一種手臂伸縮手腕回轉結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手臂結構，尤其涉及一種手臂伸縮手腕回轉結構。
【背景技術】
[0002]目前，機械手臂是目前在機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。
[0003]手臂一般有3個運動:伸縮、旋轉和升降。實現(xiàn)旋轉、升降運動是由橫臂和產(chǎn)柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。
[0004]手臂的結構要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。
【實用新型內容】
[0005]為解決【背景技術】中存在的技術問題，本實用新型提出一種手臂伸縮手腕回轉結構，傳動穩(wěn)定，動力輸出充沛，且能夠平穩(wěn)的進行活塞運動，保證了實際操作的穩(wěn)定性和連貫性。
[0006]本實用新型提出的一種手臂伸縮手腕回轉結構，包括回轉缸體，第一旋轉軸、第二旋轉軸、活塞桿、導向桿、伸縮缸體、活塞、管接頭和定片，其中:
[0007]第二旋轉軸安裝在回轉缸體內，第一旋轉軸套接在第二旋轉軸內，活塞桿靠近回轉缸體的一端固定在回轉缸體上，活塞桿遠離回轉缸體的一端安裝活塞內，導向桿安裝在回轉缸體上且與活塞桿平行，活塞桿安裝在伸縮缸體內，管接頭安裝在伸縮缸體的下端。
[0008]優(yōu)選地，回轉缸體上設有定片。
[0009]優(yōu)選地，定片上的兩側分別設有左進氣孔和右進氣孔。
[0010]優(yōu)選地，活塞桿的軸心線分別與第一旋轉軸和第二旋轉軸的軸心線重合。
[0011]優(yōu)選地，導向桿4用于固定回轉缸體和伸縮缸體。
[0012]本實用新型中，通過在回轉缸體和伸縮缸體之間通過導向桿固定，使得活塞桿能夠在帶動回轉缸體在活塞桿運動方向上伸縮，實現(xiàn)了手臂的伸縮，且活塞桿在伸縮氣缸內運動，保證了活塞桿運動方向的穩(wěn)定，提高了活塞運動的可持續(xù)性和穩(wěn)定性，同時也提高了手臂運動的靈活性。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型提出的一種手臂伸縮手腕回轉結構的主視圖；
[0014]圖2為本實用新型提出的一種手臂伸縮手腕回轉結構的左視圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細說明。
[0016]參照圖1和圖2所示，本實用新型提出一種手臂伸縮手腕回轉結構，包括回轉缸體1，第一旋轉軸2、第二旋轉軸3、活塞桿4、導向桿5、伸縮缸體6、活塞7、管接頭8和定片10，其中:
[0017]第二旋轉軸3安裝在回轉缸體I內，第一旋轉軸2套接在第二旋轉軸3內，活塞桿4靠近回轉缸體I的一端固定在回轉缸體I上，活塞桿4遠離回轉缸體I的一端安裝活塞7內，導向桿5安裝在回轉缸體I上且與活塞桿4平行，活塞桿4安裝在伸縮缸體6內，管接頭8安裝在伸縮缸體6的下端。回轉缸體I上設有定片10，定片10上的兩側分別設有左進氣孔9和右進氣孔11。活塞桿4的軸心線分別與第一旋轉軸2和第二旋轉軸3的軸心線重合，確保了活塞桿能4能夠有效保證回轉缸體I和伸縮缸體6在同一直線上，使得回轉缸體I能夠在活塞桿4的帶動下保持水平活塞運動，同時由于活塞桿4在伸縮氣缸6的動力支配下，在伸縮氣缸6內實現(xiàn)了穩(wěn)定的伸縮運動。導向桿5用于固定回轉缸體I和伸縮缸體6。
[0018]以上，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，根據(jù)本實用新型的技術方案及其實用新型構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種手臂伸縮手腕回轉結構，其特征在于，包括回轉缸體(I)，第一旋轉軸(2)、第二旋轉軸⑶、活塞桿(4)、導向桿(5)、伸縮缸體(6)、活塞(7)、管接頭⑶和定片(10)，其中: 第二旋轉軸(3)安裝在回轉缸體(I)內，第一旋轉軸(2)套接在第二旋轉軸(3)內，活塞桿⑷靠近回轉缸體⑴的一端固定在回轉缸體⑴上，活塞桿⑷遠離回轉缸體⑴的一端安裝活塞(7)內，導向桿(5)安裝在回轉缸體(I)上且與活塞桿(4)平行，活塞桿(4)安裝在伸縮缸體(6)內，管接頭⑶安裝在伸縮缸體(6)的下端。
2.根據(jù)權利要求1的手臂伸縮手腕回轉結構，其特征在于，回轉缸體(I)上設有定片(1)0
3.根據(jù)權利要求2的手臂伸縮手腕回轉結構，其特征在于，定片(10)上的兩側分別設有左進氣孔(9)和右進氣孔(11)。
4.根據(jù)權利要求1的手臂伸縮手腕回轉結構，其特征在于，活塞桿(4)的軸心線分別與第一旋轉軸(2)和第二旋轉軸(3)的軸心線重合。
5.根據(jù)權利要求1的手臂伸縮手腕回轉結構，其特征在于，導向桿(5)用于固定回轉缸體⑴和伸縮缸體(6)。
【專利摘要】本實用新型提出了一種手臂伸縮手腕回轉結構，包括回轉缸體，第一旋轉軸、第二旋轉軸、活塞桿、導向桿、伸縮缸體、活塞、管接頭和定片，第二旋轉軸安裝在回轉缸體內，第一旋轉軸套接在第二旋轉軸內，活塞桿靠近回轉缸體的一端固定在回轉缸體上，活塞桿遠離回轉缸體的一端安裝活塞內，導向桿安裝在回轉缸體上且與活塞桿平行，活塞桿安裝在伸縮缸體內，管接頭安裝在伸縮缸體的下端，本實用新型傳動穩(wěn)定，動力輸出充沛，且能夠平穩(wěn)的進行活塞運動，保證了實際操作的穩(wěn)定性和連貫性。
【IPC分類】B25J11-00
【公開號】CN204487579
【申請?zhí)枴緾N201520069457
【發(fā)明人】林月碧, 張曉鋒, 謝永寧, 張國陽
【申請人】林月碧
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年2月2日