一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，包括支架、底座、機械手裝置，支架包括第一支架、第二支架，第一支架與第二支架通過轉(zhuǎn)軸相連接，第一支架與底座固定，第二支架與機械手裝置相連接，第一支架、第二支架的一側(cè)設有滑軌，滑軌內(nèi)通過底輪設置有多個攝像底座，多個攝像底座的一側(cè)設有紅外傳感器，多個攝像底座上設有攝像設備，紅外傳感器和攝像設備通過線路連接，攝像底座、紅外傳感器、機械手裝置均與控制器相連接。本實用新型的有益效果是：高精度位置控制，結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，負荷較大的打包工作。
【專利說明】
一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手
技術(shù)領域
[0001]本實用新型屬于單齒輪碼垛機械手領域，尤其是涉及一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在通貨膨脹、人力成本逐漸升高的經(jīng)濟背景下，從現(xiàn)有國內(nèi)打包工業(yè)的發(fā)展趨勢來看，機器人需求量將相當可觀?，F(xiàn)有的大部分生產(chǎn)線是人工碼垛人庫，工人勞動強度大，工傷事故率高，增加了企業(yè)的生產(chǎn)管理成本。近年來，一些大型企業(yè)，特別是新建工廠，開始購置碼垛設備，需求量增長幅度較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的問題是提供一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，尤其適合高精度位置控制，結(jié)構(gòu)簡單，造價低廉，負荷較大的打包工作。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，包括支架、底座、機械手裝置，所述支架包括第一支架、第二支架，所述第一支架與所述第二支架通過轉(zhuǎn)軸相連接，所述第一支架與所述底座固定，所述第二支架與所述機械手裝置相連接；
[0006]所述第一支架、所述第二支架的一側(cè)設有滑軌，所述滑軌內(nèi)通過底輪設置有多個攝像底座，多個所述攝像底座的一側(cè)設有紅外傳感器，多個所述攝像底座上設有攝像設備，所述紅外傳感器和所述攝像設備通過線路連接；
[0007]所述機械手裝置包括升降裝置，所述升降裝置與機械臂相連接，所述升降裝置包括固定座、連接組件、平衡連接桿，所述固定座通過所述連接組件與所述平衡連接桿相連接，所述機械臂包括主動臂、從動臂、連接臂，所述主動臂通過所述連接臂與所述從動臂相連接，所述連接臂由第一連接臂和第二連接臂構(gòu)成，所述從動臂的一端連接設有第一電機，所述從動臂的另一端通過連接部連接設有機械手，所述機械手包括連接轉(zhuǎn)動裝置、兩端轉(zhuǎn)動裝置，所述連接轉(zhuǎn)動裝置與所述兩端轉(zhuǎn)動裝置通過中心軸活動連接，所述連接轉(zhuǎn)動裝置的一端與所述連接部相連接，所述連接轉(zhuǎn)動裝置的另一端、所述兩端轉(zhuǎn)動裝置的兩端均設有抓取裝置；
[0008]所述攝像底座、所述紅外傳感器、所述機械手裝置均與控制器相連接。
[0009]所述連接部包括支撐桿、支撐板、空心槽、連接孔，所述支撐桿與所述支撐板相連接，所述空心槽設置于所述支撐板頂端，所述連接部的頂端設有與所述空心槽相對應設置的所述連接孔。
[0010]所述抓取裝置由轉(zhuǎn)盤、抓手組成，所述轉(zhuǎn)盤與所述連接轉(zhuǎn)動裝置的另一端、所述兩端轉(zhuǎn)動裝置的兩端分別相連接，所述轉(zhuǎn)盤底部連接設有抓手。
[0011]所述攝像底座的個數(shù)為2-4個。
[0012]所述控制器為PLC控制器。
[0013]所述攝像設備為攝像頭或高清相機。
[0014]本實用新型具有的有益效果是:底輪可在滑軌內(nèi)自由滑動，根據(jù)紅外傳感器傳回的信息，來調(diào)整攝像底座的遠近及高度，自動調(diào)節(jié)攝像設備，保證取像精確;第一齒輪可以控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機械臂的轉(zhuǎn)動;升降裝置可以控制機械臂的升降;機械臂分為主動臂、從動臂、連接臂，方便更穩(wěn)定的控制；連接轉(zhuǎn)動裝置、兩端轉(zhuǎn)動裝置通過中心軸活動鏈接，兩端轉(zhuǎn)動裝置可以在連接轉(zhuǎn)動裝置上轉(zhuǎn)動，以根據(jù)需要來調(diào)整機械手的角度;連接轉(zhuǎn)動裝置穿入連接孔至空心槽中保障安裝的穩(wěn)定性;支撐桿、支撐板對于連接部起到穩(wěn)固作用，保障卡抓手取時候的平穩(wěn)性;轉(zhuǎn)盤可調(diào)整抓手的任意角度，方便更準確的抓取貨物。本實用新型結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，可調(diào)整機械手的任一角度，機械手可以在最大范圍內(nèi)撿取貨物;卡爪工作時可以根據(jù)貨物大小進行調(diào)節(jié)作業(yè)，保證貨品堆放碼送的準確率。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖
[0016]圖2是機械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖
[0017]圖3是連接部的結(jié)構(gòu)示意圖
[0018]圖中:
[0019]1、支架 2、連接部3、機械手裝置4、紅外線傳感器
[0020]5、攝像設備 6、升降裝置7、主動臂8、從動臂
[0021]9、第一連接臂 10、第二連接臂11、第一電機12、連接轉(zhuǎn)動裝置
[0022]13、兩端轉(zhuǎn)動裝置14、中心軸15、抓取裝置16、支撐板
[0023]17、空心槽 18、連接孔19、支撐桿 20、攝像底座
[0024]21、第一支架 22、第二支架23、控制器 24、底座
【具體實施方式】
[0025]下面通過具體的實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的說明。
[0026]實施例1
[0027]一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，包括支架1、底座24、機械手裝置3，支架I包括第一支架21、第二支架22，第一支架21與第二支架22通過轉(zhuǎn)軸相連接，第一支架21與底座24固定，第二支架22與機械手裝置3相連接，第一支架21、第二支架22的一側(cè)設有滑軌，所述滑軌內(nèi)通過底輪設置有多個攝像底座20，多個攝像底座20的一側(cè)設有紅外傳感器4，多個攝像底座20上設有攝像設備5，紅外傳感器4和攝像設備5通過線路連接，機械手裝置3包括升降裝置6，升降裝置6與機械臂相連接，升降裝置6包括固定座、連接組件、平衡連接桿，所述固定座通過所述連接組件與所述平衡連接桿相連接，所述機械臂包括主動臂7、從動臂8、連接臂，主動臂7通過所述連接臂與從動臂8相連接，所述連接臂由第一連接臂9和第二連接臂10構(gòu)成，從動臂8的一端連接設有第一電機11，從動臂8的另一端通過連接部2連接設有機械手，所述機械手包括連接轉(zhuǎn)動裝置12、兩端轉(zhuǎn)動裝置13，連接轉(zhuǎn)動裝置12與兩端轉(zhuǎn)動裝置13通過中心軸14活動連接，連接轉(zhuǎn)動裝置12的一端與連接部2相連接，連接轉(zhuǎn)動裝置12的另一端、兩端轉(zhuǎn)動裝置13的兩端均設有抓取裝置15，攝像底座20、紅外傳感器4、機械手裝置3均與控制器23相連接，連接部2包括支撐桿19、支撐板16、空心槽17、連接孔18，支撐桿19與支撐板16相連接，空心槽17設置于支撐板16頂端，連接部2的頂端設有與空心槽17相對應設置的連接孔18，抓取裝置15由轉(zhuǎn)盤、抓手組成，所述轉(zhuǎn)盤與連接轉(zhuǎn)動裝置12的另一端、兩端轉(zhuǎn)動裝置13的兩端分別相連接，所述轉(zhuǎn)盤底部連接設有抓手，攝像底座20的個數(shù)為2個，控制器23為PLC控制器，攝像設備5為攝像頭。
[0028]實施例2
[0029]一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，包括支架1、底座24、機械手裝置3，支架I包括第一支架21、第二支架22，第一支架21與第二支架22通過轉(zhuǎn)軸相連接，第一支架21與底座24固定，第二支架22與機械手裝置3相連接，第一支架21、第二支架22的一側(cè)設有滑軌，所述滑軌內(nèi)通過底輪設置有多個攝像底座20，多個攝像底座20的一側(cè)設有紅外傳感器4，多個攝像底座20上設有攝像設備5，紅外傳感器4和攝像設備5通過線路連接，機械手裝置3包括升降裝置6，升降裝置6與機械臂相連接，升降裝置6包括固定座、連接組件、平衡連接桿，所述固定座通過所述連接組件與所述平衡連接桿相連接，所述機械臂包括主動臂7、從動臂8、連接臂，主動臂7通過所述連接臂與從動臂8相連接，所述連接臂由第一連接臂9和第二連接臂10構(gòu)成，從動臂8的一端連接設有第一電機11，從動臂8的另一端通過連接部2連接設有機械手，所述機械手包括連接轉(zhuǎn)動裝置12、兩端轉(zhuǎn)動裝置13，連接轉(zhuǎn)動裝置12與兩端轉(zhuǎn)動裝置13通過中心軸14活動連接，連接轉(zhuǎn)動裝置12的一端與連接部2相連接，連接轉(zhuǎn)動裝置12的另一端、兩端轉(zhuǎn)動裝置13的兩端均設有抓取裝置15，攝像底座20、紅外傳感器4、機械手裝置3均與控制器23相連接，連接部2包括支撐桿19、支撐板16、空心槽17、連接孔18，支撐桿19與支撐板16相連接，空心槽17設置于支撐板16頂端，連接部2的頂端設有與空心槽17相對應設置的連接孔18，抓取裝置15由轉(zhuǎn)盤、抓手組成，所述轉(zhuǎn)盤與連接轉(zhuǎn)動裝置12的另一端、兩端轉(zhuǎn)動裝置13的兩端分別相連接，所述轉(zhuǎn)盤底部連接設有抓手，攝像底座20的個數(shù)為3個，控制器23為PLC控制器，攝像設備5為高清相機。
[0030]實施例3
[0031]一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，包括支架1、底座24、機械手裝置3，支架I包括第一支架21、第二支架22，第一支架21與第二支架22通過轉(zhuǎn)軸相連接，第一支架21與底座24固定，第二支架22與機械手裝置3相連接，第一支架21、第二支架22的一側(cè)設有滑軌，所述滑軌內(nèi)通過底輪設置有多個攝像底座20，多個攝像底座20的一側(cè)設有紅外傳感器4，多個攝像底座20上設有攝像設備5，紅外傳感器4和攝像設備5通過線路連接，機械手裝置3包括升降裝置6，升降裝置6與機械臂相連接，升降裝置6包括固定座、連接組件、平衡連接桿，所述固定座通過所述連接組件與所述平衡連接桿相連接，所述機械臂包括主動臂7、從動臂8、連接臂，主動臂7通過所述連接臂與從動臂8相連接，所述連接臂由第一連接臂9和第二連接臂10構(gòu)成，從動臂8的一端連接設有第一電機11，從動臂8的另一端通過連接部2連接設有機械手，所述機械手包括連接轉(zhuǎn)動裝置12、兩端轉(zhuǎn)動裝置13，連接轉(zhuǎn)動裝置12與兩端轉(zhuǎn)動裝置13通過中心軸14活動連接，連接轉(zhuǎn)動裝置12的一端與連接部2相連接，連接轉(zhuǎn)動裝置12的另一端、兩端轉(zhuǎn)動裝置13的兩端均設有抓取裝置15，攝像底座20、紅外傳感器4、機械手裝置3均與控制器23相連接，連接部2包括支撐桿19、支撐板16、空心槽17、連接孔18，支撐桿19與支撐板16相連接，空心槽17設置于支撐板16頂端，連接部2的頂端設有與空心槽17相對應設置的連接孔18，抓取裝置15由轉(zhuǎn)盤、抓手組成，所述轉(zhuǎn)盤與連接轉(zhuǎn)動裝置12的另一端、兩端轉(zhuǎn)動裝置13的兩端分別相連接，所述轉(zhuǎn)盤底部連接設有抓手，攝像底座20的個數(shù)為4個，控制器23為PLC控制器，攝像設備5為攝像頭。
[0032]以上對本實用新型的三個實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，其特征在于:包括支架、底座、機械手裝置，所述支架包括第一支架、第二支架，所述第一支架與所述第二支架通過轉(zhuǎn)軸相連接，所述第一支架與所述底座固定，所述第二支架與所述機械手裝置相連接； 所述第一支架、所述第二支架的一側(cè)設有滑軌，所述滑軌內(nèi)通過底輪設置有多個攝像底座，多個所述攝像底座的一側(cè)設有紅外傳感器，多個所述攝像底座上設有攝像設備，所述紅外傳感器和所述攝像設備通過線路連接； 所述機械手裝置包括升降裝置，所述升降裝置與機械臂相連接，所述升降裝置包括固定座、連接組件、平衡連接桿，所述固定座通過所述連接組件與所述平衡連接桿相連接，所述機械臂包括主動臂、從動臂、連接臂，所述主動臂通過所述連接臂與所述從動臂相連接，所述連接臂由第一連接臂和第二連接臂構(gòu)成，所述從動臂的一端連接設有第一電機，所述從動臂的另一端通過連接部連接設有機械手，所述機械手包括連接轉(zhuǎn)動裝置、兩端轉(zhuǎn)動裝置，所述連接轉(zhuǎn)動裝置與所述兩端轉(zhuǎn)動裝置通過中心軸活動連接，所述連接轉(zhuǎn)動裝置的一端與所述連接部相連接，所述連接轉(zhuǎn)動裝置的另一端、所述兩端轉(zhuǎn)動裝置的兩端均設有抓取裝置； 所述攝像底座、所述紅外傳感器、所述機械手裝置均與控制器相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，其特征在于:所述連接部包括支撐桿、支撐板、空心槽、連接孔，所述支撐桿與所述支撐板相連接，所述空心槽設置于所述支撐板頂端，所述連接部的頂端設有與所述空心槽相對應設置的所述連接孔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，其特征在于:所述抓取裝置由轉(zhuǎn)盤、抓手組成，所述轉(zhuǎn)盤與所述連接轉(zhuǎn)動裝置的另一端、所述兩端轉(zhuǎn)動裝置的兩端分別相連接，所述轉(zhuǎn)盤底部連接設有抓手。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，其特征在于:所述攝像底座的個數(shù)為2-4個。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，其特征在于:所述控制器為PLC控制器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶攝像系統(tǒng)的碼垛機械手，其特征在于:所述攝像設備為攝像頭或高清相機。
【文檔編號】B25J9/04GK205438553SQ201521142528
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】蘇健, 郁子文
【申請人】天津恒德瑪達科技有限公司