一種浮動導(dǎo)桿與定導(dǎo)軸復(fù)合式梯次傳動機械手的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
[0002]本實用新型涉及一種浮動導(dǎo)桿與定導(dǎo)軸復(fù)合式梯次傳動機械手。
[0003]【背景技術(shù)】:
[0004]在工業(yè)自動化領(lǐng)域，各種機械手已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。機械手在生產(chǎn)設(shè)備和生產(chǎn)線上用于物料的搬運和換位，多數(shù)情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復(fù)雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅(qū)動軸構(gòu)成多自由度的復(fù)雜機械手，一般采用2個以上的驅(qū)動電機才能實現(xiàn)復(fù)雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯(lián)動的復(fù)雜驅(qū)動控制系統(tǒng)，因而存在運轉(zhuǎn)速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設(shè)備上難以得到普及應(yīng)用。
[0005]因此，確有必要對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)以解決現(xiàn)有技術(shù)之不足。
[0006]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0007]本實用新型是為了解決上述現(xiàn)有存在的問題而提供一種浮動導(dǎo)桿與定導(dǎo)軸復(fù)合式梯次傳動機械手。
[0008]本實用新型所采用的技術(shù)方案有:一種浮動導(dǎo)桿與定導(dǎo)軸復(fù)合式梯次傳動機械手，包括X軸導(dǎo)軌、X軸左端板、X軸右端板、X軸左頂桿、X軸右頂桿、X軸滑塊、浮動導(dǎo)筒、浮動導(dǎo)桿、浮動桿左端板、浮動桿右端板、XY軸過度板、Y軸導(dǎo)桿、Y軸滑塊、Z軸導(dǎo)桿、Z軸滑塊、Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動左銷釘、Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板、Y軸驅(qū)動右銷釘、Z軸驅(qū)動左頂桿、Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套、Z軸驅(qū)動右頂桿、Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套、Z軸驅(qū)動導(dǎo)板和夾具，所述X軸導(dǎo)軌的左右兩端分別與X軸左端板和X軸右端板固定連接，X軸滑塊滑動連接于X軸導(dǎo)軌上，X軸左頂桿和X軸右頂桿分別固定連接在X軸左端板和X軸右端板上，浮動導(dǎo)筒與X軸滑塊固定連接，浮動導(dǎo)桿穿接于浮動導(dǎo)筒內(nèi)，浮動桿左端板和浮動桿右端板分別固定連接在浮動導(dǎo)桿兩側(cè)；
[0009]XY軸過度板的左右兩端分別與浮動桿左端板和浮動桿右端板固定連接，Y軸導(dǎo)桿固定連接在XY軸過度板上，Y軸滑塊滑動連接于Y軸導(dǎo)桿上，Y軸驅(qū)動左銷釘和Y軸驅(qū)動右銷釘均固定連接在Y軸滑塊上，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板分別固定連接在浮動桿左端板和浮動桿右端板上，且設(shè)于Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘一側(cè)，設(shè)于Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板上的Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘一側(cè)；
[0010]Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套和Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套均固定連接在Y軸滑塊上，Z軸驅(qū)動左頂桿穿接于Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套內(nèi)，且Z軸驅(qū)動左頂桿的一端滑動連接在浮動桿左端板上，Z軸驅(qū)動右頂桿穿接于Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套內(nèi)，且Z軸驅(qū)動右頂桿的一端滑動連接在浮動桿右端板上；
[0011]Z軸導(dǎo)桿固定連接在Y軸滑塊上，Z軸滑塊滑動連接在Z軸導(dǎo)桿上，Z軸驅(qū)動導(dǎo)板和夾具均固定連接在Z軸滑塊上。
[0012]進(jìn)一步地，所述浮動導(dǎo)桿上且位于浮動導(dǎo)筒的兩側(cè)分別套設(shè)有浮動桿復(fù)位彈簧。
[0013]進(jìn)一步地，所述Y軸導(dǎo)桿上且位于Y軸滑塊的兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧。
[0014]進(jìn)一步地，所述Z軸導(dǎo)桿上且位于Z軸滑塊的兩側(cè)分別套設(shè)有Z軸復(fù)位彈簧。
[0015]進(jìn)一步地，所述X軸滑塊在X軸導(dǎo)軌上的滑動是通過X軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，該X軸驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機和X軸絲桿，所述X軸絲桿轉(zhuǎn)動連接在X軸左端板和X軸右端板之間，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸與X軸絲桿相連，X軸滑塊的一端螺紋連接在X軸絲桿上。
[0016]進(jìn)一步地，所述浮動桿左端板和浮動桿右端板上分別固定連接有Z軸驅(qū)動左支座導(dǎo)桿和Z軸驅(qū)動右支座導(dǎo)桿，Z軸驅(qū)動左支座導(dǎo)桿和Z軸驅(qū)動右支座導(dǎo)桿上分別滑動連接有Z軸驅(qū)動左支座滑塊和Z軸驅(qū)動右支座滑塊，Z軸驅(qū)動左支座滑塊和Z軸驅(qū)動右支座滑塊分別與Z軸驅(qū)動左頂桿和Z軸驅(qū)動右頂桿相連。
[0017]進(jìn)一步地，所述Z軸驅(qū)動導(dǎo)板的左右兩側(cè)分別設(shè)有左斜導(dǎo)面和右斜導(dǎo)面。
[0018]本實用新型具有如下有益效果:
[0019]本實用新型只采用一個電機驅(qū)動，降低了機械手的復(fù)雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統(tǒng)程序設(shè)計大大簡化，同時由于機械手的控制系統(tǒng)得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。
[0020]【附圖說明】:
[0021]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0022]圖2為圖1結(jié)構(gòu)的局部剖視圖。
[0023]圖3為本實用新型另一實施例的結(jié)構(gòu)圖。
[0024]其中
[0025]1-驅(qū)動電機，2-聯(lián)軸器，3-X軸導(dǎo)軌，4-X軸絲桿，5_X軸左端板，6_X軸右端板，7_X軸左頂桿，8-X軸右頂桿，9-X軸滑塊，10-浮動導(dǎo)筒，11-浮動導(dǎo)桿，12-浮動桿復(fù)位彈簧，13-浮動桿左端板，14-浮動桿右端板，15-XY軸過度板，16-Y軸底座板，17-Y軸導(dǎo)桿，18-Y軸復(fù)位彈簧，19-Y軸滑塊，20-Z軸底座板，21-Z軸導(dǎo)桿，22-Z軸復(fù)位彈簧，23-Z軸滑塊，24-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板，25-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽，26-Y軸驅(qū)動左銷釘，27-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板，28-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽，29-Y軸驅(qū)動右銷釘，30-Z軸驅(qū)動左支座導(dǎo)桿，31-Z軸驅(qū)動左支座滑塊，32-Z軸驅(qū)動左頂桿，33-Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套，34-導(dǎo)輪a，35-Z軸驅(qū)動右支座導(dǎo)桿，36-Z軸驅(qū)動右支座滑塊，37-Z軸驅(qū)動右頂桿，38-Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套，39-導(dǎo)輪b，40-Z軸驅(qū)動導(dǎo)板，400-左斜導(dǎo)面，401-右斜導(dǎo)面，101-夾具，P24-Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板，P25-Y軸驅(qū)動左頂桿，P27-Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板，P28-Y軸驅(qū)動右頂桿。
[0026]【具體實施方式】:
[0027]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步的說明。
[0028]如圖1和圖2，本實用新型一種浮動導(dǎo)桿與定導(dǎo)軸復(fù)合式梯次傳動機械手，包括X軸導(dǎo)軌3、X軸左端板5、X軸右端板6、X軸左頂桿7、X軸右頂桿8、X軸滑塊9、浮動導(dǎo)筒10、浮動導(dǎo)桿11、浮動桿左端板13、浮動桿右端板14、XY軸過度板15、Y軸導(dǎo)桿17、Y軸滑塊19、Z軸導(dǎo)桿21、Z軸滑塊23、Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板24、Y軸驅(qū)動左銷釘26、Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板27、Y軸驅(qū)動右銷釘29、Z軸驅(qū)動左頂桿32、Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套33、Z軸驅(qū)動右頂桿37、Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套38、Z軸驅(qū)動導(dǎo)板40和夾具101，X軸導(dǎo)軌3的左右兩端分別與X軸左端板5和X軸右端板6固定連接，X軸滑塊9滑動連接于X軸導(dǎo)軌3上，X軸左頂桿7和X軸右頂桿8分別固定連接在X軸左端板5和X軸右端板6上，浮動導(dǎo)筒10與X軸滑塊9固定連接，浮動導(dǎo)桿11穿接于浮動導(dǎo)筒10內(nèi)，浮動桿左端板13和浮動桿右端板14分別固定連接在浮動導(dǎo)桿11的左右兩側(cè)。XY軸過度板15的左右兩端分別與浮動桿左端板13和浮動桿右端板14固定連接，Y軸底座板16固定連接在XY軸過度板15上，Y軸導(dǎo)桿17通過Y軸底座板16與XY軸過度板15固定連接，Y軸滑塊19滑動連接于Y軸導(dǎo)桿17上。
[0029]在Y軸滑塊19上固定連接有Y軸驅(qū)動左銷釘26和Y軸驅(qū)動右銷釘29，Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板24和Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板27分別固定連接在浮動桿左端板13和浮動桿右端板14上，在Y軸驅(qū)動左導(dǎo)板24上設(shè)有Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽25，該Y軸驅(qū)動左導(dǎo)槽25的開口端位于Y軸驅(qū)動左銷釘26 —側(cè)；在Y軸驅(qū)動右導(dǎo)板27上設(shè)有Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽28，該Y軸驅(qū)動右導(dǎo)槽28的開口端位于Y軸驅(qū)動右銷釘29 —側(cè)。
[0030]Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套33和Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套38均垂直固定連接在Y軸滑塊19上，Z軸驅(qū)動左頂桿32 —端穿接于Z軸驅(qū)動左頂桿導(dǎo)套33內(nèi)，Z軸驅(qū)動左頂桿32的另一端滑動連接在浮動桿左端板13上；Z軸驅(qū)動右頂桿37 —端穿接于Z軸驅(qū)動右頂桿導(dǎo)套38內(nèi)，Z軸驅(qū)動右頂桿的另一端滑動連接在浮動桿右端板14上。在Z軸驅(qū)動左頂桿32和Z軸驅(qū)動右頂桿37上分別設(shè)置有導(dǎo)輪a34和導(dǎo)輪b39。
[0031]在Y軸滑塊19上垂直固定有Z軸底座板20，Z軸導(dǎo)桿21通過該Z軸底座板20與Y軸滑塊19固定連接，Z軸滑塊23滑動連接在Z軸導(dǎo)桿21上，Z軸驅(qū)動導(dǎo)板40和夾具101均固定連接在Z軸滑塊23上。在Z軸驅(qū)動導(dǎo)板40的左右兩側(cè)分別設(shè)有左斜導(dǎo)面400和右斜導(dǎo)面401。
[0032]為便于本實用新型機械手在X軸方向上的復(fù)位，在浮動導(dǎo)桿11上且位于浮動導(dǎo)筒10的兩側(cè)分別套設(shè)有浮動桿復(fù)位彈簧12。
[0033]為便于本實用新型機械手在Y軸方向上的復(fù)位，在Y軸導(dǎo)桿17上且位于Y軸滑塊19的兩側(cè)分別套設(shè)有Y軸復(fù)位彈簧18。
[0034]為便于本實用新型機械手在Z軸方向上的復(fù)位，在Z軸導(dǎo)桿21上且位于Z軸滑塊23的兩側(cè)分別套設(shè)