多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人中，平衡缸是不可或缺的部分，它主要用來平衡J2軸關(guān)節(jié)的負(fù)載扭矩，降低關(guān)節(jié)對(duì)動(dòng)力的需求，從而可以選用功率小，價(jià)格低廉的電機(jī)，達(dá)到節(jié)能減耗的目的，同時(shí)又不會(huì)降低機(jī)器人關(guān)節(jié)的加速性能。
[0003]目前，平衡缸普遍使用的支撐結(jié)構(gòu)為在平衡缸缸筒兩側(cè)加裝滑動(dòng)軸承，通過在機(jī)器人轉(zhuǎn)座上安裝連接軸的形式，來實(shí)現(xiàn)支撐平衡缸并且達(dá)到在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中平衡缸隨之?dāng)[動(dòng)的目的。由于滑動(dòng)軸承多采用質(zhì)地較弱的青銅材料，在使用過程中滑動(dòng)軸承磨損，需要經(jīng)常更換滑動(dòng)軸承，對(duì)于后期機(jī)器人使用需要不時(shí)的維護(hù)。且滑動(dòng)軸承承載能力較弱，在大負(fù)載機(jī)器人的應(yīng)用上表現(xiàn)更為明顯。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題，在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提出了一種多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置。采用深溝球軸承代替原先的滑動(dòng)軸承，有效減少磨損降低使用和維護(hù)成本，提高了機(jī)器人可靠性。
[0005]本實(shí)用新型多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置，包括平衡缸筒和轉(zhuǎn)座，平衡缸筒兩側(cè)各有一個(gè)平衡缸連接軸；其特征是:各平衡缸連接軸上套裝一個(gè)深溝球軸承，深溝球軸承的外圈固定在轉(zhuǎn)座上。
[0006]本裝置，平衡缸連接軸與轉(zhuǎn)座之間采用深溝球軸承連接，用深溝球軸承方案代替現(xiàn)有技術(shù)中的滑動(dòng)軸承方案，因深溝球軸承極限轉(zhuǎn)速、承載能力比滑動(dòng)軸承要高，能解決滑動(dòng)軸承在機(jī)器人上承載能力偏弱，磨損快的問題，減少使用過程中后期更換維護(hù)的成本，提高了機(jī)器人可靠性。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實(shí)用新型多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置結(jié)構(gòu)示意圖(剖面圖)。
[0008]圖2是圖1的局部放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。
[0010]如下圖1、2所示，多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置，平衡缸連接軸4安裝在平衡缸筒7的兩側(cè)，平衡缸連接軸4上套裝一個(gè)軸承內(nèi)套5，軸承內(nèi)套5用螺釘在平衡缸連接軸4上固定。深溝球軸承I的內(nèi)圈固定在軸承內(nèi)套5上，深溝球軸承I外側(cè)通過軸用彈性擋圈3軸向定位。深溝球軸承I的外圈固定在轉(zhuǎn)座6上，通過深溝球軸承I實(shí)現(xiàn)平衡缸筒7與轉(zhuǎn)座6的相互轉(zhuǎn)動(dòng)。平衡缸連接軸4安裝的軸承內(nèi)套5便于深溝球軸承I軸承拆卸。整個(gè)平衡缸部分，在左側(cè)的深溝球軸承外圈位置，裝有左端蓋板2，防止軸向竄動(dòng)。深溝球軸承I通過軸承內(nèi)套5固定在平衡缸連接軸4上，便于拆裝。
[0011]本實(shí)用新型采用深溝球軸承方案代替原先的滑動(dòng)軸承方案，因深溝球軸承極限轉(zhuǎn)速、承載能力比滑動(dòng)軸承要高，能解決滑動(dòng)軸承在機(jī)器人上承載能力偏弱，磨損快的問題，減少使用過程中后期更換維護(hù)的成本，提高了機(jī)器人可靠性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置，包括平衡缸筒和轉(zhuǎn)座，平衡缸筒兩側(cè)各有一個(gè)平衡缸連接軸；其特征是:各平衡缸連接軸上套裝一個(gè)深溝球軸承，深溝球軸承的外圈固定在轉(zhuǎn)座上。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種多關(guān)節(jié)大負(fù)載機(jī)器人平衡缸支撐裝置，包括平衡缸筒和轉(zhuǎn)座，平衡缸筒兩側(cè)各有一個(gè)平衡缸連接軸；其特征是：各平衡缸連接軸上套裝一個(gè)深溝球軸承，深溝球軸承的外圈固定在轉(zhuǎn)座上。本裝置，平衡缸連接軸與轉(zhuǎn)座之間采用深溝球軸承連接，用深溝球軸承方案代替現(xiàn)有技術(shù)中的滑動(dòng)軸承方案，因深溝球軸承極限轉(zhuǎn)速、承載能力比滑動(dòng)軸承要高，能解決滑動(dòng)軸承在機(jī)器人上承載能力偏弱，磨損快的問題，減少使用過程中后期更換維護(hù)的成本，提高了機(jī)器人可靠性。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號(hào)】CN204868910
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520634226
【發(fā)明人】徐良凱, 王杰高, 吳波
【申請(qǐng)人】南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年8月21日