關節(jié)式農用機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及農用的機械部件的術領域，具體為一種關節(jié)式農用機械臂。
【背景技術】
[0002]在農業(yè)作業(yè)或者農業(yè)信息采集研究時，采用的機械臂通過長距離的傳動機構如繩輪傳動、鏈傳動等帶動關節(jié)傳動，這種結構不夠緊湊，關節(jié)難以自由組合，適應性較低，傳動方式存在疲勞松弛、壽命短、需要定期更換等缺點

【發(fā)明內容】

[0003]針對上述問題，本實用新型提供了一種關節(jié)式農用機械臂，實現關節(jié)的自由組合，進而實現機械臂的簡單調節(jié)，適應不同高度作業(yè)的需求，提高了機械臂的適應性。
[0004]—種關節(jié)式農用機械臂，其包括機械臂體，所述機械臂體兩端鉸接有舵機，一端的所述舵機上連接旋轉臺，所述旋轉臺連接基座，另一端的所述舵機上設置有末端執(zhí)行器，其特征在于:所述機械臂體為中空結構，所述機械臂體上設置有多個舵機放置槽，所述機械臂體兩側對應所述舵機放置槽設置有多個安裝孔，所述舵機分別通過銷軸與所述安裝孔配合安裝在所述機械臂體上。
[0005]其進一步特征在于:所述機械臂體兩側所述安裝孔間設置有方孔；所述舵機放置槽上設置有可拆卸連接板。
[0006]本實用新型的上述結構中，由于機械臂體上設置有多個舵機放置槽，機械臂體兩側對應舵機放置槽設置有多個安裝孔，舵機分別通過銷軸與所述安裝孔配合安裝在所述機械臂體上，舵機通過不同的安裝孔的安裝，實現機械臂長度的簡單調節(jié)，適應不同高度作業(yè)的需求，提高了機械臂的適應性。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型關節(jié)式農用機械臂主視示意圖；
[0008]圖2為本實用新型關節(jié)式農用機械臂立體圖。
【具體實施方式】
[0009]見圖1、圖2，一種關節(jié)式農用機械臂，其包括機械臂體1，機械臂體I兩端鉸接有舵機2-1、2-2，一端的舵機2-1連接旋轉臺3，旋轉臺3連接基座4，另一端的舵機2_2上設置有末端執(zhí)行器5，機械臂體I為中空結構，機械臂體I上設置有多個舵機放置槽6，機械臂體I兩側對應舵機放置槽6設置有多個安裝孔7，舵機2-1、2-2分別通過銷軸8與安裝孔7配合安裝在機械臂體I上，可以采用不同的安裝孔安裝舵機來改變臂長，從而安置不同高度的舵機2-2和末端執(zhí)行器5，并且機械臂體I上的舵機放置槽5上設置可以拆卸連接板9，在未安裝舵機的舵機放置槽5上安裝可以拆卸連接板9，由于連接板9的可拆卸，避免阻礙舵機2-1、2-2的旋轉運動。機械臂體I的一末端連接舵機2-1，整體安置在旋轉臺3上，旋轉臺3安置在固定基座4上，機械臂體I與連接板9之間通過螺栓連接。
[0010]機械臂體兩側安裝孔間對稱設置有方孔10，在保證必要的強度下，降低自身重量，減輕進口舵機的負載量，增加其可靠性，采用對稱設置有方孔，實現了機械臂體的機械化加工，有效提高了加工效率。
[0011]結合圖1、圖2來說明本實用新型的工作原理:
[0012]本實用新型的機械臂體I通過底板設置在行走小車或者固定在實驗室地面上。當作業(yè)需要末端執(zhí)行器5處在較高(較低)的位置時，舵機2-1可以選擇遠端(近端)安裝位置，并拆卸相應的連接板9，旋轉臺3旋轉，可以控制整個機械臂題I在水平面上轉動，近地端舵機2-1通過銷軸8旋轉，起到仰俯作用，使得輕型機械臂體I能夠大范圍仰俯轉動，與末端執(zhí)行器5相連接的遠端舵機2-2的旋轉，帶動末端執(zhí)行器5在直接作業(yè)區(qū)域內做小范圍的仰俯運動，以適應直接作業(yè)的不同需求變化?；诙鏅C2-1、2-2的模塊化結構，機械臂體I內機電一體，集驅動、減速和傳感系統(tǒng)于一體，效率高，互換性好，易于維護，結構緊湊。機械臂體I上的連接板9采用螺栓的連接固定方式，易于拆裝，避免阻礙舵機自由旋轉運動，方便了更換和日常檢修及維護，降低了檢修的難度，減少了維護的成本。
【主權項】
1.一種關節(jié)式農用機械臂，其包括機械臂體，所述機械臂體兩端鉸接有舵機，一端的所述舵機上連接旋轉臺，所述旋轉臺連接基座，另一端的所述舵機上設置有末端執(zhí)行器，其特征在于:所述機械臂體為中空結構，所述機械臂體上設置有多個舵機放置槽，所述機械臂體兩側對應所述舵機放置槽設置有多個安裝孔，所述舵機分別通過銷軸與所述安裝孔配合安裝在所述機械臂體上。2.根據權利要求1所述的一種關節(jié)式農用機械臂，其特征在于:所述機械臂體兩側所述安裝孔間對稱設置有方孔。3.根據權利要求1或者2所述的一種關節(jié)式農用機械臂，其特征在于:其特征在于:所述舵機放置槽上設置有可拆卸連接板。
【專利摘要】本實用新型提供了一種關節(jié)式農用機械臂，實現關節(jié)的自由組合，進而實現機械臂的簡單調節(jié)，適應不同高度作業(yè)的需求，提高了機械臂的適應性，其包括機械臂體，所述機械臂體兩端鉸接有舵機，一端的所述舵機上連接旋轉臺，所述旋轉臺連接基座，另一端的所述舵機上設置有末端執(zhí)行器，其特征在于：所述機械臂體為中空結構，所述機械臂體上設置有多個舵機放置槽，所述機械臂體兩側對應所述舵機放置槽設置有多個安裝孔，所述舵機分別通過銷軸與所述安裝孔配合安裝在所述機械臂體上。
【IPC分類】B25J17/00, B25J18/00
【公開號】CN204736226
【申請?zhí)枴緾N201520331156
【發(fā)明人】李想, 俞金虎
【申請人】江南大學
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年5月21日