一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)涉及一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是用來(lái)抓持工件的部件，其根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)械手越來(lái)越多的被應(yīng)用于各種行業(yè)。對(duì)于塑料或者其他質(zhì)軟工件的加持，工件的表面容易受到損傷，尤其是缺少專(zhuān)用于對(duì)異形體塑料制品進(jìn)行抓取的專(zhuān)用機(jī)械手裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手。
[0004]本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，包括一機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括液壓缸、連桿、兩個(gè)夾緊大臂、兩個(gè)夾緊小臂、空心套筒和底架；
[0006]液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設(shè)置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動(dòng)作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設(shè)置在空心套筒內(nèi)部，連桿的底端通過(guò)穿過(guò)底架的銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊小臂的一端鉸接，兩個(gè)夾緊大臂的一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接在底架上，且兩個(gè)夾緊小臂的另一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊大臂相鉸接;兩個(gè)夾緊大臂相對(duì)的加持面上均設(shè)置有多個(gè)橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體；
[0007]所述機(jī)械爪的套筒與軸的一端固定連接，軸與套筒垂直，軸的另一端通過(guò)軸承與懸臂連接，且軸上固定有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合，主動(dòng)齒輪固定在電機(jī)的輸出軸上，所述電機(jī)固定在懸臂上;所述懸臂可移動(dòng)地設(shè)置在立柱上。
[0008]在上述技術(shù)方案中，所述兩個(gè)夾緊大臂以底架的豎直平分線成對(duì)稱(chēng)關(guān)系，所述兩個(gè)夾緊小臂以底架的豎直平分線成對(duì)稱(chēng)關(guān)系。
[0009]在上述技術(shù)方案中，所述圓柱體的直徑為0.5-lcm，長(zhǎng)度為l-2cm。
[0010]在上述技術(shù)方案中，每個(gè)夾緊大臂上均勻分布有10-30個(gè)圓柱體。
[0011 ]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和有益效果為:
[0012]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用時(shí)，液壓缸的動(dòng)作桿通過(guò)連桿帶動(dòng)與連桿底端相鉸接的兩個(gè)夾緊小臂動(dòng)作，兩個(gè)夾緊小臂帶動(dòng)兩個(gè)夾緊大臂在底架上做開(kāi)合動(dòng)作，完成對(duì)工件的加持操作，由于在兩個(gè)夾緊大臂的加持面均勻分布有多個(gè)橡膠材質(zhì)的圓柱體，利用橡膠自身具有一定彈性可變形的特點(diǎn)，可以有效對(duì)異形體塑料材質(zhì)的工件進(jìn)行夾緊，保證加緊力度，同時(shí)橡膠材質(zhì)可以保證塑料材質(zhì)的工件表面不受到損傷。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]I為機(jī)械爪，1-1為液壓缸，1-2為連桿，1-3為空心套筒，1_4為夾緊大臂，1_5為夾緊小臂，1-6為圓柱體，1-7為通孔，1-8為底架，1-9為聯(lián)軸器，2為懸臂，2_1為軸，2_2為軸承，2-3為電機(jī)，3為立柱，4為提升油缸。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合具體實(shí)施例進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0016]如圖1所示，本實(shí)用新型所涉及的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，包括一機(jī)械爪1，所述機(jī)械爪I包括液壓缸1-1、連桿1-2、兩個(gè)夾緊大臂1-4、兩個(gè)夾緊小臂1-5、空心套筒1-3、底架 1-8，
[0017]液壓缸1-1的底端與空心套筒1-3的頂端固定連接，且液壓缸1-1和空心套筒1-3同軸設(shè)置，空心套筒1-3的底端與倒三角形的底架1-8的頂端固定連接，液壓缸的動(dòng)作桿通過(guò)聯(lián)軸器1-9與連桿1-2的頂端固定連接，所述連桿1-2同軸設(shè)置在空心套筒1-3內(nèi)部，連桿1-2的底端通過(guò)穿過(guò)底架的銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊小臂1-5的一端鉸接，兩個(gè)夾緊大臂1-4的一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接在底架1-8上，且兩個(gè)夾緊小臂1-5的另一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊大臂Ι-Α 相鉸接，所述兩個(gè)夾緊大臂 1-4 以底架 1-8 的豎直平分線成對(duì)稱(chēng)關(guān)系，所述兩個(gè)夾緊小臂 1-5以底架1-8的豎直平分線成對(duì)稱(chēng)關(guān)系，底架1-8上開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)條形的通孔1-7，以使液壓缸的動(dòng)作桿可以帶動(dòng)兩個(gè)夾緊小臂1-5上下動(dòng)作(即通孔1-7為連桿1-2和兩個(gè)夾緊小臂1-5之間的銷(xiāo)軸提供移動(dòng)空間)；兩個(gè)夾緊大臂相對(duì)的加持面上均設(shè)置有多個(gè)橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體1-6，所述圓柱體的直徑為0.8cm，長(zhǎng)度為1.5cm，且每個(gè)夾緊大臂上均勻分布有20個(gè)所述圓柱體；
[0018]所述機(jī)械爪I的套筒1-3與軸2-1的一端固定連接，軸2-1與套筒1-3垂直，軸2_1的另一端通過(guò)一對(duì)軸承2-2裝入在懸臂2的空腔內(nèi)，且軸2-1上固定有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合，主動(dòng)齒輪固定在電機(jī)2-3的輸出軸上，所述電機(jī)固定在懸臂2上，電機(jī)可以通過(guò)齒輪一軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪I以軸2-1為中心轉(zhuǎn)動(dòng);所述懸臂2可移動(dòng)地設(shè)置在立柱3上，且懸臂與一提升油缸4的推桿連接，提升油缸4的推桿驅(qū)動(dòng)懸臂2沿立柱3上下移動(dòng)，懸臂2帶動(dòng)機(jī)械爪I上下動(dòng)作。
[0019]使用時(shí)，液壓缸的動(dòng)作桿通過(guò)連桿帶動(dòng)與連桿底端相鉸接的兩個(gè)夾緊小臂動(dòng)作，兩個(gè)夾緊小臂1-5帶動(dòng)兩個(gè)夾緊大臂1-4在底架1-8上做開(kāi)合動(dòng)作，完成對(duì)工件的加持操作，由于在兩個(gè)夾緊大臂1-4的加持面均勻分布有多個(gè)橡膠材質(zhì)的圓柱體1-6，利用橡膠自身具有一定彈性可變形的特點(diǎn)，可以有效對(duì)異形體塑料材質(zhì)的工件進(jìn)行夾緊，保證加持力度，同時(shí)橡膠材質(zhì)可以保證塑料材質(zhì)的工件表面不受到損傷。
[0020]以上對(duì)本實(shí)用新型做了示例性的描述，應(yīng)該說(shuō)明的是，在不脫離本實(shí)用新型的核心的情況下，任何簡(jiǎn)單的變形、修改或者其他本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠不花費(fèi)創(chuàng)造性勞動(dòng)的等同替換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:包括一機(jī)械爪，所述機(jī)械爪包括液壓缸、連桿、兩個(gè)夾緊大臂、兩個(gè)夾緊小臂、空心套筒和底架； 液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設(shè)置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動(dòng)作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設(shè)置在空心套筒內(nèi)部，連桿的底端通過(guò)穿過(guò)底架的銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊小臂的一端鉸接，兩個(gè)夾緊大臂的一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接在底架上，且兩個(gè)夾緊小臂的另一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊大臂相鉸接;兩個(gè)夾緊大臂相對(duì)的加持面上均設(shè)置有多個(gè)橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體； 所述機(jī)械爪的套筒與軸的一端固定連接，軸與套筒垂直，軸的另一端通過(guò)軸承與懸臂連接，且軸上固定有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪嚙合，主動(dòng)齒輪固定在電機(jī)的輸出軸上，所述電機(jī)固定在懸臂上;所述懸臂可移動(dòng)地設(shè)置在立柱上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:所述兩個(gè)夾緊大臂以底架的豎直平分線成對(duì)稱(chēng)關(guān)系，所述兩個(gè)夾緊小臂以底架的豎直平分線成對(duì)稱(chēng)關(guān)系O3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:所述圓柱體的直徑為0.5-1011，長(zhǎng)度為1-201104.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，其特征在于:每個(gè)夾緊大臂上均勻分布有10-30個(gè)圓柱體。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于抓取塑料異形體的機(jī)械手，包括一機(jī)械爪，機(jī)械爪包括液壓缸、連桿、兩個(gè)夾緊大臂、兩個(gè)夾緊小臂、空心套筒和底架；液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設(shè)置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動(dòng)作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設(shè)置在空心套筒內(nèi)部，連桿的底端通過(guò)穿過(guò)底架的銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊小臂的一端鉸接，兩個(gè)夾緊大臂的一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接在底架上，且兩個(gè)夾緊小臂的另一端分別通過(guò)銷(xiāo)軸與兩個(gè)夾緊大臂相鉸接；兩個(gè)夾緊大臂相對(duì)的加持面上均設(shè)置有多個(gè)橡膠材質(zhì)的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體；機(jī)械爪通過(guò)轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)的固定在懸臂上，懸臂可上下移動(dòng)的設(shè)置在立柱上。
【IPC分類(lèi)】B25J15/12, B25J9/10
【公開(kāi)號(hào)】CN205254995
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521127571
【發(fā)明人】路利超
【申請(qǐng)人】天津市中恒科貿(mào)有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日