一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，包括箱體結(jié)構(gòu)的頭部、軀干以及連接在軀干尾端的尾部，所述軀干和尾部的兩側(cè)均分別設(shè)置有機(jī)械行走腿，頭部、軀干和尾部?jī)?nèi)腔均藏設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作的伺服動(dòng)力系統(tǒng)，所述頭部底壁設(shè)置有用于清潔鋼構(gòu)體的除銹鋼刷，且除銹鋼刷一側(cè)設(shè)置有可自由旋轉(zhuǎn)的吹屑?xì)饪最^，軀干尾端底壁設(shè)置有油漆噴嘴，軀干頂壁穿設(shè)有連通外部電源、氣源及油漆原料的電氣管道，電氣管道位于軀干內(nèi)的一端分別與吹屑?xì)饪最^、油漆噴嘴以及伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，且相鄰吹屑?xì)饪最^和油漆噴嘴的位置處均分別設(shè)置有觀察攝像頭，軀干頂部靠近頭部的一端設(shè)置有用于觀察路況及測(cè)距的攝像裝置。本發(fā)明所述的機(jī)器人，功能完善，工作效率高。
【專利說(shuō)明】
一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)指定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3?6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有I?3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。特別針對(duì)鋼材工業(yè)，隨著現(xiàn)在鋼構(gòu)結(jié)構(gòu)的增多，維護(hù)作業(yè)的環(huán)境增多，多數(shù)情況下鋼構(gòu)結(jié)構(gòu)的維護(hù)仍需要人工進(jìn)行高空作業(yè)完成，由此涉及人工安全問(wèn)題較多，且人工的工作效率低下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，完全不能滿足大工業(yè)背景下機(jī)械產(chǎn)出的需要。另外，為應(yīng)對(duì)實(shí)際發(fā)展的需要，現(xiàn)有的鋼結(jié)構(gòu)維護(hù)機(jī)器人僅僅是單一地在鋼結(jié)構(gòu)表面進(jìn)行防腐蝕的清洗、噴涂維護(hù)作業(yè)，在噴涂前仍需進(jìn)行人工的打磨除銹等預(yù)處理，功能不完善，工作效率仍舊低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決人工進(jìn)行鋼構(gòu)體維護(hù)存在的安全及效率問(wèn)題，以及現(xiàn)有的鋼構(gòu)體維護(hù)機(jī)器人功能不全和效率低下的問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提出一種功能完善、工作效率高的用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明為了解決上述問(wèn)題所采取的技術(shù)方案為:一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，包括箱體結(jié)構(gòu)的頭部、軀干以及連接在軀干尾端的尾部，所述軀干和尾部的兩側(cè)均分別設(shè)置有機(jī)械行走腿，頭部、軀干和尾部?jī)?nèi)腔均藏設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作的伺服動(dòng)力系統(tǒng)，所述頭部底壁設(shè)置有用于清潔鋼構(gòu)體的除銹鋼刷，且除銹鋼刷一側(cè)設(shè)置有可自由旋轉(zhuǎn)的吹肩氣孔頭，軀干尾端底壁設(shè)置有油漆噴嘴，軀干頂壁穿設(shè)有連通外部電源、氣源及油漆原料的電氣管道，電氣管道位于軀干內(nèi)的一端分別與吹肩氣孔頭、油漆噴嘴以及伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，且相鄰吹肩氣孔頭和油漆噴嘴的位置處均分別設(shè)置有觀察攝像頭，軀干頂部靠近頭部的一端設(shè)置有用于觀察路況及測(cè)距的攝像裝置。
[0005]優(yōu)選的，所述尾部通過(guò)萬(wàn)向軸承與軀干尾端連接為一體。
[0006]優(yōu)選的，所述除銹鋼刷通過(guò)傳動(dòng)軸與伺服動(dòng)力系統(tǒng)連接以使伺服動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)除銹鋼刷自轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)除銹。
[0007]優(yōu)選的，所述吹肩氣孔頭為具有一個(gè)出氣孔的球形噴頭，該球形噴頭通過(guò)一萬(wàn)向節(jié)與固設(shè)在頭部底壁的連接柱連接為一體，且球形噴頭通過(guò)藏設(shè)在連接柱內(nèi)腔的電氣路管線分別與電氣管道和伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，并由伺服動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)球形噴頭自由旋轉(zhuǎn)。
[0008]優(yōu)選的，所述吹肩氣孔頭沿機(jī)器人行走方向相鄰設(shè)置在除銹鋼刷尾側(cè)。
[0009]優(yōu)選的，所述軀干和尾部的底壁均設(shè)置有磁性輪。
[0010]優(yōu)選的，所述軀干和尾部的兩側(cè)分別設(shè)置有四對(duì)由機(jī)械臂組成的機(jī)械行走腿，該機(jī)械行走腿包括設(shè)置在軀干首端兩側(cè)和尾部尾端兩側(cè)的用于地面行走的越障腿以及軀干尾端兩側(cè)和尾部首端兩側(cè)的用于夾持鋼構(gòu)體的夾持腿，且機(jī)械行走腿的足部均設(shè)置有電磁鐵吸盤。
[0011]優(yōu)選的，所述軀干和尾部的頂壁均設(shè)置有用于防止機(jī)器人從高空掉落的吊繩。
[0012]優(yōu)選的，所述電氣管道與吹肩氣孔頭和油漆噴嘴連接處設(shè)置有用于控制電氣管道通斷的電磁閥。
[0013]優(yōu)選的，所述軀干內(nèi)藏設(shè)有用于遠(yuǎn)程操控機(jī)器人工作的無(wú)線遠(yuǎn)程接收控制系統(tǒng)。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
第一，本發(fā)明所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，可替代人工在高空對(duì)鋼構(gòu)體做打磨噴涂作業(yè)，大大降低了人員高空安全作業(yè)因素，機(jī)器人可翻越一定的障礙，處理復(fù)雜結(jié)構(gòu)的保養(yǎng)任務(wù)，且設(shè)有攝像探測(cè)系統(tǒng)，可以觀察施工的效果，保證質(zhì)量與安全。
[0015]第二，本發(fā)明所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，集鋼結(jié)構(gòu)表面除銹、清洗、噴涂為一體，可一次性完成鋼構(gòu)體表面的維護(hù)作業(yè)，且在維護(hù)作業(yè)的同時(shí)通過(guò)觀察攝像頭進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)，工作效率高，且維護(hù)效果好。
[0016]第三，本發(fā)明所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，尾部通過(guò)萬(wàn)向軸承與軀干連接后，可有效地在機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中起到平衡的作用，且消除了機(jī)器人長(zhǎng)度較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，特別是在拐角處，萬(wàn)向軸承可有效使尾部與軀干之間形成緩沖彎折，可應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜工況。
[0017]第四，本發(fā)明所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，機(jī)器人上分別設(shè)置了兩對(duì)用于行走的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的越障腿，可有效應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜路況，實(shí)現(xiàn)越障行走，同時(shí)，在兩對(duì)越障腿之間設(shè)置的兩對(duì)夾持腿可在機(jī)器人停止行進(jìn)時(shí)有效夾持在鋼構(gòu)體上，保證機(jī)器人能夠穩(wěn)固的在鋼構(gòu)體上進(jìn)行維護(hù)作業(yè)。
[0018]第五，本發(fā)明所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，機(jī)器人在進(jìn)行高空維護(hù)作業(yè)過(guò)程中，頂壁的吊繩作為安全防護(hù)的保障，可防止機(jī)器人在出現(xiàn)意外的情況下從高空掉落，消除了安全隱患。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本發(fā)明一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖A;
圖2為本發(fā)明一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖B;
圖中標(biāo)記:1、頭部，2、軀干，3、尾部，301、萬(wàn)向軸承，4、機(jī)械行走腿，401、越障腿，402、夾持腿，5、除銹鋼刷，6、吹肩氣孔頭，7、油漆噴嘴，8、電氣管道，9、觀察攝像頭，10、攝像裝置，
11、磁性輪，12、電磁鐵吸盤，13、吊繩。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程。
[0021]如圖所示，本發(fā)明為一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，包括箱體結(jié)構(gòu)的頭部1、軀干2以及連接在軀干2尾端的尾部3，所述軀干2和尾部3的兩側(cè)均分別設(shè)置有機(jī)械行走腿4，頭部1、軀干2和尾部3內(nèi)腔均藏設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作的伺服動(dòng)力系統(tǒng)，所述頭部I底壁設(shè)置有用于清潔鋼構(gòu)體的除銹鋼刷5，且除銹鋼刷5—側(cè)設(shè)置有可自由旋轉(zhuǎn)的吹肩氣孔頭6，軀干2尾端底壁設(shè)置有油漆噴嘴7，軀干2頂壁穿設(shè)有連通外部電源、氣源及油漆原料的電氣管道8，電氣管道8位于軀干2內(nèi)的一端分別與吹肩氣孔頭6、油漆噴嘴7以及伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，且相鄰吹肩氣孔頭6和油漆噴嘴7的位置處均分別設(shè)置有觀察攝像頭9，軀干2頂部靠近頭部I的一端設(shè)置有用于觀察路況及測(cè)距的攝像裝置10。
[0022]以上為本發(fā)明的基本實(shí)施方式，可在以上基礎(chǔ)上作進(jìn)一步的改進(jìn)、優(yōu)化或限定。
[0023]如，所述尾部3通過(guò)萬(wàn)向軸承301與軀干2尾端連接為一體。
[0024]尾部3通過(guò)萬(wàn)向軸承301與軀干2連接后，可有效地在機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中起到平衡的作用，保證機(jī)器人的正常行走，另外，尾部3的設(shè)置作為一緩沖式結(jié)構(gòu)，消除了機(jī)器人長(zhǎng)度較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，特別是在拐角處，萬(wàn)向軸承301可有效使尾部3與軀干2之間形成緩沖彎折，可應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜工況。
[0025]進(jìn)一步的，所述除銹鋼刷5通過(guò)傳動(dòng)軸與伺服動(dòng)力系統(tǒng)連接以使伺服動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)除銹鋼刷5自轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)除銹。
[0026]傳動(dòng)軸有多種設(shè)置方式，如，可通過(guò)單一的齒輪傳動(dòng)方式進(jìn)行傳動(dòng)，且可設(shè)置變速齒輪組，通過(guò)調(diào)整齒輪比對(duì)除銹鋼刷5的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行有效地調(diào)節(jié);傳動(dòng)軸也可設(shè)置為蝸輪蝸桿，相比齒輪傳動(dòng)，蝸輪蝸桿的傳動(dòng)效率更高，更有效。
[0027]又如，所述吹肩氣孔頭6為具有一個(gè)出氣孔的球形噴頭，該球形噴頭通過(guò)一萬(wàn)向節(jié)與固設(shè)在頭部I底壁的連接柱連接為一體，且球形噴頭通過(guò)藏設(shè)在連接柱內(nèi)腔的電氣路管線分別與電氣管道8和伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，并由伺服動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)球形噴頭自由旋轉(zhuǎn)。
[0028]萬(wàn)向節(jié)的設(shè)置可以使伺服動(dòng)力系統(tǒng)通過(guò)電路管線有效控制球形噴頭的多方位轉(zhuǎn)動(dòng)，配合觀察攝像頭以及遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，或者事先通過(guò)編程錄入的循環(huán)動(dòng)作控制，可實(shí)現(xiàn)吹肩氣孔頭6的多方位吹肩清洗作業(yè)，更有效地應(yīng)對(duì)工況條件復(fù)雜的鋼構(gòu)體表面環(huán)境。
[0029]進(jìn)一步的，所述吹肩氣孔頭6沿機(jī)器人行走方向相鄰設(shè)置在除銹鋼刷5尾側(cè)。
[0030]吹肩氣孔頭6相鄰除銹鋼刷5設(shè)置是為了完美配合除銹鋼刷5的除銹作業(yè)，在除銹鋼刷5完成除銹作業(yè)的第一時(shí)間通過(guò)吹肩氣孔頭6完成對(duì)除銹位置處的清洗，防止銹渣的沉積或堆積，以影響機(jī)器人的正常行走。
[0031 ]再如，所述軀干2和尾部3的底壁均設(shè)置有磁性輪11。
[0032]磁性輪11為一對(duì)通過(guò)連接軸的內(nèi)部藏設(shè)磁鐵的滾輪，且該連接軸位于兩個(gè)輥輪之間的軸體上套設(shè)有長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)的箱體，該箱體用于焊接在機(jī)器人底壁，且在箱體內(nèi)藏設(shè)有若干磁鐵，配合滾輪進(jìn)行磁性吸附，以進(jìn)一步穩(wěn)固高空作業(yè)的機(jī)器人。
[0033]又如，所述軀干2和尾部3的兩側(cè)分別設(shè)置有四對(duì)由機(jī)械臂組成的機(jī)械行走腿4，該機(jī)械行走腿4包括設(shè)置在軀干2首端兩側(cè)和尾部3尾端兩側(cè)的用于地面行走的越障腿401以及軀干2尾端兩側(cè)和尾部3首端兩側(cè)的用于夾持鋼構(gòu)體的夾持腿402，且機(jī)械行走腿4的足部均設(shè)置有電磁鐵吸盤12。
[0034]機(jī)器人上分別設(shè)置了兩對(duì)用于行走的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的越障腿401，可有效應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜路況，實(shí)現(xiàn)越障行走，同時(shí)，在兩對(duì)越障腿401之間設(shè)置的兩對(duì)夾持腿402可在機(jī)器人停止行進(jìn)時(shí)有效夾持在鋼構(gòu)體上，保證機(jī)器人能夠穩(wěn)固的在鋼構(gòu)體上進(jìn)行維護(hù)作業(yè)，另外，越障腿401和夾持腿402足部的電磁鐵吸盤12可使機(jī)器人更穩(wěn)固有效地行走或夾持。
[0035]如，所述軀干2和尾部3的頂壁均設(shè)置有用于防止機(jī)器人從高空掉落的吊繩13。
[0036]機(jī)器人在進(jìn)行高空維護(hù)作業(yè)過(guò)程中，頂壁的吊繩13作為安全防護(hù)的保障，可防止機(jī)器人在出現(xiàn)意外的情況下從高空掉落，消除了安全隱患。
[0037]又如，所述電氣管道8與吹肩氣孔頭6和油漆噴嘴7連接處設(shè)置有用于控制電氣管道8通斷的電磁閥。
[0038]電磁閥由事先錄入的編程系統(tǒng)進(jìn)行管控或者只有通過(guò)遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)由人工進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，一方面可有效節(jié)省用于噴涂或清洗的原材料，另一方便，實(shí)時(shí)的操控可更有效地配合除銹作業(yè)。
[0039]再如，所述軀干2內(nèi)藏設(shè)有用于遠(yuǎn)程操控機(jī)器人工作的無(wú)線遠(yuǎn)程接收控制系統(tǒng)，無(wú)線遠(yuǎn)程接收控制系統(tǒng)可直接由人工通過(guò)無(wú)線電信號(hào)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的操控。
[0040]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例描述如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述所述技術(shù)內(nèi)容作出的些許更動(dòng)或修飾均為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，包括箱體結(jié)構(gòu)的頭部(I)、軀干(2)以及連接在軀干(2)尾端的尾部(3)，所述軀干(2)和尾部(3)的兩側(cè)均分別設(shè)置有機(jī)械行走腿(4)，頭部(1)、軀干(2)和尾部(3)內(nèi)腔均藏設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工作的伺服動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于:所述頭部(I)底壁設(shè)置有用于清潔鋼構(gòu)體的除銹鋼刷(5)，且除銹鋼刷(5)—側(cè)設(shè)置有可自由旋轉(zhuǎn)的吹肩氣孔頭(6)，軀干(2)尾端底壁設(shè)置有油漆噴嘴(7)，軀干(2)頂壁穿設(shè)有連通外部電源、氣源及油漆原料的電氣管道(8)，電氣管道(8)位于軀干(2)內(nèi)的一端分別與吹肩氣孔頭(6)、油漆噴嘴(7)以及伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，且相鄰吹肩氣孔頭(6)和油漆噴嘴(7)的位置處均分別設(shè)置有觀察攝像頭(9)，軀干(2)頂部靠近頭部(I)的一端設(shè)置有用于觀察路況及測(cè)距的攝像裝置(10)。2.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述尾部(3)通過(guò)萬(wàn)向軸承(301)與軀干(2)尾端連接為一體。3.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述除銹鋼刷(5)通過(guò)傳動(dòng)軸與伺服動(dòng)力系統(tǒng)連接以使伺服動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)除銹鋼刷(5)自轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)除銹。4.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述吹肩氣孔頭(6)為具有一個(gè)出氣孔的球形噴頭，該球形噴頭通過(guò)一萬(wàn)向節(jié)與固設(shè)在頭部(I)底壁的連接柱連接為一體，且球形噴頭通過(guò)藏設(shè)在連接柱內(nèi)腔的電氣路管線分別與電氣管道(8)和伺服動(dòng)力系統(tǒng)連通，并由伺服動(dòng)力系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)球形噴頭自由旋轉(zhuǎn)。5.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述吹肩氣孔頭(6)沿機(jī)器人行走方向相鄰設(shè)置在除銹鋼刷(5)尾側(cè)。6.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述軀干(2)和尾部(3)的底壁均設(shè)置有磁性輪(11)。7.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述軀干(2)和尾部(3)的兩側(cè)分別設(shè)置有四對(duì)由機(jī)械臂組成的機(jī)械行走腿(4)，該機(jī)械行走腿(4)包括設(shè)置在軀干(2)首端兩側(cè)和尾部(3)尾端兩側(cè)的用于地面行走的越障腿(401)以及軀干(2)尾端兩側(cè)和尾部(3)首端兩側(cè)的用于夾持鋼構(gòu)體的夾持腿(402)，且機(jī)械行走腿(4)的足部均設(shè)置有電磁鐵吸盤(12)。8.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述軀干(2)和尾部(3)的頂壁均設(shè)置有用于防止機(jī)器人從高空掉落的吊繩(13)。9.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述電氣管道(8)與吹肩氣孔頭(6)和油漆噴嘴(7)連接處設(shè)置有用于控制電氣管道(8)通斷的電磁閥。10.如權(quán)利要求1所述的一種用于鋼構(gòu)體保養(yǎng)維護(hù)的機(jī)器人，其特征在于:所述軀干(2)內(nèi)藏設(shè)有用于遠(yuǎn)程操控機(jī)器人工作的無(wú)線遠(yuǎn)程接收控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK105922273SQ201610396268
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年6月7日
【發(fā)明人】鄭西濤, 高嵩, 劉玉姣, 張永偉
【申請(qǐng)人】河南摩西機(jī)械制造有限公司