一種機械手握持機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手握持機構(gòu)，屬于機械技術(shù)領(lǐng)域。本實用新型包括前夾指、后夾指、支架臂、拉桿、連桿以及長銷和短銷，前夾指和后夾指通過兩個長銷與支架臂鉸接，連桿兩端分別通過兩個短銷與前夾指和后夾指鉸接，拉桿的一端通過短銷與后夾指鉸接。本實用新型的特點在于：當(dāng)拉動拉桿帶動連桿，前夾指、后夾指和支架臂收緊做握緊動作，達(dá)到握緊工件的目的；當(dāng)推動拉桿帶動連桿，前夾指、后夾指和支架臂張開做放松動作，達(dá)到放松工件的效果。
【專利說明】
一種機械手握持機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及一種機械手握持機構(gòu)，屬于機械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中常見的物料搬運工具，機械手的手爪或者握持機構(gòu)用來與被搬運的工件和物料直接接觸并完成抓取握緊的動作。手爪結(jié)構(gòu)有平行爪片、指形夾爪、伸縮手爪等，從受力的角度來看有二指夾爪、三指夾爪和多指夾爪。存在的常見問題是夾爪只產(chǎn)生夾持力，沒有握緊的動作，缺乏握緊力，會出現(xiàn)夾持不穩(wěn)的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型目的是提供一種機械手握持機構(gòu)，用于解決物料、工件和工具的抓取和搬運工作。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案是:一種機械手握持機構(gòu)，包括前夾指4、后夾指2、支架臂
1、拉桿8、連桿5、長銷6和短銷7;前夾指4的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之上，后夾指2的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之下;前夾指4和后夾指2通過兩個長銷6與支架臂I鉸接，連桿5兩端分別通過兩個短銷7與前夾指4和后夾指2鉸接，拉桿8的一端通過短銷7與后夾指2鉸接。
[0005]所述拉桿8帶動連桿5驅(qū)動前夾指4和后夾指2做握緊動作，通過支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，握緊工件3;推動拉桿8則機械手握持機構(gòu)做張開動作，放開工件3;連桿5運動時前夾指和后夾指做相反方向的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)抓夾握緊動作和張開放松動作。
[0006]本實用新型的工作原理是:當(dāng)拉動拉桿8帶動連桿5運動時，通過連桿5兩端短銷7拉動前夾指4和后夾指2轉(zhuǎn)動，前夾指4圍繞長銷6順時針轉(zhuǎn)動，后夾指2圍繞另一個長銷6逆時針轉(zhuǎn)動，前夾指4、后夾指2和支架臂I收緊做握緊動作，支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，達(dá)到握緊工件3的目的。當(dāng)推動拉桿8帶動連桿5運動時，前夾指4圍繞長銷6逆時針轉(zhuǎn)動，后夾指2圍繞另一個長銷6順時針轉(zhuǎn)動，前夾指4、后夾指2和支架臂I張開做放松動作，從而達(dá)到放開工件3的目的。
[0007]本實用新型的有益效果是:在夾指夾緊工件的同時前夾指、后夾指和支架臂還會收緊做握緊動作，達(dá)到握緊工件的目的，解決常見夾爪只能夾持而缺乏握緊力，出現(xiàn)夾持不穩(wěn)的問題。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；
[0009]圖2為本實用新型的剖視圖；
[0010]圖3為本實用新型的測視圖；
[0011]圖4為本實用新型的組件圖；
[0012]圖5為本實用新型張開狀態(tài)示意圖；
[0013]圖6為本實用新型張開狀態(tài)測視圖；
[0014]圖7為本實用新型握緊狀態(tài)示意圖；
[0015]圖8為本實用新型握緊狀態(tài)測視圖。
[0016]圖中各標(biāo)號為:1-支架臂，11-支架臂接觸面，2-后夾指，21-后夾指接觸面，3-工件，4-前夾指，41-前夾指接觸面，5-連桿，6-長銷，7-短銷，8-拉桿。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型作進(jìn)一步說明，但本實用新型的內(nèi)容并不限于所述范圍。
[0018]實施例1:如圖1-8所示，一種機械手握持機構(gòu)，包括前夾指4、后夾指2和支架臂I，前夾指4的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之上，后夾指2的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之下。前夾指4和后夾指2通過兩個長銷6與支架臂I鉸接，連桿5兩端分別通過兩個短銷7與前夾指4和后夾指2鉸接，拉桿8的一端通過短銷7與后夾指2鉸接。當(dāng)拉動拉桿8帶動連桿5運動時，通過連桿5兩端短銷7拉動如夾指4和后夾指2轉(zhuǎn)動，如夾指4圍繞長銷6順時針轉(zhuǎn)動，后夾指2圍繞另個長銷6逆時針轉(zhuǎn)動，前夾指4、后夾指2和支架臂I收緊做握緊動作，支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，達(dá)到握緊工件3的目的。當(dāng)推動拉桿8帶動連桿5運動時，前夾指4圍繞長銷6逆時針轉(zhuǎn)動，后夾指2圍繞另一個長銷6順時針轉(zhuǎn)動，前夾指4、后夾指2和支架臂I張開做放松動作，從而達(dá)到放開工件3的目的。
[0019]實施例2:如圖1-8所示，一種機械手握持機構(gòu)，包括前夾指4、后夾指2、支架臂1、拉桿8、連桿5、長銷6和短銷7;前夾指4的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之上，后夾指2的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之下;前夾指4和后夾指2通過兩個長銷6與支架臂I鉸接，連桿5兩端分別通過兩個短銷7與如夾指4和后夾指2纟父接，拉桿8的一端通過短銷7與后夾指2纟父接。
[0020]所述拉桿8帶動連桿5驅(qū)動前夾指4和后夾指2做握緊動作，通過支架臂接觸面11、后夾指接觸面21和前夾指接觸面41與工件3表面接觸，握緊工件3;推動拉桿8則機械手握持機構(gòu)做張開動作，放開工件3;連桿5運動時前夾指和后夾指做相反方向的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)抓夾握緊動作和張開放松動作。
[0021]上面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作了詳細(xì)說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項】
1.一種機械手握持機構(gòu)，其特征在于:包括前夾指(4)、后夾指(2)、支架臂(1)、拉桿(8)、連桿(5)、長銷(6)和短銷(7);前夾指(4)的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之上，后夾指(2)的轉(zhuǎn)動銷孔在連桿銷孔之下；前夾指(4)和后夾指(2)通過兩個長銷(6)與支架臂(I)鉸接，連桿(5)兩端分別通過兩個短銷(7)與前夾指(4)和后夾指(2)鉸接，拉桿(8)的一端通過短銷(7)與后夾指(2)纟父接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手握持機構(gòu)，其特征在于:所述拉桿(8)帶動連桿(5)驅(qū)動前夾指(4)和后夾指(2)做握緊動作，通過支架臂接觸面(11)、后夾指接觸面(21)和前夾指接觸面(41)與工件(3)表面接觸，握緊工件(3);推動拉桿(8)則機械手握持機構(gòu)做張開動作，放開工件(3)；連桿(5)運動時如夾指和后夾指做相反方向的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)抓夾握緊動作和張開放松動作。
【文檔編號】B25J15/08GK205630664SQ201620050885
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年1月20日
【發(fā)明人】樊瑜瑾, 李浙昆
【申請人】昆明理工大學(xué)