專利名稱：打印介質(zhì)輸送設(shè)備和打印介質(zhì)輸送方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在如噴墨打印機(jī)之類的成像設(shè)備中使用的打印介質(zhì)輸送設(shè)備和打印介質(zhì)輸送方法。尤其是，本發(fā)明涉及一種馬達(dá)控制方法、馬達(dá)控制設(shè)備、使用這種馬達(dá)控制方法和設(shè)備的打印機(jī)，以及用于實(shí)現(xiàn)這種馬達(dá)控制方法和設(shè)備的計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
用于使用速度曲線通過速度反饋控制實(shí)現(xiàn)位置操作的系統(tǒng)在噴墨打印機(jī)的打印介質(zhì)輸送設(shè)備和涉及其它技術(shù)領(lǐng)域的其它應(yīng)用中廣泛使用。然而，在以速度曲線為基礎(chǔ)進(jìn)行位置操作的情況下，當(dāng)相對于速度曲線發(fā)生偏差時，可能相對于實(shí)際移動距離產(chǎn)生變化。同樣，相對于速度曲線的基本偏差可能導(dǎo)致實(shí)際的下沖(undershoot)和過沖(overshoot)，從而導(dǎo)致位置操作中的擺動和不穩(wěn)定。
應(yīng)當(dāng)注意的是，在例如日本未審專利公開No.2001-224189，日本未審專利公開No.2001-169584和日本未審專利公開No.2003-348878中公開了使用速度曲線的馬達(dá)驅(qū)動控制技術(shù)。
在使用速度曲線通過馬達(dá)控制電路控制馬達(dá)的情況下，當(dāng)在驅(qū)動馬達(dá)獲得特定目標(biāo)曲線之后不考慮馬達(dá)的驅(qū)動載荷時，馬達(dá)達(dá)到預(yù)定轉(zhuǎn)速所需要的時間可能根據(jù)馬達(dá)的驅(qū)動載荷改變。尤其是，當(dāng)馬達(dá)的驅(qū)動載荷較輕時，馬達(dá)可能在較短時間段中達(dá)到預(yù)定轉(zhuǎn)速；另一方面，當(dāng)馬達(dá)的驅(qū)動載荷較重時，馬達(dá)達(dá)到預(yù)定轉(zhuǎn)速需要較長時間段。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種馬達(dá)控制方法，用于甚至當(dāng)馬達(dá)的驅(qū)動載荷波動時精確控制馬達(dá)，并使馬達(dá)能夠在較短時間段中達(dá)到目標(biāo)位置。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供能夠執(zhí)行這種馬達(dá)控制方法的馬達(dá)控制設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供包含在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序，它由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)這種馬達(dá)控制方法。
根據(jù)本發(fā)明的一個特定實(shí)施例，提供一種構(gòu)造成在輔助掃描方向上移動打印介質(zhì)的打印介質(zhì)輸送設(shè)備，該設(shè)備包括控制單元，它包括速度曲線，并構(gòu)造成使用該速度曲線通過反饋控制來控制打印介質(zhì)的移動；其中，該速度曲線包括加速區(qū)域、恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域；該速度曲線根據(jù)速度信息從加速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒速區(qū)域；及該速度曲線根據(jù)距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離在恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域之間轉(zhuǎn)換。
根據(jù)本發(fā)明的另一特定實(shí)施例，提供了一種用于在輔助掃描方向上移動打印介質(zhì)的打印介質(zhì)輸送方法，該方法包括如下步驟使用速度曲線通過反饋控制來控制打印介質(zhì)的移動，該速度曲線包括加速區(qū)域、恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域；根據(jù)速度信息將速度曲線從加速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒速區(qū)域；及根據(jù)距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離在恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域之間轉(zhuǎn)換速度曲線。
根據(jù)本發(fā)明的另一特定實(shí)施例，提供了一種含有打印介質(zhì)輸送程序的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該打印介質(zhì)輸送程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行，用于在輔助掃描方向上移動打印介質(zhì)，該程序由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例所述的打印介質(zhì)輸送方法。
在本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，減速區(qū)域的曲線由距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離的函數(shù)決定。
在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施例中，用于在減速區(qū)域中從第一速度V1減到第二速度V2的目標(biāo)速度由編碼器脈沖計(jì)數(shù)值Pr的函數(shù)決定，該函數(shù)表達(dá)為Vt＝(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)其中，P1表示第一速度V1處的計(jì)數(shù)值，P2表示第二速度V2處的計(jì)數(shù)值，并且Lp表示編碼器脈沖分辨率。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，在尤其是速度曲線的減速區(qū)域中通過以距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離(即，目標(biāo)停止位置計(jì)數(shù)值和當(dāng)前位置計(jì)數(shù)值之間的差，該目標(biāo)停止位置計(jì)數(shù)值與從移動操作的開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的編碼器脈沖邊緣的數(shù)量相對應(yīng))為基礎(chǔ)決定速度曲線，來轉(zhuǎn)換速度曲線，以控制打印介質(zhì)的移動和停止中，減速的量可隨著當(dāng)前位置逐漸靠近目標(biāo)位置而減小，從而目標(biāo)速度的變化在從減速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒定低速區(qū)域之后可能減小，并且在減速后移動到恒速階段時可能防止速度偏差。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，由于速度以相對于目標(biāo)值的差為基礎(chǔ)決定，所以目標(biāo)位置附近的目標(biāo)速度可減小到較低速度，從而可以防止偏差并且可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定停止操作。


當(dāng)結(jié)合附圖讀過下面的詳細(xì)描述時，本發(fā)明的其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明確。
圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施例所述打印介質(zhì)輸送設(shè)備的構(gòu)造的視圖；圖2是示出本實(shí)施例的打印介質(zhì)輸送設(shè)備的控制器的示例性構(gòu)造的視圖；圖3是說明了本發(fā)明的實(shí)施例中使用的速度曲線的曲線；圖4是說明了用于轉(zhuǎn)換圖3的速度曲線的工藝流程的流程圖；圖5是說明了作為對比例子的另一速度曲線的曲線；圖6是說明了圖5的速度曲線的減速區(qū)域的示例性構(gòu)造的曲線；圖7是說明了圖3的速度曲線的減速區(qū)域的構(gòu)造的曲線；圖8是說明了圖3的速度曲線和圖5的速度曲線之間的差別的曲線。
實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的最佳模式在下文中，參照附圖描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
在通過響應(yīng)馬達(dá)驅(qū)動開始信號開始馬達(dá)的轉(zhuǎn)動操作，并設(shè)定馬達(dá)轉(zhuǎn)動角度的目標(biāo)角度或目標(biāo)距離、設(shè)置在馬達(dá)中的驅(qū)動輥的周向移動距離、或設(shè)置在驅(qū)動輥中的皮帶的移動距離對馬達(dá)進(jìn)行控制的情況下，例如通過用設(shè)置在馬達(dá)的驅(qū)動軸或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)由馬達(dá)驅(qū)動的從動軸處的編碼器，探測馬達(dá)的轉(zhuǎn)動角度或移動距離，例如并將轉(zhuǎn)動角度或移動距離的變化量反饋給馬達(dá)，可以將馬達(dá)驅(qū)動到目標(biāo)位置。
圖1是示出了本發(fā)明的實(shí)施例所述打印介質(zhì)輸送設(shè)備的構(gòu)造的視圖。如圖中所示，本實(shí)施例的打印介質(zhì)輸送設(shè)備包括驅(qū)動輪1、從動輪2、設(shè)置在驅(qū)動輪1和從動輪2上的皮帶，構(gòu)造成轉(zhuǎn)動驅(qū)動輪1的軸以轉(zhuǎn)動皮帶3的馬達(dá)4，相對于驅(qū)動輪1同軸設(shè)置的編碼器5，構(gòu)造成探測形成在編碼器5上的狹縫的編碼器傳感器6，構(gòu)造成對編碼器傳感器6的輸出進(jìn)行計(jì)數(shù)以計(jì)算驅(qū)動輪1的轉(zhuǎn)動角度的計(jì)數(shù)器7，以及構(gòu)造成以計(jì)數(shù)器7計(jì)算出的驅(qū)動輪1的轉(zhuǎn)動角度為基礎(chǔ)控制馬達(dá)4轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置的控制器8。
圖2是示出了本實(shí)施例的打印介質(zhì)輸送設(shè)備的控制器8的示例性構(gòu)造的方塊圖。圖3是說明了示例性速度曲線的曲線。
根據(jù)本例子，控制器8構(gòu)造成通過根據(jù)情況控制加速曲線8a、恒速曲線8b、第一減速曲線8c、恒定低速曲線8d和第二減速曲線8e之間的轉(zhuǎn)換，用于從加速區(qū)域(a)轉(zhuǎn)換到圖3中所示的速度曲線的恒速區(qū)域(b)、第一減速區(qū)域(c)、恒定低速區(qū)域(d)和第二減速區(qū)域(e)，對馬達(dá)4的速度進(jìn)行控制。應(yīng)當(dāng)注意的是，在圖3的停止操作區(qū)域(f)中，可以在不使用速度曲線的情況下進(jìn)行最終定位控制。
根據(jù)本例子，計(jì)數(shù)值速度信息決定單元8g構(gòu)造成，以經(jīng)過接口8f從計(jì)數(shù)器7獲得的驅(qū)動輪1的轉(zhuǎn)動角度為基礎(chǔ)，進(jìn)行曲線8a至8e之間的轉(zhuǎn)換。在本例子中，通過決定是否以相關(guān)計(jì)數(shù)值為基礎(chǔ)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，以及以計(jì)數(shù)值速度信息決定單元8g中的計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)采樣周期和計(jì)數(shù)值的差值為基礎(chǔ)決定速度信息，實(shí)現(xiàn)以計(jì)數(shù)值為基礎(chǔ)的曲線轉(zhuǎn)換。
根據(jù)本例子，通過獲得每個速度曲線的相對應(yīng)目標(biāo)位置，根據(jù)其速度通過PI(比例積分)控制器8h計(jì)算馬達(dá)4的驅(qū)動扭矩，并經(jīng)過馬達(dá)接口8i轉(zhuǎn)動馬達(dá)4，可以將皮帶3移動到目標(biāo)位置。
圖4是說明了以圖3中所示的速度曲線為基礎(chǔ)的曲線轉(zhuǎn)換過程的示例性流程的流程圖，該曲線轉(zhuǎn)換過程可以實(shí)現(xiàn)例如將皮帶3定位到目標(biāo)位置。如上所述，圖3的速度曲線包括用于將速度從馬達(dá)轉(zhuǎn)動開始加速到預(yù)定速度的加速區(qū)域(a)，用于將速度保持在恒定速度的恒速區(qū)域(b)，用于將速度從恒速減到預(yù)定低速的第一減速區(qū)域(c)，用于將速度保持在預(yù)定低速的恒定低速區(qū)域(d)，用于在停止在目標(biāo)區(qū)域之前減速的第二減速區(qū)域(e)，和用于為了停止在目標(biāo)位置進(jìn)行停止操作的停止操作區(qū)域(f)。
根據(jù)本例子，假定恒速區(qū)域(b)中的速度用V1表示，速度V1設(shè)置為加速區(qū)域(a)中的目標(biāo)速度。應(yīng)當(dāng)注意的是，加速區(qū)域(a)中的速度V0可以用通過編碼器5的轉(zhuǎn)動獲得的采樣周期中脈沖的數(shù)量來計(jì)算。假定采樣周期中脈沖的數(shù)量用Pc表示，采樣周期用Ts表示，并且編碼器脈沖的分辨率(以驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動為基礎(chǔ))用Lp表示，則可以基于如下公式計(jì)算速度V0V0＝Pc×Lp/Ts應(yīng)當(dāng)注意的是，在目標(biāo)速度設(shè)置成V1的情況下，在加速區(qū)域(a)中進(jìn)行速度控制，直到滿足條件V0＝V1為止。當(dāng)滿足條件V0＝V1時，進(jìn)行從加速區(qū)域(a)到恒速區(qū)域(b)的轉(zhuǎn)換。
在恒速區(qū)域(b)中，在將目標(biāo)速度設(shè)置成V1的情況下，進(jìn)行速度控制。
應(yīng)當(dāng)注意的是，以目標(biāo)位置(從開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的編碼器脈沖的目標(biāo)計(jì)數(shù)值)和從開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的當(dāng)前計(jì)數(shù)值之間的差為基礎(chǔ)決定從恒速區(qū)域(b)向減速區(qū)域(c)的轉(zhuǎn)換。也就是，假定目標(biāo)計(jì)數(shù)值用Pt表示，當(dāng)前計(jì)數(shù)值用Pr表示，恒速區(qū)域(b)的相對應(yīng)目標(biāo)位置用P1表示，則當(dāng)滿足下列條件時，進(jìn)行從恒速區(qū)域(b)向減速區(qū)域(c)的轉(zhuǎn)換P1＝Pt-Pr在減速區(qū)域(c)中，實(shí)現(xiàn)從速度V1到速度V2的減速。在這種情況下，減速區(qū)域(c)中的目標(biāo)速度可以從如下所述的編碼器脈沖數(shù)計(jì)數(shù)值Pr的函數(shù)中計(jì)算Vt＝(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)應(yīng)當(dāng)注意的是，P1表示從用于從恒速區(qū)域(b)轉(zhuǎn)換到減速區(qū)域(c)的目標(biāo)計(jì)數(shù)值減去當(dāng)前計(jì)數(shù)值所獲得的值，P2表示從用于從減速區(qū)域(c)轉(zhuǎn)換到恒定低速區(qū)域(d)的目標(biāo)計(jì)數(shù)值減去當(dāng)前計(jì)數(shù)值所獲得的值，并且Lp表示編碼器脈沖的分辨率(以驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動為基礎(chǔ))。
假定目標(biāo)計(jì)數(shù)值表示為Pt，并且當(dāng)前計(jì)數(shù)值表示為Pr，則當(dāng)滿足下列條件時，進(jìn)行從減速區(qū)域(c)向恒定低速區(qū)域(d)的轉(zhuǎn)換P2＝Pt-Pr在減速區(qū)域(d)中，在將目標(biāo)速度設(shè)置成V2的情況下，進(jìn)行速度控制。
應(yīng)當(dāng)注意的是，以目標(biāo)位置(從開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的編碼器脈沖的目標(biāo)計(jì)數(shù)值)和從開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的當(dāng)前計(jì)數(shù)值之間的差為基礎(chǔ)決定從恒定低速區(qū)域(d)到減速區(qū)域(e)的轉(zhuǎn)換。也就是，假定目標(biāo)計(jì)數(shù)值表示為Pt，當(dāng)前計(jì)數(shù)值表示為Pr，并且恒定低速區(qū)域(d)的相對應(yīng)目標(biāo)位置表示為P3，則當(dāng)滿足下列條件時，進(jìn)行從恒定低速區(qū)域(d)向減速區(qū)域(e)的轉(zhuǎn)換P3＝Pt-Pr在減速區(qū)域(e)中，速度從速度V2減到接近停止。在這種情況下，可以用如下所述的編碼器脈沖數(shù)量計(jì)數(shù)值Pr的函數(shù)計(jì)算減速區(qū)域(e)中的目標(biāo)速度VtVt＝(Pr×(V2)/(P3)-(P1×(V2)/(P3)))/(Lp)應(yīng)當(dāng)注意的是，P3表示從用于從恒定低速區(qū)域(d)轉(zhuǎn)換到減速區(qū)域(e)的目標(biāo)計(jì)數(shù)值減去當(dāng)前計(jì)數(shù)值所獲得的值，并且Lp表示編碼器脈沖的分辨率(以驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)動為基礎(chǔ))。
以目標(biāo)位置(從開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的編碼器脈沖的目標(biāo)計(jì)數(shù)值)和從開始進(jìn)行計(jì)數(shù)的當(dāng)前計(jì)數(shù)值之間的差為基礎(chǔ)，決定從減速區(qū)域(e)向停止操作區(qū)域(f)的轉(zhuǎn)換。假定目標(biāo)值用Pt表示，當(dāng)前計(jì)數(shù)值用Pr表示，并且減速區(qū)域(e)的相對應(yīng)目標(biāo)位置用P4表示，則當(dāng)滿足下列條件時，進(jìn)行從減速區(qū)域(e)向停止操作區(qū)域(f)的轉(zhuǎn)換P4＝Pt-Pr在停止操作區(qū)域(f)中，進(jìn)行如以開環(huán)中目標(biāo)位置和當(dāng)前計(jì)數(shù)量之間的差為基礎(chǔ)的位置反饋控制和馬達(dá)驅(qū)動指令值的調(diào)節(jié)之類的定位操作，以實(shí)現(xiàn)定位在目標(biāo)位置處。
如從上面的描述可以認(rèn)識到的那樣，根據(jù)本例子，通過決定每個速度曲線(區(qū)域)的目標(biāo)速度值，并以編碼器脈沖計(jì)數(shù)值為基礎(chǔ)轉(zhuǎn)換目標(biāo)速度值，可以實(shí)現(xiàn)定位到目標(biāo)位置。
應(yīng)當(dāng)注意的是，在本發(fā)明的實(shí)施例中使用的速度曲線不必須包括在圖3中所示速度曲線中包含的第二減速區(qū)域(e)和停止操作區(qū)域(f)。例如，馬達(dá)控制操作可以布置成，以相對于目標(biāo)位置的差值為基礎(chǔ)，從恒定低速區(qū)域(d)相對應(yīng)的操作狀態(tài)繼續(xù)進(jìn)行停止操作。
同樣，應(yīng)當(dāng)注意的是，通過使用上述速度曲線進(jìn)行定位控制，即使在例如驅(qū)動軸的載荷發(fā)生變化并由此導(dǎo)致驅(qū)動軸的減速狀態(tài)改變時，也可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的停止操作。
圖5是說明了作為對比例子的另一速度曲線的曲線圖。根據(jù)該對比例子，速度曲線構(gòu)造成，以時間為基礎(chǔ)控制速度(下文中，稱之為“時間-速度曲線”)。圖5的速度曲線形成以垂直軸代表速度，以水平軸代表時間的曲線，并包括由時間限定的區(qū)域(a)至(f)。尤其是，在從開始時間到時間T0的區(qū)域(a)中，速度加速到速度V1；在從時間T0到時間T1的區(qū)域(b)中，速度保持恒定在V1；在從時間T1到時間T2的區(qū)域(c)中，速度從V1減速到V2；在從時間T2到時間T3的區(qū)域(d)中，速度保持恒定在V2；在從時間T3到T4的區(qū)域(e)中，速度從V2減速到接近停止；并且在區(qū)域(f)中，進(jìn)行停止控制，以實(shí)現(xiàn)定位到目標(biāo)位置。
根據(jù)本例子，假定相關(guān)機(jī)構(gòu)的特征已知并且載荷情況基本固定，通過仿真可以產(chǎn)生相對于相關(guān)機(jī)構(gòu)的速度曲線，并且使用所產(chǎn)生的速度曲線可以進(jìn)行測試操作，以獲得相關(guān)機(jī)構(gòu)的合適速度曲線。然而，在本例子中，可能無法包容例如由于載荷情況中的波動而造成的速度特征的變化，并且在這種情況下，驅(qū)動輪1的驅(qū)動軸的移動可能無法與圖5的速度曲線一致。
尤其是，相對于減速區(qū)域(c)，當(dāng)使用以時間為基礎(chǔ)的速度曲線并且相關(guān)機(jī)構(gòu)的載荷與期望值不同時，可能相對于如圖6中所示的減速區(qū)域(c)中的速度曲線產(chǎn)生偏差。同樣，甚至在隨后的恒定速度區(qū)域(d)中可能重復(fù)減速和加速，以試圖與速度曲線一致(以達(dá)到目標(biāo)速度)，從而可能產(chǎn)生相當(dāng)大的速度波動。結(jié)果，可能增加達(dá)到目標(biāo)位置的所需時間。
同樣，應(yīng)當(dāng)注意的是，在相關(guān)機(jī)構(gòu)不具有足夠剛性的情況下，相關(guān)機(jī)構(gòu)可能是振動系統(tǒng)，并且當(dāng)該機(jī)構(gòu)共振頻率較低時，可能產(chǎn)生擺動狀態(tài)。
而且，根據(jù)本例子，由于用時間控制速度，所以當(dāng)速度不足以相對于目標(biāo)位置減速時，以高于相關(guān)目標(biāo)速度的速度驅(qū)動馬達(dá)的持續(xù)時間可能較長，從而例如可能增長實(shí)際移動距離，并且可能驅(qū)動馬達(dá)超過目標(biāo)位置，從而產(chǎn)生擺動。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，使用位置和速度設(shè)置成具有線性關(guān)系的上述公式根據(jù)目標(biāo)位置產(chǎn)生速度曲線(位置-速度曲線以離目標(biāo)位置的距離為基礎(chǔ)的速度曲線)。在這種情況下，該速度曲線構(gòu)造成使得目標(biāo)速度在接近目標(biāo)位置時降低，并且由速度曲線控制的速度在接近目標(biāo)位置時降低。因此，減小了位置變化量，并且減小了這種情況下速度曲線的目標(biāo)速度的變化。尤其是，參照說明位置-速度曲線的減速區(qū)域(c)的示例性構(gòu)造的圖7，當(dāng)減速剛剛開始時，由于速度仍然較高并且速度曲線(目標(biāo)速度)的變化量較大，所以每單位時間的移動量較大。隨著相對于目標(biāo)位置的距離減小，以及減速的進(jìn)行，每單位單元的移動量減小，并且目標(biāo)速度的變化量減小。根據(jù)本實(shí)施例，甚至在目標(biāo)速度設(shè)置成低速時，在接近目標(biāo)位置時將減速的量控制，然后移動到恒定速度曲線，從而可以防止實(shí)際速度相對于目標(biāo)速度擺動。
如圖7中所示，在使用以時間為基礎(chǔ)的速度曲線(時間-速度曲線)的情況下，當(dāng)實(shí)際速度和目標(biāo)速度之間具有較大差時實(shí)際的減速量增大，并且導(dǎo)致實(shí)際速度易于擺動。然而，在像本實(shí)施例中那樣，使用以位置為基礎(chǔ)的速度曲線(位置-速度曲線)的情況下，如圖7中由線X表示的以離目標(biāo)位置的距離為基礎(chǔ)，決定速度曲線的減速量，從而可以防止實(shí)際速度的大范圍擺動。
圖8是說明根據(jù)對于速度以恒定速度(相對于時間或位置)變化的情況中使用時間函數(shù)獲得的時間-速度曲線和位置-速度曲線的目標(biāo)速度的曲線圖。通過將本圖中說明的時間-速度曲線(A)和位置-速度曲線(B)進(jìn)行比較，可以認(rèn)識到，在位置速度曲線(B)中，由于速度在減速開始時仍然較高，所以減速的量設(shè)置成較大，并且由于速度減小和移動距離減小，速度變化(減速)的量設(shè)置成在減速末期附近較小。換句話說，當(dāng)將位置-速度曲線(B)看作像圖8中那樣以水平軸表示時間的圖表時，可以認(rèn)識到速度變化量在減速末期附近減小，從而目標(biāo)速度可以逐漸變化到恒定的低速V2。
應(yīng)當(dāng)注意到，在圖8中的點(diǎn)T2處，在時間-速度曲線(A)中發(fā)生速度的突變。然而，根據(jù)以表示位置和速度之間線性關(guān)系的一個或多個函數(shù)為基礎(chǔ)的位置-速度曲線(B)，在相同時間段(T1-T2)中實(shí)現(xiàn)減速到預(yù)定速度(V2)的情況下，減速量設(shè)置成在減速開始處較大，而速度變化朝減速末期變慢，繼續(xù)進(jìn)入恒定速度區(qū)域，從而通過使用該曲線可以防止實(shí)際速度的擺動。這是基于一事實(shí)，即通過獲得基于位置的目標(biāo)速度，由于移動量減小和位置變化量減小，所以當(dāng)速度較低時，可以減小速度變化。
應(yīng)當(dāng)注意的是，本發(fā)明范圍內(nèi)的各實(shí)施例包括打印介質(zhì)輸送設(shè)備，打印介質(zhì)輸送方法，和存儲在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的打印介質(zhì)輸送程序。該打印介質(zhì)輸送程序可以存儲在用于承載或存儲有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中。這種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可由普通用途或特殊用途計(jì)算機(jī)讀取的任何可用介質(zhì)。通過例子而不是限制，這種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)能夠包括物理存儲介質(zhì)，如RAM、EEPROM、CDROM，其他光盤存儲裝置，其他磁存儲裝置，或者是任何其它介質(zhì)，該介質(zhì)可以用于承載或存儲處于計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望程序代碼裝置，并可由普通用途或特殊用途計(jì)算機(jī)讀取。這種介質(zhì)可以包括例如無線載波信號。當(dāng)信息通過網(wǎng)絡(luò)或其他通信連接(硬連接的、無線的或其組合)傳輸或提供給計(jì)算機(jī)時，計(jì)算機(jī)正確地將該連接看作計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。于是，任何這種連接都正確地看作計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。上述組合也應(yīng)該包括到計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍中。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令包括例如使得普通用途計(jì)算機(jī)、特殊用途計(jì)算機(jī)或處理裝置執(zhí)行特定功能或一組功能的指令和數(shù)據(jù)。
盡管參照特定優(yōu)選實(shí)施例示出和描述了本發(fā)明，但是很明顯，在閱讀和理解了說明書之后本領(lǐng)域技術(shù)人員可以作出等效替換和修改。本發(fā)明包括所有這些等效替換和修改，并僅由權(quán)利要求的范圍限定。
本發(fā)明以2005年3月14日提交的日本專利申請No.2005-071210和2005年9月13日提交的日本專利申請No.2005-265070的在先申請日為基礎(chǔ)并對其要求優(yōu)先權(quán)，據(jù)此將其整個內(nèi)容通過引用合并進(jìn)來。
權(quán)利要求
1.一種構(gòu)造成在輔助掃描方向上移動打印介質(zhì)的打印介質(zhì)輸送設(shè)備，該設(shè)備包括控制單元，該控制單元包括速度曲線，并構(gòu)造成使用該速度曲線通過反饋控制來控制打印介質(zhì)的移動；其中，該速度曲線包括加速區(qū)域、恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域；該速度曲線根據(jù)速度信息從加速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒速區(qū)域；及該速度曲線根據(jù)距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離在恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域之間轉(zhuǎn)換。
2.如權(quán)利要求1所述的打印介質(zhì)輸送設(shè)備，其中，減速區(qū)域的曲線由距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離的函數(shù)決定。
3.如權(quán)利要求2所述的打印介質(zhì)輸送設(shè)備，其中，用于在減速區(qū)域中從第一速度V1減到第二速度V2的目標(biāo)速度由編碼器脈沖計(jì)數(shù)值Pr的函數(shù)決定，其函數(shù)表達(dá)為Vt＝(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)其中P1表示第一速度V1處的計(jì)數(shù)值，P2表示第二速度V2處的計(jì)數(shù)值，并且Lp表示編碼器脈沖分辨率。
4.一種用于在輔助掃描方向移動打印介質(zhì)的打印介質(zhì)輸送方法，該方法包括如下步驟使用速度曲線通過反饋控制來控制打印介質(zhì)的移動，該速度曲線包括加速區(qū)域、恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域；根據(jù)速度信息將速度曲線從加速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒速區(qū)域；及根據(jù)距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離在恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域之間轉(zhuǎn)換速度曲線。
5.如權(quán)利要求4所述的打印介質(zhì)輸送方法，其中，減速區(qū)域的曲線由距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離的函數(shù)決定。
6.如權(quán)利要求5所述的打印介質(zhì)輸送方法，其中，用于在減速區(qū)域中從第一速度V1減速到第二速度V2的目標(biāo)速度由編碼器脈沖計(jì)數(shù)值Pr的函數(shù)決定，該函數(shù)表達(dá)為Vt＝(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)其中，P1表示第一速度V1處的計(jì)數(shù)值，P2表示第二速度V2處的計(jì)數(shù)值，并且Lp表示編碼器脈沖分辨率。
7.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，它包含在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行用于在輔助掃描方向上移動打印介質(zhì)的打印介質(zhì)輸送程序，該程序由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)如下步驟使用速度曲線通過反饋控制來控制打印介質(zhì)的移動，該速度曲線包括加速區(qū)域、恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域；根據(jù)速度信息將速度曲線從加速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒速區(qū)域；及根據(jù)距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離在恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域之間轉(zhuǎn)換速度曲線。
8.如權(quán)利要求7所述的打印介質(zhì)輸送程序，其中，減速區(qū)域的曲線由距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離的函數(shù)決定。
9.如權(quán)利要求8所述的打印介質(zhì)輸送程序，其中，用于在減速區(qū)域中從第一速度V1減速到第二速度V2的目標(biāo)速度由編碼器脈沖計(jì)數(shù)值Pr的函數(shù)決定，該函數(shù)表達(dá)為Vt＝(Pr×(V1-V2)/(P1-P2)-(P1×(V1-V2)/(P1-P2)-V1))/(Lp)其中，P1表示第一速度V1處的計(jì)數(shù)值，P2表示第二速度V2處的計(jì)數(shù)值，并且Lp表示編碼器脈沖分辨率。
全文摘要
公開了用于在輔助掃描方向上移動打印介質(zhì)的打印介質(zhì)輸送技術(shù)。該技術(shù)包括使用速度曲線通過反饋控制來控制打印介質(zhì)的移動。該速度曲線包括加速區(qū)域、恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域。該技術(shù)還包括根據(jù)速度信息將速度曲線從加速區(qū)域轉(zhuǎn)換到恒速區(qū)域；及根據(jù)距目標(biāo)位置的當(dāng)前距離在恒速區(qū)域、減速區(qū)域、恒定低速區(qū)域和停止操作區(qū)域之間轉(zhuǎn)換速度曲線。
文檔編號B41J19/96GK1953919SQ2006800002
公開日2007年4月25日 申請日期2006年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月14日
發(fā)明者須藤靖 申請人:株式會社理光