細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及自動(dòng)加工的技術(shù)領(lǐng)域，公開了細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，用于抓取細(xì)小產(chǎn)品并將所述細(xì)小產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)至包裝位置，包括基板和搖臂，所述搖臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基板上，所述搖臂上滑動(dòng)設(shè)有用于抓取所述細(xì)小產(chǎn)品的抓取頭，所述搖臂上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述抓取頭滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述基板上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型中的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置可以通過第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)改變角度，通過第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)伸縮抓取或釋放，兩個(gè)動(dòng)作自動(dòng)化完成細(xì)小產(chǎn)品的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)包裝過程，整個(gè)過程無需人工參與，也無需多個(gè)抓取裝置配合，整個(gè)抓取包裝過程自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，生產(chǎn)成本低。
【專利說明】
細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)加工的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在對(duì)批量細(xì)小產(chǎn)品進(jìn)行包裝時(shí)，往往需要使用借助抓取裝置將其從供料的部位轉(zhuǎn)運(yùn)到待包裝的位置，在轉(zhuǎn)運(yùn)的過程中，抓取裝置需要實(shí)現(xiàn)伸縮和轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)將細(xì)小產(chǎn)品抓起、轉(zhuǎn)動(dòng)改變角度、放入包裝位置的過程，現(xiàn)有技術(shù)中的抓取裝置難以直接實(shí)現(xiàn)該過程，往往需要多個(gè)抓取裝置配合或者人工操作參與轉(zhuǎn)運(yùn)，都會(huì)導(dǎo)致效率低、成本高等問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)細(xì)小產(chǎn)品批量包裝時(shí)，抓取裝置難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作，需要多個(gè)抓取裝置配合或者人工操作，導(dǎo)致成本高、生產(chǎn)效率低的問題。
[0004]本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的，細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，用于抓取細(xì)小產(chǎn)品并將所述細(xì)小產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)至包裝位置，包括基板和搖臂，所述搖臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基板上，所述搖臂上滑動(dòng)設(shè)有用于抓取所述細(xì)小產(chǎn)品的抓取頭，所述搖臂上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述抓取頭滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述基板上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0005]進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)于所述基板上的驅(qū)動(dòng)軸，所述搖臂一端固定于所述驅(qū)動(dòng)軸上。
[0006]進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括安裝于所述基板相對(duì)所述搖臂另一側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)氣缸和連桿，所述連桿一端鉸接于所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸輸出端，所述連桿另一端固定于所述驅(qū)動(dòng)軸一端。
[0007]進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸輸出端連接至所述抓取頭。
[0008]進(jìn)一步地，所述搖臂上設(shè)有滑軌，所述抓取頭包括可沿所述滑軌滑動(dòng)的滑動(dòng)塊和設(shè)置于所述滑動(dòng)塊上的吸頭，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸輸出端連接至所述滑動(dòng)塊。
[0009]進(jìn)一步地，所述基板上設(shè)有用于限制所述搖臂極限位置的限位結(jié)構(gòu)。
[0010]進(jìn)一步地，所述搖臂的極限位置為水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)，所述限位結(jié)構(gòu)包括用于限制所述搖臂水平狀態(tài)極限位置的第一限位塊和用于限制所述搖臂豎直狀態(tài)極限位置的第二限位塊。
[0011]進(jìn)一步地，所述第二限位塊上設(shè)有用于避免和所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸干涉的缺口。
[0012]進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端完全伸出位置對(duì)應(yīng)所述搖臂水平狀態(tài)，所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端完全收回位置對(duì)應(yīng)所述搖臂豎直狀態(tài)。
[0013]進(jìn)一步地，所述滑動(dòng)塊上設(shè)有兩所述吸頭。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型中的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置可以通過第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)改變角度，通過第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)伸縮抓取或釋放，兩個(gè)動(dòng)作自動(dòng)化完成細(xì)小產(chǎn)品的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)包裝過程，整個(gè)過程無需人工參與，也無需多個(gè)抓取裝置配合，整個(gè)抓取包裝過程自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，生產(chǎn)成本低。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置的軸測(cè)示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置的主視示意圖；
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0018]以下結(jié)合具體附圖對(duì)本實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0019]如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中提供了細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置2，用于抓取細(xì)小產(chǎn)品并將其轉(zhuǎn)運(yùn)至包裝位置。細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置2包括基板22和搖臂23，搖臂23的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基板22上。搖臂23上滑動(dòng)設(shè)有用于抓取細(xì)小產(chǎn)品的抓取頭24和用于驅(qū)動(dòng)抓取頭24滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)?；?2上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)搖臂23轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0020]在第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，搖臂23可在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，在第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，抓取頭24可沿?fù)u臂23滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)伸縮。細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置2的工作過程為:
[0021]1、第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)搖臂23轉(zhuǎn)動(dòng)直至抓取頭24與待包裝的細(xì)小產(chǎn)品處于相同高度，如圖2所示狀態(tài)；
[0022]2、第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取頭24滑動(dòng)伸出抓取細(xì)小產(chǎn)品，然后再驅(qū)動(dòng)抓取頭24滑動(dòng)收回；
[0023]3、第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)搖臂23轉(zhuǎn)動(dòng)直至抓取頭24位于待包裝位置上方，如圖1所示狀態(tài)；
[0024]4、第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取頭24滑動(dòng)伸出將細(xì)小產(chǎn)品放入待包裝位置，然后再驅(qū)動(dòng)抓取頭24滑動(dòng)收回；
[0025]重復(fù)上述步驟即可自動(dòng)將多個(gè)細(xì)小產(chǎn)品裝入待包裝位置內(nèi)。
[0026]從以上的內(nèi)容可以看出，本實(shí)施例提供的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置2可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)改變角度和伸縮抓取或釋放兩個(gè)動(dòng)作，自動(dòng)化完成細(xì)小產(chǎn)品的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)包裝過程，整個(gè)過程無需人工參與，也無需多個(gè)抓取裝置配合，整個(gè)抓取包裝過程自動(dòng)化程度高，生產(chǎn)效率高，生產(chǎn)成本低。
[0027]第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括傳設(shè)于基板22上的驅(qū)動(dòng)軸(未示出)，搖臂23—端固定于驅(qū)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)即可帶動(dòng)搖臂23擺動(dòng)。
[0028]如圖1所示，第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)還包括安裝于基板22相對(duì)搖臂23另一側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)氣缸21和連桿211，連桿211 一端鉸接于第二驅(qū)動(dòng)氣缸21輸出端，連桿211另一端固定于驅(qū)動(dòng)軸一端。當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)氣缸21的輸出端伸縮時(shí)，帶動(dòng)連桿211的一端擺動(dòng)，連桿211的另一端帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)搖臂23擺動(dòng)。這種氣缸驅(qū)動(dòng)的好處在于，由于第二驅(qū)動(dòng)氣缸21的輸出端具有極限伸出位置，其輸出端只能在一定范圍內(nèi)伸縮，相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)搖臂23在一起定角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)，正好符合抓取細(xì)小產(chǎn)品一釋放包裝-回到抓取位置這種往復(fù)式運(yùn)動(dòng)的需要。在本實(shí)施例中搖臂23的極限位置為水平狀態(tài)(圖2)和豎直狀態(tài)(圖1)，相應(yīng)地第二驅(qū)動(dòng)氣缸21的輸出端完全伸出位置對(duì)應(yīng)搖臂23水平狀態(tài)，第二驅(qū)動(dòng)氣缸21的輸出端完全收回位置對(duì)應(yīng)搖臂23豎直狀態(tài)?？梢岳斫獾氖牵部梢栽O(shè)置為第二驅(qū)動(dòng)氣缸21的輸出端完全伸出位置對(duì)應(yīng)搖臂23豎直狀態(tài)。在其他的實(shí)施例中，也可以直接采用電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)搖臂23擺動(dòng)，電機(jī)的主軸即為驅(qū)動(dòng)軸。
[0029]如圖1所示，在基板22上設(shè)有用于限制搖臂23極限位置的限位結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施例中限位結(jié)構(gòu)包括用于限制搖臂23水平狀態(tài)極限位置的第一限位塊221和用于限制搖臂23豎直狀態(tài)極限位置的第二限位塊222。在其他的實(shí)施例中，搖臂23也可有其他的擺動(dòng)角度范圍，在其相應(yīng)的極限位置處設(shè)置相應(yīng)的限位結(jié)構(gòu)即可。
[0030]第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)氣缸231，第一驅(qū)動(dòng)氣缸231輸出端連接至抓取頭24。在其他的實(shí)施例中，也可以采用其他的驅(qū)動(dòng)方式，例如直線電機(jī)、蝸輪蝸桿等結(jié)構(gòu)。
[0031]在搖臂23上設(shè)有滑軌，抓取頭24包括可沿滑軌滑動(dòng)的滑動(dòng)塊241和設(shè)置于滑動(dòng)塊241上的吸頭242，第一驅(qū)動(dòng)氣缸231輸出端連接至滑動(dòng)塊241。在第一驅(qū)動(dòng)氣缸231的驅(qū)動(dòng)下，滑動(dòng)塊241可沿滑軌滑動(dòng)，帶動(dòng)吸頭242實(shí)現(xiàn)伸縮。本實(shí)施例中采用了吸頭242作為具體的抓取結(jié)構(gòu)，在實(shí)際中也可以采用電驅(qū)動(dòng)夾頭等結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。
[0032]由于在擺動(dòng)的過程中，第一驅(qū)動(dòng)氣缸231有可能與第二限位塊222干涉，所以在第二限位塊222設(shè)有缺口，可供第一驅(qū)動(dòng)氣缸231在隨著搖臂23擺動(dòng)的過程中穿過。
[0033]在滑動(dòng)塊241上設(shè)有兩吸頭242，可以同時(shí)吸取兩個(gè)細(xì)小產(chǎn)品，在實(shí)際中也可以設(shè)計(jì)為其他數(shù)量。
[0034]以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，用于抓取細(xì)小產(chǎn)品并將所述細(xì)小產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)至包裝位置，其特征在于，包括基板和搖臂，所述搖臂一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基板上，所述搖臂上滑動(dòng)設(shè)有用于抓取所述細(xì)小產(chǎn)品的抓取頭，所述搖臂上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述抓取頭滑動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述基板上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)所述搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)于所述基板上的驅(qū)動(dòng)軸，所述搖臂一端固定于所述驅(qū)動(dòng)軸上。3.如權(quán)利要求2所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括安裝于所述基板相對(duì)所述搖臂另一側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)氣缸和連桿，所述連桿一端鉸接于所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸輸出端，所述連桿另一端固定于所述驅(qū)動(dòng)軸一端。4.如權(quán)利要求3所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸輸出端連接至所述抓取頭。5.如權(quán)利要求4所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述搖臂上設(shè)有滑軌，所述抓取頭包括可沿所述滑軌滑動(dòng)的滑動(dòng)塊和設(shè)置于所述滑動(dòng)塊上的吸頭，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸輸出端連接至所述滑動(dòng)塊。6.如權(quán)利要求5所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述基板上設(shè)有用于限制所述搖臂極限位置的限位結(jié)構(gòu)。7.如權(quán)利要求6所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述搖臂的極限位置為水平狀態(tài)和豎直狀態(tài)，所述限位結(jié)構(gòu)包括用于限制所述搖臂水平狀態(tài)極限位置的第一限位塊和用于限制所述搖臂豎直狀態(tài)極限位置的第二限位塊。8.如權(quán)利要求7所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述第二限位塊上設(shè)有用于避免和所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸干涉的缺口。9.如權(quán)利要求7所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端完全伸出位置對(duì)應(yīng)所述搖臂水平狀態(tài)，所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出端完全收回位置對(duì)應(yīng)所述搖臂豎直狀態(tài)。10.如權(quán)利要求5-9任一項(xiàng)所述的細(xì)小產(chǎn)品抓取裝置，其特征在于，所述滑動(dòng)塊上設(shè)有兩所述吸頭。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK205466167SQ201620097030
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年1月29日
【發(fā)明人】范開賢
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代精密塑膠模具（深圳）有限公司