業(yè)機(jī)器人的示教速度；
[0033](8)本實(shí)用新型的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用，示教編程后，能進(jìn)行一系列的推廣，有效的避免重復(fù)的數(shù)據(jù)采集作業(yè)。
【附圖說明】
[0034]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0035]圖1是現(xiàn)有技術(shù)示教器的示教過程；
[0036]圖2是本實(shí)用新型的無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖中:1、關(guān)節(jié)臂A ;2、關(guān)節(jié)A ;3、關(guān)節(jié)臂B ;4、關(guān)節(jié)B ;5、關(guān)節(jié)臂C ;6、測頭；7、記錄按鈕。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面結(jié)合具體的實(shí)施例，對本實(shí)用新型作詳細(xì)描述。
[0039]名詞解釋:
[0040]Mocap設(shè)備:目前國際上軟件設(shè)計行業(yè)常用的動作捕捉系統(tǒng)簡稱。
[0041]點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動:按點(diǎn)位方式進(jìn)行控制的機(jī)器人，其運(yùn)動為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的直線運(yùn)動，末端不受限制。
[0042]直線運(yùn)動:利用直角坐標(biāo)系在不改變末端位置沿運(yùn)動方向坐標(biāo)的情況下到達(dá)指定位置。
[0043]圓弧運(yùn)動:由三點(diǎn)連接確定所要移動的圓弧，末端由三點(diǎn)定位式的姿態(tài)決定。
[0044]實(shí)施例1
[0045]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，包括無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、Mocap設(shè)備和輔助電腦，如圖2所示，所述無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)臂Al、關(guān)節(jié)A2、關(guān)節(jié)臂B3、關(guān)節(jié)B4、關(guān)節(jié)臂C5、測頭6和記錄按鈕7，其中:所述關(guān)節(jié)臂Al和關(guān)節(jié)臂B3、關(guān)節(jié)臂B3和關(guān)節(jié)臂C5之間依次通過關(guān)節(jié)A2、關(guān)節(jié)B4活動式連接；所述測頭6可拆卸連接在關(guān)節(jié)臂Al的末端、記錄按鈕7固定連接在關(guān)節(jié)臂Al側(cè)面；所述Mocap設(shè)備設(shè)置在關(guān)節(jié)臂Al、關(guān)節(jié)臂B3和關(guān)節(jié)臂C5上；所述輔助電腦與Mocap設(shè)備通過無線通訊連接，便于隨時采集捕捉動作數(shù)據(jù)。
[0046]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用，其步驟為:
[0047]A、定位確認(rèn):操作人員通過擺動無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)對所需要記錄點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動的示教點(diǎn)通過測頭6移動定位，按下記錄按鈕7 ；
[0048]B、生成數(shù)據(jù):通過Mocap設(shè)備對機(jī)器人本體當(dāng)前關(guān)節(jié)臂位置進(jìn)行記錄生成運(yùn)動代碼；
[0049]C、設(shè)定參數(shù):相關(guān)數(shù)據(jù)顯示于輔助電腦上，由另一位操作人員根據(jù)需求確定完成本示教點(diǎn)的動作為點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動的設(shè)定；
[0050]D、機(jī)器人反饋:確定后反饋給所需工業(yè)機(jī)器人本體，工業(yè)機(jī)器人做出相應(yīng)的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動的動作。
[0051]E、示教編程:以工業(yè)機(jī)器人做出相應(yīng)的動作完成作業(yè)程序的編制，以實(shí)現(xiàn)并確定機(jī)器人特定的預(yù)期作業(yè)。
[0052]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，整個示教過程操作簡單，數(shù)據(jù)采集速度快，示教過程可以快速完成，而且是無動力操作，無需反復(fù)驗(yàn)證，工作成本低。
[0053]實(shí)施例2
[0054]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，基本結(jié)構(gòu)同實(shí)施例1，不同之處在于:關(guān)節(jié)A2和關(guān)節(jié)B4為萬向接軸，方便測頭到達(dá)關(guān)節(jié)臂長度范圍內(nèi)的任意方向的位置，便于位置數(shù)據(jù)的采集；并設(shè)置有互相垂直的回轉(zhuǎn)角傳感器；關(guān)節(jié)臂Al和關(guān)節(jié)臂B3為長度可變的伸縮桿狀結(jié)構(gòu)，能夠提高關(guān)節(jié)臂的活動范圍，提高本裝置的通用性；并設(shè)置有位移傳感器。回轉(zhuǎn)角傳感器和位移傳感器的使用，能夠提高關(guān)節(jié)臂采集點(diǎn)的交叉確認(rèn)，提高采集點(diǎn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；
[0055]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用，其步驟為:
[0056]A、定位確認(rèn):操作人員通過擺動無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)對所需要記錄直線運(yùn)動的示教點(diǎn)通過測頭6移動定位，測頭6能繞關(guān)節(jié)A2的X和Z軸轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)臂B3能繞關(guān)節(jié)B4的Y軸轉(zhuǎn)動或讓關(guān)節(jié)臂B3與關(guān)節(jié)臂C5通過關(guān)節(jié)B4繞X軸轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)臂C5與工業(yè)機(jī)器人之間通過轉(zhuǎn)動能繞Z軸轉(zhuǎn)動，也能繞X軸上下擺動，按下記錄按鈕7 ;結(jié)合了三坐標(biāo)測量系統(tǒng)，提高示教過程的準(zhǔn)確性；
[0057]B、生成數(shù)據(jù):通過Mocap設(shè)備對機(jī)器人本體當(dāng)前關(guān)節(jié)臂位置進(jìn)行記錄生成運(yùn)動代碼；同時相關(guān)數(shù)據(jù)顯示于輔助電腦上，由另一位操作人員根據(jù)需求確定完成本示教點(diǎn)的動作為直線運(yùn)動的設(shè)定；
[0058]C、機(jī)器人反饋:確定后反饋給所需工業(yè)機(jī)器人本體，工業(yè)機(jī)器人做出相應(yīng)的直線運(yùn)動的動作。
[0059]D、示教編程:以工業(yè)機(jī)器人做出相應(yīng)的動作完成作業(yè)程序的編制，以實(shí)現(xiàn)并確定機(jī)器人特定的預(yù)期作業(yè)。
[0060]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，示教編程后，能進(jìn)行一系列的推廣，有效的避免重復(fù)的數(shù)據(jù)采集作業(yè)。
[0061]實(shí)施例3
[0062]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，結(jié)構(gòu)同實(shí)施例2。
[0063]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用，其步驟為:
[0064]A、定位確認(rèn):操作人員通過擺動無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)對所需要記錄點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動、圓弧運(yùn)動的示教點(diǎn)通過測頭6移動定位，測頭6能繞關(guān)節(jié)A2的X和Z軸轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)臂B3能繞關(guān)節(jié)B4的Y軸轉(zhuǎn)動或讓關(guān)節(jié)臂B3與關(guān)節(jié)臂C5通過關(guān)節(jié)B4繞X軸轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)臂C5與工業(yè)機(jī)器人之間通過轉(zhuǎn)動能繞Z軸轉(zhuǎn)動，也能繞X軸上下擺動，按下記錄按鈕7 ;結(jié)合了三坐標(biāo)測量系統(tǒng)，提高示教過程的準(zhǔn)確性；
[0065]B、生成數(shù)據(jù):通過Mocap設(shè)備對機(jī)器人本體當(dāng)前關(guān)節(jié)臂位置進(jìn)行記錄生成運(yùn)動代碼；同時相關(guān)數(shù)據(jù)顯示于輔助電腦上，由另一位操作人員根據(jù)需求確定完成本示教點(diǎn)的動作為點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動、圓弧運(yùn)動的設(shè)定；
[0066]C、機(jī)器人反饋:確定后反饋給所需工業(yè)機(jī)器人本體，工業(yè)機(jī)器人做出相應(yīng)的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動、圓弧運(yùn)動的動作。
[0067]D、示教編程:以工業(yè)機(jī)器人做出相應(yīng)的動作完成作業(yè)程序的編制，以實(shí)現(xiàn)并確定機(jī)器人特定的預(yù)期作業(yè)。
[0068]本實(shí)施例的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，示教編程后，能夠同時完成點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動、圓弧運(yùn)動的數(shù)據(jù)采集作業(yè)。
[0069]以上示意性地對本發(fā)明創(chuàng)造及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本專利的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，包括無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、Mocap設(shè)備和輔助電腦，其特征在于:所述無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)臂A(I)、關(guān)節(jié)A(2)、關(guān)節(jié)臂B (3)、關(guān)節(jié)B (4)、關(guān)節(jié)臂C(5)、測頭(6)和記錄按鈕(7)，其中: 所述關(guān)節(jié)臂A(I)和關(guān)節(jié)臂B (3)、關(guān)節(jié)臂B (3)和關(guān)節(jié)臂C(5)之間依次通過關(guān)節(jié)A(2)、關(guān)節(jié)B(4)活動式連接；所述測頭(6)可拆卸連接在關(guān)節(jié)臂A(I)的末端、記錄按鈕(7)固定連接在關(guān)節(jié)臂A (I)側(cè)面； 所述Mocap設(shè)備設(shè)置在關(guān)節(jié)臂A(I)、關(guān)節(jié)臂B(3)和關(guān)節(jié)臂C(5)上； 所述輔助電腦與Mocap設(shè)備通過有線或無線通訊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，其特征在于:所述關(guān)節(jié)A(2)和關(guān)節(jié)B (4)為萬向連接結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，其特征在于:所述關(guān)節(jié)臂A(I)和關(guān)節(jié)臂B(3)為長度可變的伸縮桿狀結(jié)構(gòu)，所述萬向連接結(jié)構(gòu)是萬向接軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，其特征在于:所述關(guān)節(jié)A(2)和關(guān)節(jié)B(4)上設(shè)置有互相垂直的回轉(zhuǎn)角傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，其特征在于:所述關(guān)節(jié)臂A(I)和關(guān)節(jié)臂B (3)設(shè)置有位移傳感器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型的一種無動力關(guān)節(jié)臂式示教器，包括無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)、Mocap設(shè)備和輔助電腦，所述無動力關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)臂A、關(guān)節(jié)A、關(guān)節(jié)臂B、關(guān)節(jié)B、關(guān)節(jié)臂C、測頭和記錄按鈕，其中：所述關(guān)節(jié)臂A和關(guān)節(jié)臂B、關(guān)節(jié)臂B和關(guān)節(jié)臂C之間依次通過關(guān)節(jié)A、關(guān)節(jié)B活動式連接；所述測頭可拆卸連接在關(guān)節(jié)臂A的末端、記錄按鈕固定連接在關(guān)節(jié)臂A側(cè)面；所述Mocap設(shè)備設(shè)置在關(guān)節(jié)臂A、關(guān)節(jié)臂B和關(guān)節(jié)臂C上；所述輔助電腦與Mocap設(shè)備通過有線或無線通訊連接。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人示教速度快、精度高的目的。
【IPC分類】B25J9-22
【公開號】CN204525481
【申請?zhí)枴緾N201520215966
【發(fā)明人】吳德寒, 李紅偉, 許芳宏
【申請人】馬鞍山方宏自動化科技有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年4月10日