一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置。包括支撐板(1)，支撐板(1)上設(shè)有通槽(2)，支撐板(1)下方設(shè)有吸盤(3)，通槽(2)旁設(shè)有測(cè)高傳感器(4)。本實(shí)用新型具有，抓取效率高和設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。
【專利說明】
一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種卷煙生產(chǎn)領(lǐng)域用的抓取裝置，特別是一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前在卷煙生產(chǎn)領(lǐng)域中，對(duì)異形條煙從流水線上抓取的主要方式為，通過機(jī)械手控制吸盤抓取，且每次只能抓取一條煙。該方式主要存在下述缺點(diǎn)，機(jī)械手一個(gè)抓取工作周期只能抓取一條煙，抓取效率低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于，提供一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置。本實(shí)用新型具有，抓取效率高和設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案:一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置，包括支撐板，支撐板上設(shè)有通槽，支撐板下方設(shè)有吸盤，通槽旁設(shè)有測(cè)高傳感器。
[0005]前述的能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置中，所述的支撐板上設(shè)有兩個(gè)通槽，兩個(gè)通槽間設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器，兩個(gè)通槽外側(cè)還分別設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器。
[0006]前述的能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置中，所述的支撐板的一端還設(shè)有連接部件。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過連接部件連接在機(jī)械手上，通過各測(cè)高傳感器得到各異形條煙的高度差，當(dāng)高度差在A內(nèi)，即能同時(shí)抓取各異形煙;通過該結(jié)構(gòu)，相比較傳統(tǒng)抓取機(jī)構(gòu)而言，每次能同時(shí)抓取一條以上的異形煙，大大提高了異形煙的抓取效率。不僅如此，本實(shí)用新型在抓取2條異形煙且當(dāng)σ> △時(shí)，吸盤下移距離S = L，即優(yōu)先抓取最大煙高異形煙，這有效防止因吸盤下移行程(即S)過大壓傷最大煙高異形煙。在抓取3條情況下，當(dāng)omax>A且Δ時(shí)，優(yōu)先同時(shí)抓取最大煙高和第二煙高異形煙；當(dāng)01>Δ且Δ時(shí)，優(yōu)先同時(shí)抓取第二煙高和最小煙高異形煙；當(dāng)σ2> △時(shí)，優(yōu)先抓取最大煙高異形煙；綜上，本實(shí)用新型能有效防止吸盤在抓取過程中壓傷異形煙。不僅如此，本實(shí)用新型通過在支撐板設(shè)置測(cè)高傳感器，測(cè)高傳感器將異形煙煙高數(shù)據(jù)采集后傳送到機(jī)械手，機(jī)械手根據(jù)煙高數(shù)據(jù)即可控制吸盤同時(shí)抓取多條異形煙，不僅效率高，而且其設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使得設(shè)備投入成本得到有效控制。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0009]圖2是實(shí)施例1的工作狀態(tài)示意圖；
[0010]圖3是實(shí)施例2的工作狀態(tài)示意圖。
[0011 ]附圖中的標(biāo)記為:1-支撐板，2-通槽，3-吸盤，4-測(cè)高傳感器，5-連接部件，6-最大煙高異形煙，7-最小煙高異形煙，8-第二煙高異形煙。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，但并不作為對(duì)本實(shí)用新型限制的依據(jù)。
[0013]實(shí)施例1。一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置，構(gòu)成如圖1所示，包括支撐板I，支撐板I上設(shè)有通槽2，支撐板I下方設(shè)有吸盤3，通槽2兩旁各設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器4。
[0014]前述的支撐板I的一端還設(shè)有連接部件5。通過連接部件5將支撐板I連接在機(jī)械手上，所述的機(jī)械手一般為三軸機(jī)械手。
[0015]前述的能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置的抓取方法(如圖2所示)為:機(jī)械手將吸盤3對(duì)應(yīng)移到2條異形煙上方，各測(cè)高傳感器4分別對(duì)2條異形煙的高度進(jìn)行檢測(cè)并得到高度差σ，當(dāng)2條異形煙的OS Δ時(shí)，吸盤3下移距離S = L+o，同時(shí)抓取2條異形煙，L為吸盤3到最大煙高異形煙上表面的距離;所述的A為吸盤3的伸縮距離，Δ =0?15mm。
【申請(qǐng)人】在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，一般吸盤3的收縮范圍Δ =0?15mm，當(dāng)σ在Δ內(nèi)，吸盤3能夠正常收縮，下壓在異形煙上時(shí)，不會(huì)壓傷異形煙。
[0016]當(dāng)σ>Δ時(shí)，最小煙高異形煙上方的吸盤3被平移開，之后吸盤3下移距離S= LJI取最大煙高異形煙。通過該結(jié)構(gòu)，可避免S下移過大壓傷最大煙高異形煙。
[0017]實(shí)施例2。一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置，包括支撐板I，支撐板I上設(shè)有兩個(gè)通槽2，支撐板I下方設(shè)有吸盤3，兩個(gè)通槽2間設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器4，兩個(gè)通槽2外側(cè)還分別設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器4。
[0018]前述的支撐板I的一端還設(shè)有連接部件5。
[0019]前述的能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置的抓取方法(如圖3所示)為:同時(shí)抓取3條異形煙時(shí)，將3條異形煙按高低順序依次排列，之后將吸盤3對(duì)應(yīng)移至3條異形煙上方，各測(cè)高傳感器4對(duì)異形煙的高度進(jìn)行檢測(cè)并得到各異形煙的高度差，當(dāng)最大煙高異形煙6和最小煙高異形煙7高度差omax < Δ時(shí)，吸盤3的下移距離S = L+omax，同時(shí)抓取3條異形煙。
[0020]當(dāng)omax>A且最大煙高和第二煙高異形煙的高度差σι<Δ時(shí)，最小煙高異形煙上方的吸盤3被平移開(平移開避免吸盤3的吸力干擾最小煙高異形煙使其移位不便于下一次抓取)，吸盤3下移距離S = L+0l，同時(shí)抓取最大煙高高異形煙和第二煙高異形煙8。此時(shí)最大煙高異形煙上方的吸盤3收縮距離為O1S Δ，在吸盤3收縮范圍內(nèi)，不會(huì)壓傷最大煙高異形煙。
[0021]當(dāng)σι>Δ且第二煙高和最小煙高異形煙的高度差Δ時(shí)，最大煙高異形煙上方的吸盤3被平移開，吸盤3下移距離S = L1+^，同時(shí)抓取第二煙高和最小煙高異形煙，L1為吸盤3到第二煙高的異形煙上表面的距離。通過該結(jié)構(gòu)，避免吸盤3壓壞最大煙高異形煙。
[0022]當(dāng)σ2>Δ時(shí)，第二煙高和最小煙高異形煙上方的吸盤3被平移開，之后吸盤3下移距離S = L，抓取最大煙高異形煙。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置，其特征在于:包括支撐板(I)，支撐板(I)上設(shè)有通槽(2)，支撐板(I)下方設(shè)有吸盤(3)，通槽(2)旁設(shè)有測(cè)高傳感器(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置，其特征在于:所述的支撐板(I)上設(shè)有兩個(gè)通槽(2)，兩個(gè)通槽(2)間設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器(4)，兩個(gè)通槽(2)外側(cè)還分別設(shè)有一個(gè)測(cè)高傳感器(4)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的能同時(shí)抓取多條異形煙的抓取裝置，其特征在于:所述的支撐板(I)的一端還設(shè)有連接部件(5)。
【文檔編號(hào)】B25J15/06GK205630659SQ201620030584
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年1月13日
【發(fā)明人】楊旭東, 靳志強(qiáng), 陳思順, 董維付
【申請(qǐng)人】貴州慧聯(lián)科技有限公司