人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體說(shuō)是人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其包括將行走裝置的行走梁固定在平臺(tái)上，將機(jī)器人的數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)裝配完整；將每一個(gè)關(guān)節(jié)的一端與行走部件鉸接；將每一關(guān)節(jié)的另一端與一連接梁一端鉸接；將連接梁另一端通過(guò)螺栓固定連接在行走梁上。本發(fā)明通過(guò)數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在三維空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，該關(guān)節(jié)特殊的殼體上裝配第一軸和第二軸，通過(guò)第一軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)殼體和連接臂水平旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第二軸可帶動(dòng)連接臂豎直旋轉(zhuǎn)，而第三軸則可帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件豎直旋轉(zhuǎn)，可見(jiàn)本發(fā)明通過(guò)三根軸的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件的三維運(yùn)動(dòng)；在實(shí)施過(guò)程中，不僅加工簡(jiǎn)單、成本低，而且裝配方便、快捷。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體說(shuō)是人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)器人主要分兩大類(lèi):直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由一些直線運(yùn)動(dòng)單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。這種機(jī)器人可針對(duì)不同的應(yīng)用，方便快速組合成不同維數(shù)、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門(mén)式或倒掛式等多種形式的直角坐標(biāo)機(jī)器人。關(guān)節(jié)式機(jī)器人主要由一些旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)和末端操作器等組成。關(guān)節(jié)式機(jī)器人不像直角坐標(biāo)機(jī)器人可以快速組合成不同維數(shù)。針對(duì)不同的應(yīng)用，如弧焊機(jī)器人，應(yīng)選用固定的不同維度的關(guān)節(jié)式機(jī)器人，如人機(jī)協(xié)作機(jī)器人。
[0003]目前，人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的傳動(dòng)方式主要有繩索滑輪傳動(dòng)、連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)、 帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)等，而這些傳動(dòng)部件有些容易變形，傳動(dòng)不夠精確，如帶傳動(dòng)、繩索滑輪傳動(dòng)等，有些結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工裝配困難，不適合應(yīng)用在微小型的弧焊機(jī)器人中，如連桿機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)等。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種裝配簡(jiǎn)單、牢固的人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法。
[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其包括以下步驟:(1)將行走裝置的行走梁固定在平臺(tái)上，將機(jī)器人的數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)裝配完整；(2)將每一個(gè)關(guān)節(jié)的一端與行走部件鉸接；(3)將每一關(guān)節(jié)的另一端與一連接梁一端鉸接；(4)將連接梁另一端通過(guò)螺栓固定連接在行走梁上。
[0006]作為優(yōu)選，裝配關(guān)節(jié)時(shí)，取關(guān)節(jié)U型槽式的殼體，在殼體的兩側(cè)板上分別對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)通孔，在每一通孔內(nèi)安裝一軸承;在殼體的底板上沿U型槽長(zhǎng)度方向焊接第一軸，該第一軸與連接梁所述一端鉸接;將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套，另一端鉸接所述行走部件，并將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間；再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上，并使軸套通過(guò)鍵與第二軸連接;敲擊第二軸的另一端，使第二軸的所述一端穿過(guò)軸套與另一側(cè)板上的軸承過(guò)盈配合。
[0007]作為優(yōu)選，在連接臂另一端通過(guò)另外的軸承安裝可旋轉(zhuǎn)的第三軸，該第三軸上固定連接所述行走部件。
[0008]作為優(yōu)選，在所述底板上沿U型槽長(zhǎng)度方向加工半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過(guò)套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述殼體為一體成型結(jié)構(gòu)。
[0010]作為優(yōu)選，所述第一軸一端與連接梁所述一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一軸另一端由減速器帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]從以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明通過(guò)數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在三維空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，該關(guān)節(jié)特殊的殼體上裝配第一軸和第二軸，通過(guò)第一軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)殼體和連接臂水平旋轉(zhuǎn)， 通過(guò)第二軸可帶動(dòng)連接臂豎直旋轉(zhuǎn)，而第三軸則可帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件豎直旋轉(zhuǎn)，可見(jiàn)本發(fā)明通過(guò)三根軸的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件的三維運(yùn)動(dòng)；在實(shí)施過(guò)程中，不僅加工簡(jiǎn)單、成本低，而且裝配方便、快捷?！揪唧w實(shí)施方式】
[0012]下面將詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明，在此本發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說(shuō)明用來(lái)解釋本發(fā)明， 但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0013]人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其包括以下步驟:將行走裝置的行走梁固定在平臺(tái)上，將機(jī)器人的數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)裝配完整;再將每一個(gè)關(guān)節(jié)的一端與行走部件鉸接；每一關(guān)節(jié)的另一端與一連接梁一端鉸接;最后將連接梁另一端通過(guò)螺栓固定連接在行走梁上，從而使關(guān)節(jié)安全可靠地將行走梁和行走部件連接起來(lái)，關(guān)節(jié)并可帶動(dòng)行走部件在三維空間內(nèi)行走，滿(mǎn)足人機(jī)協(xié)作機(jī)器人的行走要求。
[0014]在裝配關(guān)節(jié)時(shí)，取關(guān)節(jié)的U型槽式的殼體，所述殼體由豎直橫向設(shè)置的兩側(cè)板和豎直縱向設(shè)置的一底板組成，且殼體為一體成型結(jié)構(gòu)，加工方便，連接牢固，在殼體的兩側(cè)板上分別對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)通孔，在每一通孔內(nèi)安裝一軸承，以裝配第二軸。由于U型槽式的殼體在三個(gè)面具有開(kāi)口，不會(huì)妨礙連接臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，保證連接臂安全、穩(wěn)定地運(yùn)動(dòng)。
[0015]在殼體的底板上沿U型槽長(zhǎng)度方向焊接第一軸，該第一軸一端與連接梁所述一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一軸另一端由減速器帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，保證關(guān)節(jié)可繞第一軸在行走梁一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)焊接第一軸時(shí)，先在所述底板上沿U型槽長(zhǎng)度方向加工半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過(guò)套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接，從而可避免軸直接焊接在底板上，防止損壞第一軸，且半圓槽的設(shè)計(jì)一方面加工簡(jiǎn)單、方便，另一方面便于焊接、連接牢固。
[0016]將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套，在連接臂另一端通過(guò)另外的軸承安裝第三軸，所述第三軸上固定連接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件，這樣運(yùn)動(dòng)部件可直接由第三軸帶動(dòng)繞該第三軸豎直旋轉(zhuǎn)，該豎直旋轉(zhuǎn)的范圍較?。煌瑫r(shí)，第二軸帶動(dòng)連接臂繞該第二軸豎直旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件繞該第二軸大范圍豎直旋轉(zhuǎn);在豎直旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，第一軸可帶動(dòng)殼體水面旋轉(zhuǎn)，殼體帶動(dòng)連接臂，再由連接臂帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件繞第一軸水平旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)部件大范圍或小范圍的三維運(yùn)動(dòng)。
[0017]將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間;再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上，并使軸套通過(guò)鍵與第二軸連接;然后敲擊第二軸的另一端，使第二軸的所述一端穿過(guò)軸套與另一側(cè)板上的軸承過(guò)盈配合，從而將第二軸跨接于兩側(cè)板上， 而連接臂一端位于兩側(cè)板之間，并通過(guò)第二軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連接臂旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)連接臂和運(yùn)動(dòng)部件繞該第二軸豎直旋轉(zhuǎn)的目的。
[0018]以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在【具體實(shí)施方式】以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其包括以下步驟:(1)將行走裝置的行走梁固定在平臺(tái)上，將機(jī)器人的數(shù)個(gè)關(guān)節(jié)裝配完整；(2)將每一個(gè)關(guān)節(jié)的一端與行走部件鉸接；(3)將每一關(guān)節(jié)的另一端與一連接梁一端鉸接；(4)將連接梁另一端通過(guò)螺栓固定連接在行走梁上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其特征在于:裝配關(guān)節(jié) 時(shí)，取關(guān)節(jié)U型槽式的殼體，在殼體的兩側(cè)板上分別對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)通孔，在每一通孔內(nèi)安裝一軸 承;在殼體的底板上沿U型槽長(zhǎng)度方向焊接第一軸，該第一軸與連接梁所述一端鉸接;將關(guān) 節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套，另一端鉸接所述行走部件，并將第二軸一端從一側(cè)板上的 軸承伸入兩側(cè)板之間；再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上，并使軸套 通過(guò)鍵與第二軸連接;敲擊第二軸的另一端，使第二軸的所述一端穿過(guò)軸套與另一側(cè)板上 的軸承過(guò)盈配合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其特征在于:在連接臂另 一端通過(guò)另外的軸承安裝可旋轉(zhuǎn)的第三軸，該第三軸上固定連接所述行走部件。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其特征在于:在所述底板 上沿U型槽長(zhǎng)度方向加工半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿 過(guò)套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其特征在于:所述殼體為 一體成型結(jié)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述人機(jī)協(xié)作機(jī)器人行走裝置的裝配方法，其特征在于:所述第一軸一端與連接梁所述一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一軸另一端由減速器帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J9/04GK106078714SQ201610604557
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月29日 公開(kāi)號(hào)201610604557.5, CN 106078714 A, CN 106078714A, CN 201610604557, CN-A-106078714, CN106078714 A, CN106078714A, CN201610604557, CN201610604557.5
【發(fā)明人】李應(yīng)煌, 梁娟
【申請(qǐng)人】柳州福能機(jī)器人開(kāi)發(fā)有限公司