工業(yè)機(jī)器人的穩(wěn)壓諧振型脈沖整形式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，具體是指一種工業(yè)機(jī)器人的穩(wěn)壓諧振型脈沖整形式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]使用的工業(yè)機(jī)器人通常使用軟件插補(bǔ)方式來對軸運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，由于控制方式是由軟件來實(shí)現(xiàn)的，而軟件程序在執(zhí)行時(shí)是按順序進(jìn)行的，因此對于具有多個(gè)軸的機(jī)器人的軸運(yùn)動(dòng)只能按順序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而不能使多個(gè)軸進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)。目前雖然也出現(xiàn)有采用控制芯片的方式來實(shí)現(xiàn)多個(gè)軸的同步運(yùn)動(dòng)，但是由于技術(shù)的制約，并不能保證多個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的完全同步。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服目前不能實(shí)現(xiàn)多個(gè)軸能完全同步運(yùn)動(dòng)的缺陷，提供一種不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且成本低廉、還能控制工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)軸進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人的穩(wěn)壓諧振型脈沖整形式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]工業(yè)機(jī)器人的穩(wěn)壓諧振型脈沖整形式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括一個(gè)處理器和至少一個(gè)軸電機(jī)，與軸電機(jī)一一對應(yīng)相連的軸驅(qū)動(dòng)器，以及連接在處理器上的控制卡；所有軸驅(qū)動(dòng)器均與該控制卡相連接，所述控制卡包括均與處理器相連接并相互連接的時(shí)鐘管理單元與雙端口 RAM，以及與軸驅(qū)動(dòng)器相連接的控制電路，所述控制電路還分別與時(shí)鐘管理單元以及雙端口 RAM相連接，所述控制電路包括脈沖整形電路，穩(wěn)壓電路，諧振電路，控制芯片1C，功率放大器P，場效應(yīng)管Q，三極管VT1，三極管VT2，一端與功率放大器P的輸出端相連接、另一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管Dl后與控制芯片IC的THR管腳相連接的電阻R1，一端與場效應(yīng)管Q的漏極相連接、另一端與控制芯片IC的RES管腳相連接的電阻R2，一端與場效應(yīng)管Q的柵極相連接、另一端經(jīng)極性電容Cl后與三極管VTl的基極相連接的電阻R3，一端與場效應(yīng)管Q的源極相連接、另一端與三極管VTl的基極相連接的電阻R4，一端與控制芯片IC的RES管腳相連接、另一端與三極管VTl的集電極相連接的電阻R5，正極與控制芯片IC的VOS管腳相連接、負(fù)極與三極管VTl的發(fā)射極相連接的極性電容C2，一端與三極管VTl的發(fā)射極相連接、另一端順次經(jīng)滑動(dòng)變阻器R7和電阻R8后與三極管VT2的發(fā)射極相連接的電阻R6，P極經(jīng)電阻R9后與三極管VT2的集電極相連接、N極順次經(jīng)極性電容C3和電阻RlO后與三極管VT2的發(fā)射極相連接的穩(wěn)壓二極管D3，以及N極與控制芯片IC的OUT管腳相連接、P極與滑動(dòng)變阻器R7和電阻R8的連接點(diǎn)相連接的穩(wěn)壓二極管D2 ;所述控制芯片IC的DIS管腳與功率放大器P的正極相連接，其CONT管腳與功率放大器P的負(fù)極相連接，其GND管腳接地；所述三極管VT2的基極與控制芯片IC的OUT管腳相連接，所述滑動(dòng)變阻器R7的滑動(dòng)端與電阻R6相連接；所述電阻Rl與穩(wěn)壓二極管Dl的連接點(diǎn)作為控制電路的輸入端與時(shí)鐘管理單元相連接，所述場效應(yīng)管Q與電阻R3的連接點(diǎn)作為控制電路的另一輸入端與雙端口RAM相連接，所述穩(wěn)壓二極管D3與極性電容C3的連接點(diǎn)作為控制電路的輸出端與軸驅(qū)動(dòng)器相連接；
[0006]所述諧振電路由三極管VT3，三極管VT4，一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D4后與三極管VT3的基極相連接、另一端經(jīng)極性電容C4后與三極管VT3的發(fā)射極相連接的電阻Rl I，一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D5后與電阻Rll和極性電容C4的連接點(diǎn)相連接、另一端經(jīng)電阻R12后與三極管VT4的基極相連接的滑動(dòng)變阻器R13，一端與三極管VT3的基極相連接、另一端與三極管VT4的發(fā)射極相連接的電感L，正極與三極管VT4的發(fā)射極相連接、負(fù)極經(jīng)穩(wěn)壓二極管D6后與電阻R12和滑動(dòng)變阻器R13的連接點(diǎn)相連接的極性電容C5組成；所述三極管VT3的發(fā)射極還與三極管VT4的基極相連接，所述三極管VT3的集電極接地，所述三極管VT4的集電極也接地；所述穩(wěn)壓二極管D4與電阻Rll的連接點(diǎn)作為諧振電路的輸入端與功率放大器P的正極相連接，所述極性電容C5與穩(wěn)壓二極管D6的連接點(diǎn)作為諧振電路的輸出端與穩(wěn)壓二極管D3和極性電容C3的連接點(diǎn)相連接；
[0007]所述穩(wěn)壓電路由三極管VT5，三極管VT6，三極管VT7，一端與三極管VT5的基極相連接、另一端經(jīng)極性電容C7后與三極管VT7的基極相連接的滑動(dòng)變阻器R14，一端與三極管VT5的集電極相連接、另一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D7后與三極管VT6的基極相連接的電阻R15，一端經(jīng)極性電容C6后與三極管VT5的發(fā)射極相連接、另一端與三極管VT6的集電極相連接的電阻R16，一端與三極管VT7的發(fā)射極相連接、另一端經(jīng)穩(wěn)壓二極管D8后與三極管VT6的發(fā)射極相連接的電阻R17，以及一端與三極管VT7的集電極相連接、另一端順次經(jīng)極性電容C8和電阻R19后與三極管VT6的發(fā)射極相連接的電阻R18組成；所述滑動(dòng)變阻器R14的滑動(dòng)端與極性電容C7相連接，所述三極管VT7的基極接地，所述極性電容C8的負(fù)極接地；所述三極管VT5的基極與滑動(dòng)變阻器R14的連接點(diǎn)作為穩(wěn)壓電路的輸入端與電阻R3和極性電容Cl的連接點(diǎn)相連接，所述三極管VT6的基極與穩(wěn)壓二極管D4的連接點(diǎn)作為穩(wěn)壓電路的輸出端與三極管VT2的發(fā)射極相連接；
[0008]所述脈沖整形電路由三極管由異或門Al，異或門A2，異或門A3，三極管VT8，三極管VT9，正極與異或門Al相連接、負(fù)極接地的極性電容CS，一端與異或門Al的輸出端相連接、另一端與異或門A3的負(fù)極相連接的電阻R21，一端與三極管VT8的發(fā)射極相連接、另一端與異或門A2的輸出端相連接的電阻R20，P極與異或門A2的輸出端相連接、N極與三極管VT9的集電極相連接的穩(wěn)壓二極管D9，以及一端與三極管VT9的集電極相連接、另一端與異或門A3的輸出端相連接的電阻R22組成；所述三極管VT8的基極與異或門Al的輸出端相連接、其集電極與異或門A2的正極相連接，所述三極管VT9的基極分別與異或門A2的輸出端和異或門A3的正極相連接、其發(fā)射極接地，所述異或門A2的負(fù)極還與異或門A3的輸出端相連接；所述異或門Al的正極作為脈沖整形電路的輸入端與功率放大器P的輸出端相連接，所述三極管VT9的集電極與穩(wěn)壓二極管D9的連接點(diǎn)作為脈沖整形電路的輸出端與穩(wěn)壓二極管D3和極性電容C3的連接點(diǎn)相連接。
[0009]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述雙端口 RAM通過8位數(shù)據(jù)線或16位數(shù)據(jù)線連接在處理器上。
[0010]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述控制芯片IC為NE555集成芯片。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述時(shí)鐘單元的型號為MC145152。
[0012]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0013]本實(shí)用新型不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且成本低廉，使用方便，其控制電路可將處理器發(fā)出的控制信號進(jìn)行處理后生成控制工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的控制信號，并將該控制信號分別發(fā)送至各個(gè)軸驅(qū)動(dòng)器，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的多個(gè)軸的同步運(yùn)動(dòng)，因此能保證工業(yè)機(jī)器人多個(gè)軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)的同步性。并且，本實(shí)用新型的控制電路上還設(shè)置有諧振電路，通過諧振電路可保證整個(gè)控制電路穩(wěn)定有效的軸驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制；同時(shí)，本實(shí)用新型的控制電路上還設(shè)置有穩(wěn)壓電路，通過穩(wěn)壓電路可對控制電路進(jìn)行穩(wěn)壓處理；本實(shí)用新型的控制電路上還設(shè)置有脈沖整形電路，可對控制電路進(jìn)行脈沖整形處理；因此能提高整個(gè)機(jī)器人的多軸運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性及可靠性。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)框圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型的控制電路的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型的諧振電路的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4為本實(shí)用新型的穩(wěn)壓電路的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖5為本實(shí)用新型的脈沖整形電路的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0020]實(shí)施例
[0021]如圖1?5所