一種多功能伺服夾手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械抓手，具體涉及一種多功能伺服夾手。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累，機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛，作為末端執(zhí)行器的機(jī)械手，是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和復(fù)雜環(huán)境中完成作業(yè)的能力高。工業(yè)機(jī)械手是機(jī)器人的重要組成部分。
[0003]機(jī)械手主要由手指(手部)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手指是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。執(zhí)行機(jī)構(gòu)使手指(手部)完成各種抓取、夾持、伸縮、轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作?，F(xiàn)有的夾持抓手在抓取物品時(shí)，通常通過調(diào)整手指開合或橫向移動(dòng)的距離來實(shí)現(xiàn)抓取，開合尺寸為固定行程，這種方式占用空間大，開合的尺寸受空間尺寸限制，無法任意調(diào)整控制，并且不同外形物品夾取，需要更換不同結(jié)構(gòu)的夾手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有機(jī)械夾手在夾取物品時(shí)占用空間大，開合的尺寸受限制，無法任意調(diào)整控制，不同外形物品夾取，需要更換不同結(jié)構(gòu)夾手的問題，進(jìn)而提出一種多功能伺服夾手。
[0005]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是:本實(shí)用新型包括連接法蘭、連接座、夾緊驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一同步帶輪、第二同步帶輪、鎖緊滑塊、絲杠和三組夾爪機(jī)構(gòu)，連接法蘭設(shè)置在連接座的上端面上，連接座的下端設(shè)有支架，夾緊驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別設(shè)置在連接座的兩側(cè)，夾緊驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有第一同步帶輪，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有第二同步帶輪，三組夾爪機(jī)構(gòu)設(shè)置在連接座的下端，絲杠豎直設(shè)置在連接座的中部，絲杠的上端旋裝有螺母，螺母的上端面固接有第三同步帶輪，第三同步帶輪通過同步帶與第一同步帶輪連接，鎖緊滑塊水平固接在絲杠的下端，絲杠的左右兩側(cè)分別平行設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌插裝在鎖緊滑塊上，導(dǎo)軌的上端與連接座固接，導(dǎo)軌的下端固接在支架上，
[0006]每組夾爪機(jī)構(gòu)包括夾指、連接耳、兩個(gè)第一連桿和兩個(gè)第二連桿，三組夾爪機(jī)構(gòu)相對(duì)交錯(cuò)設(shè)置，夾指的內(nèi)側(cè)端面共面，同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)的上端分別固接有一個(gè)轉(zhuǎn)座，轉(zhuǎn)座的上端豎直固接有齒輪軸，兩個(gè)齒輪軸的齒輪相互嚙合，其中一個(gè)齒輪軸的上端固接有第四同步帶輪，第四同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪連接，
[0007]同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)中的第一連桿的上端與轉(zhuǎn)座下端的外側(cè)通過銷軸鉸接，同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)中的第二連桿的上端與轉(zhuǎn)座下端的內(nèi)側(cè)通過銷軸鉸接，另一側(cè)單獨(dú)一組夾爪機(jī)構(gòu)中的第一連桿的上端與連接座下端的外側(cè)通過銷軸鉸接，另一側(cè)單獨(dú)一組夾爪機(jī)構(gòu)中的第二連桿的上端與連接座下端的內(nèi)側(cè)通過銷軸鉸接，每組夾爪機(jī)構(gòu)中的第一連桿的下端與連接耳的外側(cè)通過銷軸鉸接，每組夾爪機(jī)構(gòu)中的第二連桿的末端設(shè)有鉸接通孔，鉸接通孔上鉸接有鼓型滾輪，鎖緊滑塊的豎直側(cè)壁上對(duì)應(yīng)設(shè)有凹槽，鼓型滾輪設(shè)置在凹槽內(nèi)，第二連桿的下端與連接耳的內(nèi)側(cè)通過銷軸鉸接，每組夾爪機(jī)構(gòu)中的連接耳的豎直內(nèi)側(cè)端面與夾指的外側(cè)端面固接。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0009]1、本實(shí)用新型的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)使夾指始終保持垂直夾緊狀態(tài)；
[0010]2、本實(shí)用新型可以控制夾指開合尺寸，并可根據(jù)物品的尺寸任意調(diào)整，
[0011]3、本實(shí)用新型設(shè)有回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)座，使夾爪具有平行相對(duì)和呈三角形狀兩種夾取方式進(jìn)行夾取，可根據(jù)物品的形狀任意調(diào)整；
[0012]4、工作中可根據(jù)物品的外形隨時(shí)改變夾手的夾持方向和夾緊力，確保物品被夾緊；
[0013]5、夾手的占用空間小，適用范圍大；
[0014]6、對(duì)夾手在不同尺寸空間內(nèi)，尤其是狹小空間內(nèi)的抓取作業(yè)能力有較大提高，不需要因?yàn)榭臻g尺寸的限制而頻繁更換作業(yè)夾手；
[0015]7、本實(shí)用新型通過將連接法蘭通過快換裝置至到機(jī)器人末端，
[0016]8、本實(shí)用新型控制靈敏，可以實(shí)現(xiàn)快速抓取，動(dòng)作迅速可靠；
[0017]9、本實(shí)用新型可通過電機(jī)實(shí)現(xiàn)夾緊力的控制，防止物品被夾壞；
[0018]10、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，自重較輕，提高能量的利用率。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是圖1中的局布剖視圖；
[0021]圖3是圖1的左視圖；
[0022]圖4是圖1的仰視圖；
[0023 ]圖5是圖4中同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1至圖5說明，本實(shí)施方式所述一種多功能伺服夾手包括連接法蘭1、連接座2、夾緊驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、第一同步帶輪5、第二同步帶輪6、鎖緊滑塊7、絲杠8和三組夾爪機(jī)構(gòu)，連接法蘭1設(shè)置在連接座2的上端面上，連接座2的下端設(shè)有支架23，夾緊驅(qū)動(dòng)電機(jī)3和轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4分別設(shè)置在連接座2的兩側(cè)，夾緊驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的輸出端連接有第一同步帶輪5，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的輸出端連接有第二同步帶輪6，三組夾爪機(jī)構(gòu)設(shè)置在連接座2的下端，絲杠8豎直設(shè)置在連接座2的中部，絲杠8的上端旋裝有螺母9，螺母9的上端面固接有第三同步帶輪21，第三同步帶輪21通過同步帶與第一同步帶輪5連接，鎖緊滑塊7水平固接在絲杠8的下端，絲杠8的左右兩側(cè)分別平行設(shè)有導(dǎo)軌13，導(dǎo)軌13插裝在鎖緊滑塊7上，導(dǎo)軌13的上端與連接座2固接，導(dǎo)軌13的下端固接在支架23上，
[0025]每組夾爪機(jī)構(gòu)包括夾指12、連接耳14、兩個(gè)第一連桿10和兩個(gè)第二連桿11，三組夾爪機(jī)構(gòu)相對(duì)交錯(cuò)設(shè)置，夾指12的內(nèi)側(cè)端面共面，同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)的上端分別固接有一個(gè)轉(zhuǎn)座15，轉(zhuǎn)座15的上端豎直固接有齒輪軸16，兩個(gè)齒輪軸16的齒輪相互嚙合，其中一個(gè)齒輪軸16的上端固接有第四同步帶輪22，第四同步帶輪22通過同步帶與第二同步帶輪6連接，
[0026]同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)中的第一連桿10的上端與轉(zhuǎn)座15下端的外側(cè)通過銷軸鉸接，同側(cè)的兩組夾爪機(jī)構(gòu)中的第二連桿11的上端與轉(zhuǎn)座15下端的內(nèi)側(cè)通過銷軸鉸接，另一側(cè)單獨(dú)一組夾爪機(jī)構(gòu)中的第一連桿10的上端與連接座2下端的外側(cè)通過銷軸鉸接，另一側(cè)單獨(dú)一組夾爪機(jī)構(gòu)中的第二連桿11的上端與連接座2下端的內(nèi)側(cè)通過銷軸鉸接，每組夾爪機(jī)構(gòu)中的第一連桿10的下端與連接耳14的外側(cè)通過銷軸鉸接，每組夾爪機(jī)構(gòu)中的第二連桿11的末端設(shè)有鉸接通孔11-1，鉸接通孔11 -1上鉸接有鼓型滾輪17，鎖緊滑塊7的豎直側(cè)壁上對(duì)應(yīng)設(shè)有凹槽18，鼓型滾輪17設(shè)置在凹槽18內(nèi)，第二連桿11的下端與連接耳14的內(nèi)側(cè)通過銷軸鉸接，每組夾爪機(jī)構(gòu)中的連接耳14的豎直內(nèi)側(cè)端面與夾指12的外側(cè)端面固接。
[0027]使用時(shí)連接法蘭1通過快換裝置連接到機(jī)器人末端上，使用時(shí)根據(jù)被抓取物品的外部形狀，通過轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)4調(diào)整三組夾爪機(jī)構(gòu)的布置角度后，由物品位置的上方由上至下抓取，當(dāng)被抓取物品的夾持面為兩側(cè)豎