Tn系列三軸伺服機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種TN系列三軸伺服機(jī)械手，其包括：位于水平方向運(yùn)動的橫行皮帶臥式繞行裝置、垂直連接在該橫行皮帶臥式繞行裝置上的引拔臂、連接在該引拔臂上的手臂皮帶繞行裝置、以及連接在該手臂皮帶繞行裝置上的側(cè)姿齒輪齒條裝置，其中，所述引拔臂的運(yùn)動方向與橫行皮帶臥式繞行裝置的運(yùn)動方向相同；所述手臂皮帶繞行裝置沿垂直方向運(yùn)動。本TN系列三軸伺服機(jī)械手的第一皮帶和第二皮帶傳動噪聲極低、且在傳動過程中由齒輪齒條配合傳動，本實(shí)用新型裝配容易。
【專利說明】
TN系列三軸伺服機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械手的傳輸裝置，尤其涉及一種TN系列三軸伺服機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]側(cè)姿的意思是:機(jī)械手抓完產(chǎn)品后，移動到設(shè)備之外下降后的反轉(zhuǎn)動作，比如拿注塑機(jī)來說吧，機(jī)械手從設(shè)備里面取出產(chǎn)品后，上升到設(shè)備的上面，然后大臂行走到設(shè)備外側(cè)，反轉(zhuǎn)產(chǎn)品，(沒有反轉(zhuǎn)前產(chǎn)品方向向前，反轉(zhuǎn)后向下)下降到傳送帶上開放產(chǎn)品。
[0003]在取出體積較大的產(chǎn)品，側(cè)姿上行時，傳統(tǒng)的單邊式引拔和框架式引拔都極易產(chǎn)生產(chǎn)品與引拔臂相撞，無法上行到頂點(diǎn)的情況。
[0004]故，有必要設(shè)計(jì)一種新的機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、有效的利用空間的TN系列三軸伺服機(jī)械手。
[0006]本實(shí)用新型提供一種TN系列三軸伺服機(jī)械手，其包括:位于水平方向運(yùn)動的橫行皮帶臥式繞行裝置、垂直連接在該橫行皮帶臥式繞行裝置上的引拔臂、連接在該引拔臂上的手臂皮帶繞行裝置、以及連接在該手臂皮帶繞行裝置上的側(cè)姿齒輪齒條裝置，其中，所述引拔臂的運(yùn)動方向與橫行皮帶臥式繞行裝置的運(yùn)動方向相同；所述手臂皮帶繞行裝置沿垂直方向運(yùn)動。
[0007]優(yōu)選地，所述引拔臂的端部固定在手臂皮帶繞行裝置上，該引拔臂的中部固定在橫行皮帶臥式繞行裝置上。
[0008]優(yōu)選地，所述橫行皮帶臥式繞行裝置包括:沿水平方向延伸的拱、支撐該拱的拱基座、分別安裝該拱相對兩側(cè)的第一橫行滑軌和第二橫行滑軌、位于該第一橫行滑軌和第二橫行滑軌之間的第一皮帶、均滑動固定在第一橫行滑軌和第二橫行滑軌上的多個橫行滑塊、固定在該多個橫行滑塊上的滑板、固定在該滑板上的馬達(dá)固定板、固定在該馬達(dá)固定板一側(cè)的第一伺服馬達(dá)、以及固定在該馬達(dá)固定板另一側(cè)的第一皮帶輪、以及第一橫行惰輪和第二橫行惰輪;其中，第一皮帶輪與第一伺服馬達(dá)連接。
[0009]優(yōu)選地，還包括分別連接該第一皮帶的兩端且與該拱固定連接的第一橫行皮帶夾板和第二橫行皮帶夾板。
[0010]優(yōu)選地，還包括固定在所述滑板上的多個第二滑塊，所述引拔臂固定在該第二滑塊上。
[0011]優(yōu)選地，手臂皮帶繞行裝置包括:沿豎直方向延伸的第一手臂結(jié)構(gòu)梁、固定在該第一手臂結(jié)構(gòu)梁上的手臂滑軌和第二皮帶、滑動固定在滑軌上的多個第三滑塊、固定在該多個第三滑塊上的固定座、固定在該固定座一側(cè)的第二伺服馬達(dá)、以及固定在該固定座另一側(cè)的第二皮帶輪、第一手臂惰輪和第二手臂惰輪;其中，第二皮帶輪與第二伺服馬達(dá)連接。
[0012]優(yōu)選地，所述引拔臂固定在所述固定座上。
[0013]優(yōu)選地，手臂皮帶繞行裝置還包括滑動連接該第一手臂結(jié)構(gòu)梁上的第二手臂結(jié)構(gòu)
M
ο
[0014]優(yōu)選地，所述側(cè)姿齒輪齒條裝置固定在所述第二手臂結(jié)構(gòu)梁上。
[0015]優(yōu)選地，所述側(cè)姿齒輪齒條裝置包括:與所述第二手臂結(jié)構(gòu)梁固定的一體式氣缸、均固定在該一體式氣缸上且并列設(shè)置的第一固定側(cè)板和第二固定側(cè)板、與該一體式氣缸連接并伸出第一固定側(cè)板和第二固定側(cè)板之間的氣缸軸、以及連接在該第一固定側(cè)板和第二固定側(cè)板之間的側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板;其中，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上設(shè)有齒輪;氣缸軸上設(shè)有與側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板5的齒輪相互嚙合的齒條。
[0016]本TN系列三軸伺服機(jī)械手的第一皮帶和第二皮帶傳動噪聲極低、且在傳動過程中由齒輪齒條配合傳動，本實(shí)用新型裝配容易。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型TN系列三軸伺服機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1所示TN系列三軸伺服機(jī)械手的主視圖；
[0019]圖3為圖1所示TN系列三軸伺服機(jī)械手的橫行皮帶臥式繞行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4為圖1所示TN系列三軸伺服機(jī)械手的手臂皮帶繞行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖5為圖1所示TN系列三軸伺服機(jī)械手的側(cè)姿齒輪齒條裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6為圖5所示側(cè)姿齒輪齒條裝置的主視圖。
[0023]圖號說明:
[0024]100-TN系列三軸伺服機(jī)械手、101-橫行皮帶臥式繞行裝置、1-拱、2-拱基座、
[0025]3-第一橫行滑軌、4_第二橫行滑軌、5-第一皮帶、6-第一橫行皮帶夾板、
[0026]7-第二橫行皮帶夾板、8-橫行滑塊、9-滑板、10-馬達(dá)固定板、11-第一伺服馬達(dá)、
[0027]12-第一皮帶輪、13-第一橫行惰輪、14-第二橫行惰輪、102-引拔臂、
[0028]103-手臂皮帶繞行裝置、15-第一手臂結(jié)構(gòu)梁、16-第二手臂結(jié)構(gòu)梁、17-手臂滑軌、
[0029]18-第二皮帶、19-第三滑塊、20-固定座、21-第二伺服馬達(dá)、22-第二皮帶輪、
[0030]23-第一手臂惰輪、24-第二手臂惰輪、25-第一手臂皮帶夾板、
[0031]26-第二手臂皮帶夾板、104-側(cè)姿齒輪齒條裝置、27-—體式氣缸、
[0032]28-第一固定側(cè)板、29-第二固定側(cè)板、30-氣缸軸、31-側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板、311-齒輪、
[0033]301-齒條。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面參照附圖結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0035]本實(shí)用新型提供一種TN系列三軸伺服機(jī)械手，TN系列的的意思是NewTi tanSeries(新的泰坦系列)，本TN系列三軸伺服機(jī)械手實(shí)際是一種牛頭式傳輸裝置，其屬于機(jī)械手的傳輸裝置。
[0036]請參閱圖1和圖2所示，本TN系列三軸伺服機(jī)械手100包括:位于水平方向運(yùn)動的橫行皮帶臥式繞行裝置101、垂直連接在該橫行皮帶臥式繞行裝置101上且在位于水平方向運(yùn)動的引拔臂102、連接在該引拔臂102—端的手臂皮帶繞行裝置103、以及連接在該手臂皮帶繞行裝置103上的側(cè)姿齒輪齒條裝置104。其中，引拔臂102的運(yùn)動方向與橫行皮帶臥式繞行裝置101的運(yùn)動方向相同；手臂皮帶繞行裝置103沿垂直方向運(yùn)動。
[0037]本TN系列三軸伺服機(jī)械手100的三軸分別指的是橫行皮帶臥式繞行裝置101、手臂皮帶繞行裝置103、以及側(cè)姿齒輪齒條裝置104，且橫行皮帶臥式繞行裝置101為第一R系列全伺服機(jī)械手，手臂皮帶繞行裝置103為第二 R系列全伺服機(jī)械手，側(cè)姿齒輪齒條裝置104為第三R系列全伺服機(jī)械手，R系列的意思是Redstone Series(紅石系列)。
[0038]引拔臂102的端部固定在手臂皮帶繞行裝置103上，該引拔臂102的中部固定在橫行皮帶臥式繞行裝置101上。
[0039]請參閱圖3所示，本手臂皮帶繞行裝置101包括:沿水平方向延伸(即橫向延伸)的拱1、支撐該拱的拱基座2、分別安裝該拱I相對兩側(cè)且與該拱I延伸方向相同的第一橫行滑軌3和第二橫行滑軌4、位于該第一橫行滑軌3和第二橫行滑軌4之間且與該拱I延伸方向相同的第一皮帶5、分別連接該第一皮帶5的兩端且與該拱I固定連接的第一橫行皮帶夾板6和第二橫行皮帶夾板7、均滑動固定在第一橫行滑軌3和第二橫行滑軌4上的多個橫行滑塊8、固定在該多個橫行滑塊8上的滑板9、固定在該滑板9上且與滑板9垂直連接的馬達(dá)固定板
10、固定在該馬達(dá)固定板10—側(cè)的第一伺服馬達(dá)11、以及固定在該馬達(dá)固定板10另一側(cè)的第一皮帶輪12、以及第一橫行惰輪13和第二橫行惰輪14。
[0040]第一皮帶輪12的中心、第一橫行惰輪13的中心和第二橫行惰輪14的中心組成呈等邊三角形狀，第一皮帶輪12的中心位于該等邊三角形的頂點(diǎn)，使得第一皮帶輪12安裝的空間較大，在本實(shí)施例中，第一皮帶輪12的直徑為a;第一橫行惰輪13的中心和第二橫行惰輪14位于該等邊三角形的另兩點(diǎn)，第一橫行惰輪13和第二橫行惰輪14可自由加大，在本實(shí)施例中，第一橫行惰輪13和第二橫行惰輪14的直徑均為b;第一伺服馬達(dá)11經(jīng)該馬達(dá)固定板10與第一皮帶輪12連接。
[0041]第一皮帶5與兩側(cè)的第一橫行滑軌3和第二橫行滑軌4之間均間隔一定的距離，第一皮帶5可自由向分別位于第一橫行滑軌3和第二橫行滑軌4方向加寬。
[0042]第一皮帶5從平行與拱I的平面經(jīng)第一橫行惰輪13繞行于第一皮帶輪12上，該第一皮帶5經(jīng)第一皮帶輪12至第二橫行惰輪14繞行回到原平面;第一伺服馬達(dá)11經(jīng)第一皮帶輪12輸出動力，帶動所述滑板9沿拱I的延伸方向運(yùn)動。
[0043]本手臂皮帶繞行裝置101的皮帶傳動噪聲極低;其次，由于第一皮帶為臥式安裝，所以第一皮帶所受應(yīng)力均在皮帶傳動方向上，而皮帶兩側(cè)，除因裝配誤差造成的極小應(yīng)力夕卜，再無其他，所以極大的降低了皮帶跑偏的可能;本手臂皮帶繞行裝置101采用臥式皮帶安裝方式，使得在第一橫行滑軌和第二橫行滑軌之間的大部分空間都可以利用起來，加寬第一皮帶、加大惰輪就更加方便，也可以給皮帶跑偏時，留下更大的余量，避免皮帶因跑偏與惰輪摩擦而斷裂。
[0044]本TN系列三軸伺服機(jī)械手還包括固定在手臂皮帶繞行裝置101的滑板9上的多個第二滑塊13，引拔臂102的中部固定在該第二滑塊13上。
[0045]請參閱圖4所示，手臂皮帶繞行裝置103包括:豎直方向延伸且沿豎直方向運(yùn)動的第一手臂結(jié)構(gòu)梁15、滑動連接該第一手臂結(jié)構(gòu)梁15上的第二手臂結(jié)構(gòu)梁16、固定在該第一手臂結(jié)構(gòu)梁15上的手臂滑軌17和第二皮帶18、滑動固定在滑軌16上的多個第三滑塊19、固定在該多個第三滑塊19上的固定座20、固定在該固定座20—側(cè)的第二伺服馬達(dá)21、固定在該固定座20另一側(cè)的第二皮帶輪22、以及第一手臂惰輪23和第二手臂惰輪24、以及分別連接該皮帶18的兩端且與該第一手臂結(jié)構(gòu)梁15固定連接的第一手臂皮帶夾板25和第二手臂皮帶夾板26。其中，第二皮帶輪22與第二伺服馬達(dá)21連接。
[0046]其中，第二手臂結(jié)構(gòu)梁16也是沿垂直水平面方向延伸。
[0047]固定座20呈不規(guī)側(cè)形成，在水平面方向上，該固定座20的最遠(yuǎn)側(cè)邊距離第一手臂結(jié)構(gòu)梁I支架的距離為a，在豎直方向上，該固定座20的長度為b;通過將a和b的值設(shè)計(jì)為最小，使得本手臂皮帶繞行裝置103結(jié)構(gòu)緊湊，更加有效的利用了本手臂皮帶繞行裝置103的空間；
[0048]第一手臂結(jié)構(gòu)梁15具有相互連接的四個側(cè)面，其中，手臂滑軌17和第二皮帶18分別固定在該第一手臂結(jié)構(gòu)梁15的相鄰的兩個側(cè)面上。固定座20伸出手臂滑軌17的側(cè)面。
[0049]手臂滑軌17和第二皮帶18的延伸方向均與第一手臂結(jié)構(gòu)梁15的延伸方向相同，該第二皮帶18的兩端分別由第一手臂皮帶夾板25和第二手臂皮帶夾板26固定于第一手臂結(jié)構(gòu)梁15上。
[0050]第一手臂惰輪23位于第二手臂惰輪24的下方，第二手臂惰輪24位于第二皮帶輪22的上方。
[0051]第二皮帶18的一平面經(jīng)過第一手臂惰輪23，繞行于第二皮帶輪22，然后第二皮帶18經(jīng)過第二手臂惰輪24回到原平面，該平面平行與第一手臂結(jié)構(gòu)梁15的表面;第二伺服馬達(dá)21通過第二皮帶輪22輸出動力，帶動第一手臂結(jié)構(gòu)梁15沿垂直于水平面方向運(yùn)動。
[0052]引拔臂102的端部固定在手臂皮帶繞行裝置103的固定座20上，通過手臂皮帶繞行裝置103在豎直方向運(yùn)動，一起帶動該引拔臂102在水平方向上運(yùn)動。
[0053]本手臂皮帶繞行裝置103本身結(jié)構(gòu)較輕，使得手臂上的傳動力可更多利用在第二手臂結(jié)構(gòu)梁上面，提高了第二伺服馬達(dá)的使用效率;本手臂皮帶繞行裝置103結(jié)構(gòu)緊湊，有效的利用了本手臂皮帶繞行裝置103的空間；在本手臂皮帶繞行裝置103高速運(yùn)行的過程中，第二皮帶傳動結(jié)構(gòu)所產(chǎn)生的噪聲極低;第二皮帶傳動結(jié)構(gòu)易裝配，同時容許裝配誤差較大。
[0054]側(cè)姿齒輪齒條裝置104固定在該手臂皮帶繞行裝置103的第二手臂結(jié)構(gòu)梁16上。
[0055]請參閱圖5和圖6所示，側(cè)姿齒輪齒條裝置104包括:固定在手臂皮帶繞行裝置103的第二手臂結(jié)構(gòu)梁16上的一體式氣缸27、均固定在該一體式氣缸27上的第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29、與該一體式氣缸27連接并伸出第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29之間的氣缸軸30、以及連接在該第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29之間的側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板31;其中，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板31上設(shè)有齒輪311;氣缸軸30上設(shè)有與側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板31的齒輪311相互嚙合的齒條301，一體式氣缸27通過與側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板31的齒合帶動側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板31在圖6所示B-B方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)側(cè)姿動作。
[0056]其中，第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29并列設(shè)置且間隔一定距離；第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29之間連接有位于一側(cè)的第一旋轉(zhuǎn)銷32和位于另一側(cè)的第二旋轉(zhuǎn)銷33，S卩:第一旋轉(zhuǎn)銷32和第二旋轉(zhuǎn)銷33分別設(shè)置在所述第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29的相對兩側(cè)。
[0057]其中，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板31通過第一旋轉(zhuǎn)銷32固定于該第一固定側(cè)板28和第二固定側(cè)板29之間；該氣缸軸30的一側(cè)抵接在第二旋轉(zhuǎn)銷33上，該氣缸軸30的另一側(cè)設(shè)有上述齒條301。
[0058]本側(cè)姿齒輪齒條裝置104采用一體式氣缸，極大的降低了裝配難度和工作量，同時也大大的減小整體機(jī)構(gòu)的大小;在傳動過程中由齒輪齒條配合傳動，整個側(cè)姿過程側(cè)姿速率恒定，氣缸第二手臂結(jié)構(gòu)梁也無較大波動，側(cè)姿過程中在氣缸軸上的徑向應(yīng)力也被抵消；本實(shí)用新型整體側(cè)姿動作穩(wěn)定性和質(zhì)量都較高。
[0059]當(dāng)引拔臂102在圖2所示引拔方向A運(yùn)動時，手臂皮帶繞行裝置103和引拔臂102同時一起運(yùn)動;雖然在側(cè)姿齒輪齒條裝置104沒有引拔臂102，本實(shí)用新型牛頭式傳輸創(chuàng)造100在側(cè)姿體積較大產(chǎn)品時，亦可完成側(cè)姿動作。
[0060]本TN系列三軸伺服機(jī)械手的第一皮帶和第二皮帶傳動噪聲極低、且在傳動過程中由齒輪齒條配合傳動，本實(shí)用新型裝配容易。
[0061]在上述實(shí)施例中，僅對本實(shí)用新型進(jìn)行了示范性描述，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型所保護(hù)的范圍和精神的情況下，可根據(jù)不同的實(shí)際需要設(shè)計(jì)出各種實(shí)施方式。
[0062]以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行多種等同變換，這些等同變換均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于，其包括:位于水平方向運(yùn)動的橫行皮帶臥式繞行裝置、垂直連接在該橫行皮帶臥式繞行裝置上的引拔臂、連接在該引拔臂上的手臂皮帶繞行裝置、以及連接在該手臂皮帶繞行裝置上的側(cè)姿齒輪齒條裝置，其中，所述引拔臂的運(yùn)動方向與橫行皮帶臥式繞行裝置的運(yùn)動方向相同；所述手臂皮帶繞行裝置沿垂直方向運(yùn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述引拔臂的端部固定在手臂皮帶繞行裝置上，該引拔臂的中部固定在橫行皮帶臥式繞行裝置上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述橫行皮帶臥式繞行裝置包括:沿水平方向延伸的拱、支撐該拱的拱基座、分別安裝該拱相對兩側(cè)的第一橫行滑軌和第二橫行滑軌、位于該第一橫行滑軌和第二橫行滑軌之間的第一皮帶、均滑動固定在第一橫行滑軌和第二橫行滑軌上的多個橫行滑塊、固定在該多個橫行滑塊上的滑板、固定在該滑板上的馬達(dá)固定板、固定在該馬達(dá)固定板一側(cè)的第一伺服馬達(dá)、以及固定在該馬達(dá)固定板另一側(cè)的第一皮帶輪、以及第一橫行惰輪和第二橫行惰輪;其中，第一皮帶輪與第一伺服馬達(dá)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:還包括分別連接該第一皮帶的兩端且與該拱固定連接的第一橫行皮帶夾板和第二橫行皮帶夾板。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:還包括固定在所述滑板上的多個第二滑塊，所述引拔臂固定在該第二滑塊上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:手臂皮帶繞行裝置包括:沿豎直方向延伸的第一手臂結(jié)構(gòu)梁、固定在該第一手臂結(jié)構(gòu)梁上的手臂滑軌和第二皮帶、滑動固定在滑軌上的多個第三滑塊、固定在該多個第三滑塊上的固定座、固定在該固定座一側(cè)的第二伺服馬達(dá)、以及固定在該固定座另一側(cè)的第二皮帶輪、第一手臂惰輪和第二手臂惰輪;其中，第二皮帶輪與第二伺服馬達(dá)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述引拔臂固定在所述固定座上。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:手臂皮帶繞行裝置還包括滑動連接該第一手臂結(jié)構(gòu)梁上的第二手臂結(jié)構(gòu)梁。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述側(cè)姿齒輪齒條裝置固定在所述第二手臂結(jié)構(gòu)梁上。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的TN系列三軸伺服機(jī)械手，其特征在于:所述側(cè)姿齒輪齒條裝置包括:與所述第二手臂結(jié)構(gòu)梁固定的一體式氣缸、均固定在該一體式氣缸上且并列設(shè)置的第一固定側(cè)板和第二固定側(cè)板、與該一體式氣缸連接并伸出第一固定側(cè)板和第二固定側(cè)板之間的氣缸軸、以及連接在該第一固定側(cè)板和第二固定側(cè)板之間的側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板;其中，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上設(shè)有齒輪;氣缸軸上設(shè)有與側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板(5)的齒輪相互嚙合的齒條。
【文檔編號】B25J9/00GK205614659SQ201620421342
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年5月11日
【發(fā)明人】施太郎
【申請人】艾爾發(fā)（蘇州）自動化科技有限公司