。
[0024]圖5是六角板支柱安裝示意圖。
[°°25]圖6是六角板安裝側(cè)視圖。
[0026]圖7是六角板任意一個角上結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖8是六角板任意一個角上結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
[0028]圖9是撥盤及槽輪驅(qū)動電機(jī)安裝示意圖。
[0029]圖10是搖臂與槽輪配合示意圖。
[0030]圖11是鋼絲驅(qū)動電機(jī)安裝示意圖。
[0031 ]圖12是平衡柱安裝示意圖。
[0032]圖13是鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪與傳動齒輪配合示意圖。
[0033]圖14是鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪運動軌跡示意圖。
[0034]圖15是機(jī)械指彎曲一側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖16是機(jī)械指彎曲一側(cè)背面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖17是拉簧與鋼絲連接示意圖。
[0037]圖18是鋼絲導(dǎo)板結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖中標(biāo)號名稱:1、環(huán)孔蓋板，2、槽輪支撐輪，4、環(huán)孔蓋板支撐，5、撥盤，6、槽輪驅(qū)動電機(jī)，7、搖臂，8、機(jī)構(gòu)支板，9、六角板支柱，1、鋼絲孔，11、六角板，12、鋼絲轉(zhuǎn)輪，13、鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐，14、鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒，15、傳動齒輪錐齒，16、傳動齒輪，17、鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸，18、傳動齒輪轉(zhuǎn)軸，19、搖臂圓柱銷，20、鋼絲驅(qū)動電機(jī)，21、槽輪，22、槽輪轉(zhuǎn)軸，23、鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪，24、平衡柱，31、機(jī)械指第四支架，32、機(jī)械指第三支架，33、鋼絲導(dǎo)板，34、鋼絲，35、機(jī)械指第二支架，36、機(jī)械指第一支架，37、機(jī)械指第一支架鋼絲孔，38、機(jī)械指支架拉簧，39、機(jī)械指第二復(fù)位彈簧，40、機(jī)械指第三復(fù)位彈簧，41、復(fù)位彈簧固定板，42、鋼絲引導(dǎo)槽，43、機(jī)械指拉板，44、機(jī)械指第一復(fù)位彈簧，45、機(jī)械指支架限位板。
【具體實施方式】
[0039]如圖15、16所示，它包括機(jī)械指第四支架、機(jī)械指第三支架、鋼絲導(dǎo)板、鋼絲、機(jī)械指第二支架、機(jī)械指第一支架、機(jī)械指第一支架鋼絲孔、機(jī)械指支架拉簧、機(jī)械指第二復(fù)位彈簧、機(jī)械指第三復(fù)位彈簧、復(fù)位彈簧固定板、鋼絲引導(dǎo)槽、機(jī)械指拉板、機(jī)械指第一復(fù)位彈簧、機(jī)械指支架限位板，其中機(jī)械指第二支架通過圓柱銷安裝在機(jī)械指第一支架上，機(jī)械指第三支架通過圓柱銷安裝在機(jī)械指第二支架上，機(jī)械指第四支架通過圓柱銷安裝在機(jī)械指第三支架上，兩個鋼絲導(dǎo)板分別安裝在機(jī)械指第二支架上且靠近機(jī)械指第三支架處和機(jī)械指第三支架上且靠近機(jī)械指第四支架處，兩個鋼絲導(dǎo)板均安裝在機(jī)械指彎曲一側(cè);三個機(jī)械指拉板分別安裝在機(jī)械指第四支架上且靠近機(jī)械指第三支架處、機(jī)械指第三支架上且靠近機(jī)械指第二支架處和機(jī)械指第二支架上且靠近機(jī)械指第一支架處，三個機(jī)械指拉板均安裝在機(jī)械指彎曲一側(cè);鋼絲一端穿過機(jī)械指第一支架上的鋼絲孔，如圖17、15所示，鋼絲中間安裝有三個機(jī)械指支架拉簧，三個機(jī)械指支架拉簧一端分別安裝在三個機(jī)械指拉板上；三個復(fù)位彈簧固定板分別安裝在機(jī)械指第四支架上且靠近機(jī)械指第三支架處、機(jī)械指第三支架上且靠近機(jī)械指第二支架處和機(jī)械指第二支架上且靠近機(jī)械指第一支架處;三個機(jī)械指支架限位板分別安裝在機(jī)械指第三支架末端、機(jī)械指第二支架末端和機(jī)械指第一支架末端;三個復(fù)位彈簧固定板和三個機(jī)械指支架限位板均安裝在機(jī)械指彎曲一側(cè)的背面;機(jī)械指第一復(fù)位彈簧一端安裝在機(jī)械指第一支架上的機(jī)械指支架限位板上，另一端安裝在機(jī)械指第二支架上的復(fù)位彈簧固定板上;機(jī)械指第二復(fù)位彈簧一端安裝在機(jī)械指第二支架上的機(jī)械指支架限位板上，另一端安裝在機(jī)械指第三支架上的復(fù)位彈簧固定板上;機(jī)械指第三復(fù)位彈簧一端安裝在機(jī)械指第三支架上的機(jī)械指支架限位板上，另一端安裝在機(jī)械指第四支架上的復(fù)位彈簧固定板上；
[0040]如圖18所示，上述鋼絲導(dǎo)板中間開有鋼絲引導(dǎo)槽;為了防止鋼絲受力拉動過程中突然改變位置，而引起機(jī)械指突然的顫抖。
[0041]上述三個機(jī)械指支架拉簧為完全相同的彈簧;機(jī)械指抓取物體，當(dāng)某一個機(jī)械指支架受到物體阻力時，連接該支架的拉簧拉伸量將比其他未受到物體阻力的支架所連接的拉簧拉伸量大，而且受到物體阻力的支架拉簧拉伸量大，當(dāng)拉簧拉力與物體阻力平衡時，未受到物體阻力的支架在拉簧小拉伸量下繼續(xù)運動，直到受到物體阻力并且與拉簧拉力平衡時為止，進(jìn)而使機(jī)械指抓取物體時支架將處于各自的阻力和彈簧拉力綜合平衡狀態(tài)下，能夠很好的適應(yīng)物體的形狀。
[0042]上述機(jī)械指第二復(fù)位彈簧彈性系數(shù)、機(jī)械指第三復(fù)位彈簧彈性系數(shù)、機(jī)械指第一復(fù)位彈簧彈性系數(shù)依次增大2倍。在基本完全模仿人手沒有抓取物體時，手指自然彎曲的運動，復(fù)位彈簧彈性系數(shù)設(shè)計如上。
[0043]上述鋼絲驅(qū)動通過電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動。
[0044]如圖1、2、3所示，上述電機(jī)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括環(huán)孔蓋板、槽輪支撐輪、環(huán)孔蓋板支撐、撥盤、槽輪驅(qū)動電機(jī)、搖臂、機(jī)構(gòu)支板、六角板支柱、鋼絲孔、六角板、鋼絲轉(zhuǎn)輪、鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐、鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒、傳動齒輪錐齒、傳動齒輪、鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸、傳動齒輪轉(zhuǎn)軸、搖臂圓柱銷、鋼絲驅(qū)動電機(jī)、槽輪、槽輪轉(zhuǎn)軸、鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪，其中，如圖9所示，槽輪驅(qū)動電機(jī)安裝在機(jī)構(gòu)支板上，撥盤安裝在槽輪驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，搖臂安裝在撥盤上，搖臂圓柱銷安裝在搖臂一端;如圖10所示，槽輪安裝在槽輪支撐輪上，槽輪和槽輪支撐輪通過槽輪轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)構(gòu)支板上，如圖11所示，鋼絲驅(qū)動電機(jī)安裝在槽輪支撐輪一側(cè)的偏心位置上，鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪安裝在鋼絲驅(qū)動電機(jī)上；如圖4所示，環(huán)孔蓋板通過兩個環(huán)孔蓋板支撐安裝在機(jī)構(gòu)支板上，環(huán)孔蓋板上開有鋼絲孔，如圖5、6所示，六角板支柱一端固定在環(huán)孔蓋板中心，另一端固定在六角板中心位置上，六角板六個角上均開有圓孔；
[0045]如圖3所示，上述六角板的每一個角上安裝有相同的結(jié)構(gòu)，對于六角板上的每一個角:如圖7、8所示，鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐安裝在六角板角上，鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸安裝在鋼絲轉(zhuǎn)輪支撐上，鋼絲轉(zhuǎn)輪安裝在鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸一端，鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒安裝在鋼絲轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)軸另一端，傳動齒輪轉(zhuǎn)軸安裝在六角板角上的圓孔中，傳動齒輪錐齒安裝在傳動齒輪轉(zhuǎn)軸一端，傳動齒輪安裝在傳動齒輪轉(zhuǎn)軸另一端，傳動齒輪錐齒與鋼絲轉(zhuǎn)輪錐齒嚙合；
[0046]如圖13所示，上述鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪與各個傳動齒輪交替嚙合，如圖14所示，鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪隨著鋼絲驅(qū)動電機(jī)整體做圓周運動，運動過程中依次與各個傳動齒輪嚙合。
[0047]本發(fā)明中使用了槽輪間隙運動的特點，安裝在槽輪支撐輪上的鋼絲驅(qū)動電機(jī)整體做間隙停留圓周運動。發(fā)明中設(shè)計的槽輪槽數(shù)為6個，在運行一周內(nèi)，鋼絲驅(qū)動電機(jī)在6個停留位置上停留一段時間，在六個停留位置上，相對應(yīng)的設(shè)計六個傳動齒輪與鋼絲驅(qū)動電機(jī)齒輪配合。同一時間內(nèi)有且僅有一個傳動齒輪被驅(qū)動。將鋼絲一端纏繞在鋼絲轉(zhuǎn)輪上，鋼絲的另一端與機(jī)械手指的支架連接，鋼絲轉(zhuǎn)輪的轉(zhuǎn)動能夠拉動鋼絲運動，進(jìn)而