專利名稱：用于瞄準(zhǔn)結(jié)構(gòu)內(nèi)多個(gè)預(yù)定位置的方法和對應(yīng)的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于瞄準(zhǔn)結(jié)構(gòu)內(nèi)的多個(gè)部件預(yù)定位置的方法和對應(yīng)的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)(pointing system),所述結(jié)構(gòu)包括航空器機(jī)身部。
背景技術(shù)：
在裝配例如內(nèi)置于民用運(yùn)輸機(jī)上的機(jī)電系統(tǒng)組件時(shí)，大量的專業(yè)操作員介入，這些操作員中的每一位必須執(zhí)行一項(xiàng)或多項(xiàng)預(yù)定的任務(wù)。作為一個(gè)例子,緊固機(jī)身部的主結(jié)構(gòu)上的部件例如活動(dòng)支架需要三個(gè)不同類型的技術(shù)，允許任一技術(shù)員執(zhí)行特定操作。因此，在第一步，操作員在主結(jié) 構(gòu)上在預(yù)定的地方手動(dòng)地施加標(biāo)記。標(biāo)記一執(zhí)行完畢，在第二步，在需緊固的(被用作模板的)部件的輔助下對主結(jié)構(gòu)進(jìn)行鉆孔，從而精確地確定這些孔的位置。在最后一步，通過螺接、鉚接或膠合到對應(yīng)的框架來完成將該部件緊固到機(jī)身結(jié)構(gòu)上。然而，在緊固這些部件時(shí)所實(shí)現(xiàn)的操作之中，標(biāo)記操作證明是最久并且是最使人疲勞的。此外，據(jù)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)出現(xiàn)安裝問題時(shí)，標(biāo)記操作經(jīng)常是這類問題的根源，標(biāo)記是不精確的甚至是不正確的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是彌補(bǔ)這樣的缺點(diǎn)，并且包括在有限的時(shí)間內(nèi)對結(jié)構(gòu)執(zhí)行可靠的標(biāo)記。為此，根據(jù)本發(fā)明，用于瞄準(zhǔn)例如航空器機(jī)身部的主結(jié)構(gòu)內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置的方法的不同尋常之處在于
A/形成至少一個(gè)活動(dòng)組件,所述活動(dòng)組件包括至少一個(gè)例如具有高清晰度的攝像機(jī)；B/在所述結(jié)構(gòu)內(nèi)確定多個(gè)地點(diǎn),所述活動(dòng)組件能夠從所述多個(gè)地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)；
C/所述活動(dòng)組件借助第一圖像識(shí)別過程從所述多個(gè)地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)地點(diǎn)，該第一圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)執(zhí)行并且能夠識(shí)別所述地點(diǎn)；以及
D/在由所述活動(dòng)組件如此到達(dá)的所述地點(diǎn)中的每一個(gè)處，借助第二圖像識(shí)別過程自動(dòng)地瞄準(zhǔn)與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，該第二圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)執(zhí)行并且能夠識(shí)別與每個(gè)到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置。因此，借助本發(fā)明，在接觸或不接觸例如航空器機(jī)身部的結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置的情況下，能夠執(zhí)行自動(dòng)瞄準(zhǔn)，從而限制甚至取消在這種組裝步驟中為了進(jìn)行這種類型的操作的專業(yè)操作員的介入。在航空器安裝時(shí)針對一些任務(wù)減少人為介入的同時(shí)，定位誤差或缺少部件的風(fēng)險(xiǎn)降低，同時(shí)使得同一航空器內(nèi)的乃至同一類型的各種航空器之間的這些部件
的安裝更一致。在步驟C/的第一圖像識(shí)別過程時(shí)，能夠執(zhí)行下列步驟
-在所述攝像機(jī)的輔助下掃描所述結(jié)構(gòu)的表面，從而獲取所述表面的多個(gè)圖像；以及-將所獲取的圖像中的每一個(gè)與參考圖像作比較，從而在所述被獲取的圖像上識(shí)別所述地點(diǎn)，所述參考圖像分別與所述多個(gè)地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。而且，在步驟D/的所述第二圖像識(shí)別過程期間，能夠執(zhí)行下列步驟
-在所述攝像機(jī)的輔助下在所述到達(dá)的地點(diǎn)附近掃描所述結(jié)構(gòu)的表面，從而在所述到達(dá)的地點(diǎn)獲取所述結(jié)構(gòu)的多個(gè)圖像；以及
-將所獲取的圖像中的每一個(gè)與參考圖像作比較，從而在所述被獲取的圖像中的至少一個(gè)上識(shí)別相關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，所述參考圖像分別與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。在本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述活動(dòng)組件進(jìn)一步包括標(biāo)記裝置(例如，噴墨打印噴嘴)，在步驟D/時(shí)，該標(biāo)記裝置借助所述第二識(shí)別過程自動(dòng)地移動(dòng)，以便為所述所識(shí)別的預(yù)定位置中的至少一個(gè)作標(biāo)記。因此，自動(dòng)瞄準(zhǔn)被實(shí)現(xiàn)為對結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定位置的標(biāo)記。在為需被緊固在機(jī)身部的 主結(jié)構(gòu)上的部件的位置作標(biāo)記的特定情況下，標(biāo)記操作被自動(dòng)地執(zhí)行，不需要專業(yè)操作員，這事實(shí)上減小了位置的標(biāo)記誤差，并且因此減小了隨后部件在機(jī)身部的結(jié)構(gòu)上定位的誤差，并且使該部結(jié)構(gòu)上的標(biāo)記均勻化。在這后一種情況下，航空器安裝時(shí)的人為介入減少了。在本發(fā)明的另一實(shí)施方式中，在部件已經(jīng)緊固到所述主結(jié)構(gòu)上所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)后，所述自動(dòng)瞄準(zhǔn)步驟D/是如下步驟用于在所述攝像機(jī)的輔助下并且通過執(zhí)行用于獲得幾何差異的計(jì)算算法，自動(dòng)檢查所述部件已經(jīng)相對于參考圖像在所述結(jié)構(gòu)上正確地定位在所述對應(yīng)的位置上。在對這些部件進(jìn)行定位和緊固之后進(jìn)行這樣的自動(dòng)檢查后，能夠發(fā)出如下報(bào)告列出了所發(fā)現(xiàn)的誤差(定位誤差、定向誤差、缺少部件、部件損壞等)。此外，本發(fā)明還涉及用于自動(dòng)地瞄準(zhǔn)例如航空器機(jī)身部的主結(jié)構(gòu)內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置的系統(tǒng)，該系統(tǒng)的不尋常處在于，它包括
-至少一個(gè)活動(dòng)組件，該活動(dòng)組件包括至少一個(gè)攝像機(jī)；
-自動(dòng)移動(dòng)裝罝，該裝置用于將所述活動(dòng)組件從所述結(jié)構(gòu)內(nèi)的多個(gè)確定地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)，所述活動(dòng)組件能夠借助第一圖像識(shí)別過程從所述多個(gè)確定地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，該第一圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)執(zhí)行并且能夠識(shí)別所述地點(diǎn)；以及
-自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝罝，用于在所述活動(dòng)組件到達(dá)的所述地點(diǎn)中的每一個(gè)處，借助第二圖像識(shí)別過程自動(dòng)瞄準(zhǔn)與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，所述第二圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)執(zhí)行并且能夠識(shí)別與每個(gè)到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置。因此，借助本發(fā)明，這樣的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)能夠是自動(dòng)的并且因此不需要任何人為介入為其檢查。在本發(fā)明的一實(shí)施例中，所述活動(dòng)組件還包括例如噴墨打印噴嘴的標(biāo)記裝置，該標(biāo)記裝置用以對通過所述第二圖像識(shí)別過程預(yù)定和識(shí)別的所述位置中的至少一個(gè)作標(biāo)記。所述活動(dòng)組件能夠進(jìn)一步包括傳感器。優(yōu)選地,所述活動(dòng)組件是安裝在活動(dòng)框架上的關(guān)節(jié)臂(jointed arm)。


附圖中的圖將使得更好地理解能夠如何實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在這樣的圖上，相同的標(biāo)記表示相似的元件。圖I示出根據(jù)本發(fā)明的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的框圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明的在機(jī)身部內(nèi)移動(dòng)的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的示例性實(shí)施例的示意圖。圖3是圖2的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的樞轉(zhuǎn)頭部的示意放大圖。圖4示意性地示出在機(jī)身部的主結(jié)構(gòu)上進(jìn)行標(biāo)記操作時(shí)的圖2的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)。具體實(shí)施方式

在圖I上，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)I用框圖表示，該系統(tǒng)用以自動(dòng)地瞄準(zhǔn)例如航空器機(jī)身部內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置。自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I包括
-活動(dòng)組件2,該活動(dòng)組件包括高清晰度攝像機(jī)3?？商娲?活動(dòng)組件能夠包括幾個(gè)攝像機(jī)，以提高自動(dòng)瞄準(zhǔn)的精確度和穩(wěn)定性；
-自動(dòng)移動(dòng)裝罝4，該裝置用于借助第一圖像識(shí)別過程將活動(dòng)組件2從例如保存在存儲(chǔ)器5中的機(jī)身部內(nèi)多個(gè)先前確定的地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)移至另一個(gè)地點(diǎn)，活動(dòng)組件2能夠從所述多個(gè)先前確定的地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)預(yù)定位置中的至少一個(gè)，該第一圖像過程由攝像機(jī)3執(zhí)行并且能夠識(shí)別所述確定的地點(diǎn)。裝罝4通過連接裝置LI連接到活動(dòng)組件2 ；以及
-自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝置6，該裝置用于借助第二圖像識(shí)別過程在活動(dòng)組件2如此到達(dá)的每一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地瞄準(zhǔn)與該到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置中的至少一個(gè)，該第二圖像識(shí)別過程由攝像機(jī)3執(zhí)行并且能夠識(shí)別與這樣的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)位置。裝罝6通過連接裝置L2連接到活動(dòng)組件2。本發(fā)明的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I還包括
-控制裝罝7，用于控制攝像機(jī)3的移動(dòng)和啟用或停用，使得該攝像機(jī)能夠在機(jī)身部的內(nèi)部進(jìn)行至少部分的掃描并且收集它的多個(gè)圖像。這樣的裝罝7通過連接裝置L3、L4和L5分別連接到活動(dòng)組件2、連接到自動(dòng)移動(dòng)裝罝4和連接到自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝罝6 ；以及
-比較裝置8，該裝置用于對由攝像機(jī)3在所述機(jī)身部內(nèi)部進(jìn)行部分或整體掃描時(shí)所獲取的圖像作比較。在收到這些圖像之后，裝置8能夠?qū)⑺@得的圖像與參考圖像作比較，所述參考圖像分別與所述多個(gè)地點(diǎn)中的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)并且例如保存在存儲(chǔ)器5中。這些裝罝8通過連接裝置L6、L7和L8分別連接到攝像機(jī)3、連接到自動(dòng)移動(dòng)裝罝4和連接到自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝罝6。自動(dòng)移動(dòng)裝置4能夠檢查控制裝置7以進(jìn)行第一圖像識(shí)別，該第一圖像識(shí)別允許在由攝像機(jī)3對所述機(jī)身部內(nèi)部進(jìn)行掃描時(shí)所獲取的圖像上識(shí)別出所述多個(gè)地點(diǎn)中的地點(diǎn)。根據(jù)由比較裝置8所傳輸?shù)年P(guān)于所述地點(diǎn)的識(shí)別信息，移動(dòng)裝置4確定活動(dòng)組件2的移動(dòng)信息并將該信息傳輸?shù)娇刂蒲b置7。控制裝置7創(chuàng)建控制指令并將其傳送到活動(dòng)組件2的驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)(未顯示在圖上)，從而將所述組件2從所識(shí)別的地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)。驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)也能夠使所述攝像機(jī)3移動(dòng)并且對其定向。以類似的方式，自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝置6能夠檢查控制裝置7。因此，在由活動(dòng)組件2所到達(dá)的地點(diǎn)中的每一個(gè)上，裝置6能夠進(jìn)行第二圖像識(shí)別，從而根據(jù)由比較裝置8所傳輸?shù)年P(guān)于所述地點(diǎn)的位置的識(shí)別信息，精確地且自動(dòng)地瞄準(zhǔn)與所到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置中的至少一個(gè)。更確切地說，自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝置6產(chǎn)生關(guān)于攝像機(jī)3的移動(dòng)的信息并將其傳達(dá)給控制裝置7，使得該控制裝置確定控制指令并且將其傳送至活動(dòng)組件2的驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，從而使所述攝像機(jī)3自動(dòng)地移動(dòng)以自動(dòng)地執(zhí)行瞄準(zhǔn)。自動(dòng)移動(dòng)裝置4、自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝置6、控制裝置7、比較裝置8以及存儲(chǔ)器5被集成到中央單元9中。中央單元9能夠布置在活動(dòng)組件外，或可替代地內(nèi)置在活動(dòng)組件上。無論中央單元9的布置如何(在活動(dòng)組件上或不在活動(dòng)組件上)，該中央單元能夠借助有線或無線的連接裝置LI、L2、L3和L6與活動(dòng)組件2通信。如圖2至圖4的示例性實(shí)施例所示，自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I被應(yīng)用以對航空器機(jī)身(T)的一部分內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置作標(biāo)記。
在這樣的實(shí)例中，活動(dòng)組件2以機(jī)器人的形狀呈現(xiàn)，該機(jī)器人包括框架10，該框架安裝在輪子11上，并且關(guān)節(jié)臂12可旋轉(zhuǎn)地緊固到該框架上。關(guān)節(jié)臂12在其自由端包括樞轉(zhuǎn)頭部13，攝像機(jī)3可活動(dòng)地安裝在該樞轉(zhuǎn)頭部上。借助臂12的各種關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)(articulation),攝像機(jī)3具有六個(gè)自由度，因此使得能夠在所有可想到的方向上移動(dòng)該攝像機(jī)并且對該攝像機(jī)定向。機(jī)器人2的樞轉(zhuǎn)頭部13進(jìn)一步包括噴墨打印噴嘴14，攝像機(jī)3緊固在該噴墨打印噴嘴上。打印噴嘴14能夠?qū)υ诘诙D像識(shí)別過程期間所識(shí)別的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)作標(biāo)記。在該實(shí)例中，中央單元9安裝在框架10上。為了對例如部T的框架15上的預(yù)定位置作標(biāo)記，占據(jù)相對于機(jī)身部T的內(nèi)部所定義的起始位置0的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)1，通過在所述部T內(nèi)的攝像機(jī)3的輔助下掃描而實(shí)現(xiàn)第一圖像識(shí)別過程，如圖2上所示。在這樣的圖上，區(qū)域I示出針對所示的攝像機(jī)3的定向所獲取的圖像。第一圖像識(shí)別過程允許自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I通過移動(dòng)裝置4對攝像機(jī)3的受控移動(dòng)來識(shí)別保存在存儲(chǔ)器5中的多個(gè)地點(diǎn)中的地點(diǎn)，并且該自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)能夠從所述多個(gè)地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)需作標(biāo)記的預(yù)定位置中的至少一個(gè)，然后自動(dòng)地朝如此被相繼識(shí)別的所述地點(diǎn)中的每一個(gè)移動(dòng)。為了執(zhí)行這些移動(dòng)，中央單元9的移動(dòng)裝置4將對應(yīng)的控制指令傳輸?shù)疥P(guān)節(jié)臂12和輪子11的驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。未顯示在圖上的借助GPS (“全球定位系統(tǒng)”)的定位裝置能夠安裝在自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I上，用以改進(jìn)該自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)的移動(dòng)以到達(dá)識(shí)別的地點(diǎn)。當(dāng)該自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)已經(jīng)借助第一圖像識(shí)別過程到達(dá)所識(shí)別的地點(diǎn)之一時(shí)，系統(tǒng)I通過第二圖像識(shí)別過程對與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的需作標(biāo)記的位置之一執(zhí)行自動(dòng)瞄準(zhǔn)。一旦打印噴嘴14通過關(guān)節(jié)臂12的移動(dòng)而瞄準(zhǔn)該位置，該打印噴嘴就通過形成印記16對機(jī)身部T的結(jié)構(gòu)作標(biāo)記。作為例證性實(shí)例，當(dāng)對位置的標(biāo)記成為部件(例如，用于電氣系統(tǒng)或機(jī)械系統(tǒng)的支撐件)緊固之前的步驟時(shí)，印記16能夠表示部件側(cè)的各種輪廓，一旦被緊固，該部件側(cè)就適于接觸部T的結(jié)構(gòu)；以及在結(jié)構(gòu)中將成為孔的可能的區(qū)域。印記16也能包含特定于該部件本身的信息，所述信息如特定參考、預(yù)定的名稱等。
當(dāng)已經(jīng)對與由自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I所識(shí)別和所到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置之一作好標(biāo)記時(shí)，針對與所到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的全部預(yù)定位置重復(fù)進(jìn)行標(biāo)記操作。一旦已經(jīng)對所到達(dá)的地點(diǎn)的所有預(yù)定位置作好標(biāo)記，自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I就借助第一圖像識(shí)別過程自動(dòng)地朝下一個(gè)識(shí)別的地點(diǎn)移動(dòng)，從而對與被識(shí)別的該新地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置執(zhí)行標(biāo)記。瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I因此從所述多個(gè)地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)以對所有相應(yīng)的位置作標(biāo)記。列出了被標(biāo)記的所有位置的報(bào)告能夠通過中央單元9被傳輸?shù)饺藱C(jī)界面17或到打印機(jī)18，該人機(jī)界面或打印機(jī)安裝在框架10上。在對預(yù)定位置作標(biāo)記之后，專業(yè)操作員在由所述標(biāo)記16所指示的地方對部T的結(jié)構(gòu)鉆孔。然后，另一操作員將部件放置并緊固在對應(yīng)的有標(biāo)記的位置。 當(dāng)所有部件已經(jīng)被緊固到相應(yīng)的位置時(shí)，自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I能夠?qū)θ绱司o固的部件的定位執(zhí)行檢查。為此，自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I通過參考預(yù)定位置的標(biāo)記來執(zhí)行類似于先前所描述的那些操作的操作。具體地，自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I再次占據(jù)起始位置0，通過用攝像機(jī)3的頭部掃描所述部T的內(nèi)部來實(shí)施第一圖像識(shí)別過程(圖2)
-以便通過由移動(dòng)裝置4對攝像機(jī)3進(jìn)行的受控移動(dòng)來識(shí)別保存在存儲(chǔ)器中的多個(gè)地點(diǎn)中的地點(diǎn)，并且該自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)能夠從所述多個(gè)地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)緊固在預(yù)定的帶有標(biāo)記的位置上的部件；以及
-以便自動(dòng)地朝以這樣的方式被相繼識(shí)別的所述地點(diǎn)中的每一個(gè)自動(dòng)地移動(dòng)。當(dāng)該自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)已經(jīng)借助第一圖像識(shí)別過程到達(dá)所識(shí)別的地點(diǎn)之一時(shí)，系統(tǒng)I通過第二圖像識(shí)別過程對緊固在與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置之一上的部件之一執(zhí)行自動(dòng)瞄準(zhǔn)。當(dāng)已經(jīng)針對與自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I所到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的部件中的每一個(gè)執(zhí)行了用于檢查的自動(dòng)瞄準(zhǔn)時(shí)，該自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)借助第一圖像識(shí)別過程朝下一個(gè)所識(shí)別的地點(diǎn)自動(dòng)地移動(dòng)，從而例如通過執(zhí)行用于獲得幾何差異的計(jì)算算法來檢驗(yàn)緊固在與該新地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的預(yù)定位置上的部件的定位。這樣，自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)I從所述多個(gè)地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)，以檢查部件已經(jīng)被正確地緊固到對應(yīng)的位置上。誤差報(bào)告能夠通過中央單元9發(fā)送到人機(jī)界面17、發(fā)送到打印機(jī)18、發(fā)送到由專業(yè)操作員操縱的觸覺板19、乃至發(fā)送到由專業(yè)操作員佩戴的電子眼鏡。在該誤差報(bào)告中，如下預(yù)定位置能夠特別地呈現(xiàn)與其相關(guān)聯(lián)的部件呈現(xiàn)例如誤差或缺少定位，有必要進(jìn)行檢查并且需要時(shí)進(jìn)行糾正。顯然地，在替代方案中，用于檢查的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，不同于用于標(biāo)記的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，能夠被用以僅對預(yù)定位置上的部件執(zhí)行定位檢查，所述預(yù)定位置通過手動(dòng)標(biāo)記或通過根據(jù)本發(fā)明的被應(yīng)用來作標(biāo)記的自動(dòng)瞄準(zhǔn)系統(tǒng)標(biāo)記。此外，本發(fā)明決不限于通過對機(jī)身部作標(biāo)記進(jìn)行瞄準(zhǔn)，而是適用于任何期望的結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種用于瞄準(zhǔn)例如航空器機(jī)身部的主結(jié)構(gòu)(T)內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置的方法，其特征在于 A/形成至少一個(gè)活動(dòng)組件(2),所述活動(dòng)組件包括至少一個(gè)攝像機(jī)(3)； B/在所述結(jié)構(gòu)(T)的內(nèi)部確定多個(gè)地點(diǎn)，所述活動(dòng)組件(2)能夠從所述多個(gè)地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)； C/所述活動(dòng)組件(2)借助第一圖像識(shí)別過程從所述多個(gè)地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)地點(diǎn)，所述第一圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)(3)所執(zhí)行并且能夠識(shí)別所述地點(diǎn)；以及 D/在由所述活動(dòng)組件(2)如此到達(dá)的所述地點(diǎn)中的每一個(gè)處，借助第二圖像識(shí)別過程自動(dòng)瞄準(zhǔn)與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，所述第二圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)(3)所執(zhí)行并且能夠識(shí)別與每個(gè)到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在進(jìn)行步驟C/的所述第一圖像識(shí)別過程時(shí)，執(zhí)行下列步驟 -在所述攝像機(jī)(3)的輔助下掃描所述結(jié)構(gòu)(T)的表面，從而獲取所述表面的多個(gè)圖像；以及 -將所獲取的圖像中的每一個(gè)與參考圖像作比較，從而在所述被獲取的圖像上識(shí)別所述地點(diǎn)，所述參考圖像分別與所述多個(gè)地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在步驟D/的所述第二圖像識(shí)別過程期間，執(zhí)行下列步驟 -在所述攝像機(jī)(3)的輔助下在所述到達(dá)的地點(diǎn)附近掃描所述結(jié)構(gòu)的表面，從而在所述到達(dá)的地點(diǎn)獲取所述結(jié)構(gòu)(T)的多個(gè)圖像；以及 -將所獲取的圖像中的每一個(gè)與參考圖像作比較，從而在所述被獲取的圖像中的至少一個(gè)上識(shí)別相關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，所述參考圖像分別與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述活動(dòng)組件(2)進(jìn)一步包括標(biāo)記裝置(14)，在步驟D/時(shí)借助所述第二識(shí)別過程自動(dòng)地移動(dòng)所述標(biāo)記裝置，以便為所述被識(shí)別的預(yù)定位置中的至少一個(gè)作標(biāo)記。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在部件已經(jīng)緊固到所述主結(jié)構(gòu)(T)上所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)后，所述自動(dòng)瞄準(zhǔn)步驟D/是如下步驟用于在所述攝像機(jī)(3)的輔助下并且通過執(zhí)行用于獲得幾何差異的計(jì)算算法，自動(dòng)檢查所述部件已經(jīng)相對于參考圖像在所述結(jié)構(gòu)(T)上正確地定位在所述對應(yīng)的位置上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在檢查步驟之后，列出所發(fā)現(xiàn)的誤差的報(bào)告被發(fā)出。
7.一種用于自動(dòng)地瞄準(zhǔn)例如航空器機(jī)身部的主結(jié)構(gòu)(T)內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置的系統(tǒng)，其特征在于，它包括 -至少一個(gè)活動(dòng)組件(2),所述活動(dòng)組件包括至少一個(gè)攝像機(jī)(3)； -自動(dòng)移動(dòng)裝罝(4)，用于將所述活動(dòng)組件(2)從所述結(jié)構(gòu)(T)內(nèi)的多個(gè)確定地點(diǎn)中的一個(gè)地點(diǎn)自動(dòng)地移至另一個(gè)，所述活動(dòng)組件能夠借助第一圖像識(shí)別過程從所述多個(gè)確定地點(diǎn)中的每一個(gè)到達(dá)所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，所述第一圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)(3)執(zhí)行并且能夠識(shí)別所述地點(diǎn)；以及 -自動(dòng)瞄準(zhǔn)裝罝￠)，用于在所述活動(dòng)組件(2)到達(dá)的所述地點(diǎn)中的每一個(gè)處，借助第二圖像識(shí)別過程自動(dòng)瞄準(zhǔn)與所述到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)，所述第二圖像識(shí)別過程由所述攝像機(jī)(3)執(zhí)行并且能夠識(shí)別與每個(gè)到達(dá)的地點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述活動(dòng)組件(2)還包括標(biāo)記裝置(14)，所述標(biāo)記裝置用以標(biāo)記通過所述第二圖像識(shí)別過程所識(shí)別的所述預(yù)定位置中的至少一個(gè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述活動(dòng)組件(2)進(jìn)一步包括傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)記裝置是噴墨打印噴嘴(14)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述活動(dòng)組件(2)是安裝在活動(dòng)框架(10)上的關(guān)節(jié)臂(12)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于瞄準(zhǔn)結(jié)構(gòu)內(nèi)多個(gè)預(yù)定位置的方法和對應(yīng)的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明，系統(tǒng)(1)，由包括攝像機(jī)(3)的活動(dòng)單元(2)構(gòu)成，通過借助于所述攝像機(jī)(3)連續(xù)地執(zhí)行第一圖像識(shí)別過程和第二圖像識(shí)別過程來自動(dòng)地瞄準(zhǔn)結(jié)構(gòu)(T)內(nèi)的多個(gè)預(yù)定位置。
文檔編號B41M5/00GK102795011SQ20121016348
公開日2012年11月28日 申請日期2012年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月24日
發(fā)明者Y-H.洛德蘭, M.勒萊 申請人:空中客車運(yùn)營簡化股份公司