一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人和空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比，具有剛度大、運(yùn)動(dòng)速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。目前，三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人在醫(yī)藥、食品和電子行業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)線、加工制造、自動(dòng)化裝配等領(lǐng)域應(yīng)用較多。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型旨在解決現(xiàn)有空間三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度和穩(wěn)定性較差的缺點(diǎn)，提出了一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其采用的技術(shù)方案如下:
[0004]動(dòng)平臺(tái)⑴、機(jī)架⑵以及聯(lián)接上述兩者的三個(gè)完全相同的支鏈(B1、B2、B3);第一支鏈(BI)從動(dòng)平臺(tái)到機(jī)架，依次是閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈Lll (由虎克鉸(Ull)、(U12)，轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、(Rll)串聯(lián)組成)和閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈L12(由轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)、(R12)，虎克鉸(U14)、(U13)串聯(lián)組成)，以上兩閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈由轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)和轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)聯(lián)接到一起構(gòu)成第一支鏈(BI)，虎克鉸(Ull)、虎克鉸(U12)、虎克鉸(U13)和虎克鉸(U14)的第一回轉(zhuǎn)軸方向皆與轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)的軸線平行，上述虎克鉸的第二回轉(zhuǎn)軸軸線皆與轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)的軸線垂直。第二支鏈(B2)和第三支鏈(B3)結(jié)構(gòu)組成皆同第一支鏈(BI)。
[0005]本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn):該機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副和虎克鉸，皆是低副，加工生產(chǎn)方便，利于裝配，生產(chǎn)成本較低，同時(shí)，每一支鏈都呈平行四邊行狀，結(jié)構(gòu)剛性和穩(wěn)定性好。綜上，該機(jī)構(gòu)可應(yīng)用到需要空間三平動(dòng)的工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，具有較好的市場(chǎng)前景。
【附圖說(shuō)明】
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[0006]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0007]圖2為第一支鏈BI結(jié)構(gòu)示意圖；
【具體實(shí)施方式】
:
[0008]實(shí)施例1:
[0009]如圖1，一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由動(dòng)平臺(tái)⑴、機(jī)架(2)以及聯(lián)接上述兩者的三個(gè)完全相同的支鏈(B1、B2、B3)組成。其中:第一支鏈(BI)從動(dòng)平臺(tái)
(I)到機(jī)架(2)，依次是閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈Lll (由虎克鉸(Ull)、虎克鉸(U12)，轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)串聯(lián)組成)和閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈L12(由轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)，虎克鉸(U14)、虎克鉸(U13)串聯(lián)組成)，以上兩閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈由轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)和轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)聯(lián)接到一起構(gòu)成第一支鏈(BI)，虎克鉸(Ull)、虎克鉸(U12)、虎克鉸(U13)和虎克鉸(U14)的第一回轉(zhuǎn)軸方向皆與轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)的軸線平行，上述虎克鉸的第二回轉(zhuǎn)軸軸線皆與轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)的軸線垂直。第二支鏈(B2)和第三支鏈(B3)結(jié)構(gòu)組成皆同第一支鏈(BI)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括動(dòng)平臺(tái)(I)、機(jī)架(2)以及聯(lián)接上述兩者的三個(gè)完全相同的支鏈(B1、B2、B3)，其特征是:第一支鏈(BI)從動(dòng)平臺(tái)(I)到機(jī)架(2)，依次是閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈Lll (由虎克鉸(Ull)、(U12)，轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、(Rll)串聯(lián)組成)和閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈L12(由轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)、(R12)，虎克鉸(U14)、(U13)串聯(lián)組成)，以上兩閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈由轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)和轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)聯(lián)接到一起構(gòu)成第一支鏈(BI)，第二支鏈(B2)和第三支鏈(B3)結(jié)構(gòu)組成皆同第一支鏈(BI)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征是:虎克鉸(Ull)、虎克鉸(U12)、虎克鉸(U13)和虎克鉸(U14)的第一回轉(zhuǎn)軸方向皆與轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)的軸線平行，上述虎克鉸的第二回轉(zhuǎn)軸軸線皆與轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(Rll)的軸線垂直。
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)器人和空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種單支鏈含閉環(huán)的空間三平動(dòng)對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括：動(dòng)平臺(tái)、機(jī)架以及聯(lián)接上述兩者的三個(gè)完全相同的支鏈。從動(dòng)平臺(tái)到機(jī)架的第一支鏈B1中，依次是閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈L11和閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈L12，上述兩閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈皆呈平行四邊行狀，二者由轉(zhuǎn)動(dòng)副(R11)和轉(zhuǎn)動(dòng)副(R12)聯(lián)接成第一支鏈B1,第二支鏈B2和第三支鏈B3運(yùn)動(dòng)副組成皆同第一支鏈B1。此機(jī)構(gòu)的工作平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)笛卡爾坐標(biāo)系下的三維平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出，且機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副和虎克鉸，皆是低副。該機(jī)構(gòu)便于實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用，具有較好的結(jié)構(gòu)剛度和穩(wěn)定性，在動(dòng)平臺(tái)上安裝不同的抓拾機(jī)構(gòu)可以構(gòu)建成相應(yīng)的機(jī)器人，應(yīng)用到相關(guān)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中，提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B25J9-00
【公開號(hào)】CN204505248
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520191551
【發(fā)明人】周玉林, 孫通帥, 褚宏鵬, 孫曉通
【申請(qǐng)人】燕山大學(xué)
【公開日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2015年4月1日