專利名稱：運(yùn)動模擬器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運(yùn)動模擬器，尤其是，涉及一種改進(jìn)的運(yùn)動模擬器，該模擬器在利用重力產(chǎn)生運(yùn)動感覺的過程中消除了不希望產(chǎn)生的運(yùn)動感覺，從而使產(chǎn)生一個與實(shí)際狀態(tài)更相似的運(yùn)動感覺變?yōu)榭赡堋?br> 背景技術(shù)：
通常，運(yùn)動模擬器是指一種裝置，該裝置模擬一個較大的空間中例如飛機(jī)或者機(jī)動車中的物體的運(yùn)動，并允許乘客在一個有限的空間中感受到相似的運(yùn)動感覺。
作為一個如上所述的一般的運(yùn)動模擬器，一個6DOF(自由度)運(yùn)動模擬器100在圖1-3b中被描述，該模擬器具有一個通過六個致動器131，132，133，134，135，136驅(qū)動的活動架120。
如圖1所示，現(xiàn)有6DOF運(yùn)動模擬器100具有這樣一個結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)包括固定架110、活動架120和多個致動器131，132，133，134，135，136。
固定架110固定安裝在地面(重力場)上?；顒蛹?20設(shè)置在固定架110的重力方向上方。一個操作室140設(shè)置在活動架120的頂面上。
多個致動器131，132，133，134，135，136設(shè)置在固定架110和活動架120之間。電力、液壓、或者氣動致動器通常被用作每個致動器131，132，133，134，135，136。
每個致動器131，132，133，134，135，136在兩端分別通過成對的萬向節(jié)131a和131b，132a和132b，133a和133b，134a和134b，135a和135b，136a和136b可旋轉(zhuǎn)地連接在固定架110和活動架120。
構(gòu)造成如上結(jié)構(gòu)的傳統(tǒng)6DOF運(yùn)動模擬器100允許操作室140中的乘客170通過驅(qū)動多個致動器131，132，133，134，135，136從而移動活動架120具有運(yùn)動的感覺，該感覺與當(dāng)乘客實(shí)際乘坐在一個飛機(jī)或者機(jī)動車上的感覺相似。
例如，對于突然啟動和持續(xù)加速的賽車，由于加速度乘客會具有被往后推的感覺，并且當(dāng)啟動后加速度一直存在時該感覺會一直持續(xù)。
為了產(chǎn)生這樣的感覺，運(yùn)動模擬器100驅(qū)動多個致動器131，132，133，134，135，136并且首先使活動架120向前加速，如圖2a所示。在上述的情形下，操作室140中的乘客170由于慣性力的作用會具有被后面的力向前推的感覺。
然而，因?yàn)檫\(yùn)動模擬器100的運(yùn)動范圍是有限的，加速并向前運(yùn)動的活動架120很快落入該限制內(nèi)。在這時，如圖2b所示，當(dāng)活動架120順時針旋轉(zhuǎn)時，由于重力乘客170會持續(xù)具有該感覺。
另一方面，作為另一個例子，對于沿著一個較大的曲線轉(zhuǎn)向的機(jī)動車，由于離心力乘客會具有一個被向外推的感覺，并且當(dāng)轉(zhuǎn)向一直進(jìn)行時乘客會持續(xù)具有該感覺。
為了產(chǎn)生這樣的感覺，運(yùn)動模擬器100激活多個致動器131，132，133，134，135，136并且首先向側(cè)向加速活動架120，如圖3A所示。在上述的情況下，操作室140中乘客170由于慣性力會具有被與移動相反的方向推動的感覺。
然而，同樣對于這種情況，由于運(yùn)動模擬器100的運(yùn)動范圍是有限的，已經(jīng)加速并移動到側(cè)向上的活動架120會很快落入該限制內(nèi)。在這時，如圖3B所示，當(dāng)活動架120順時針旋轉(zhuǎn)時，乘客170會持續(xù)具有所述感覺。
在另一個方面，在圖4-6中是另一個示例的傳統(tǒng)運(yùn)動模擬器，描述了一個通過三個致動器131’，132’，133’來驅(qū)動活動架120的3DOF運(yùn)動模擬器101。
根據(jù)圖4至圖6，傳統(tǒng)的3DOF運(yùn)動模擬器101的結(jié)構(gòu)與6DOF模擬器的結(jié)構(gòu)相同，除了前者具有三個致動器131’，132’，133’并且具有一個獨(dú)立的支撐部150，該支撐部150用來限制集中在垂直于活動架120表面的頂部、底部軸線上的所不希望產(chǎn)生的向前/向后線性運(yùn)動、向左/向右線性運(yùn)動以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
因此，在所述的3DOF運(yùn)動模擬器101的結(jié)構(gòu)中，同樣的附圖標(biāo)記用于表示與6DOF中相同的部件，并且相關(guān)的描述被省略。
同時，如上所述，在所述的傳統(tǒng)3DOF運(yùn)動模擬器101中，因?yàn)榛顒蛹?20的所有運(yùn)動不能僅僅通過致動器131’，132’，133’限制，所以在此提供了一個單獨(dú)的支撐部150用于限制活動架120的所不希望的運(yùn)動發(fā)生。
支撐部150由一個固定在固定架110上的液壓缸151、一個沿著液壓缸151上下移動的活塞、以及一個連接在活塞152和活動架120之間的萬向節(jié)153組成。
在構(gòu)造成上述的傳統(tǒng)的3DOF運(yùn)動模擬器101的情形下，因?yàn)樵谒椒较蛏弦簿褪谴怪庇谥亓Φ姆较蛏蠜]有DOF，當(dāng)產(chǎn)生上述的連續(xù)加速運(yùn)動或者旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，僅僅只利用了重力。
也就是說，為了產(chǎn)生一個線性加速的感覺，運(yùn)動模擬器101驅(qū)動多個致動器131’，132’，133’并且旋轉(zhuǎn)活動架120從而允許乘客170具有一個被向后推的感覺，如圖5所示。
此外，為了產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，運(yùn)動模擬器101驅(qū)動多個致動器131’，132’，133’并且旋轉(zhuǎn)活動架120，從而允許乘客具有一個被推向其它側(cè)的感覺，如圖6所示。
然而，根據(jù)如上所述結(jié)構(gòu)的傳統(tǒng)運(yùn)動模擬器100，101，這兩種模擬器都具有這樣的一個結(jié)構(gòu)，即乘客170的重心位于活動架120的旋轉(zhuǎn)中心之上。
由于上述原因，當(dāng)具有連續(xù)的線性加速度或者向側(cè)向方向的離心運(yùn)動的加速度時，也就是，當(dāng)活動架120傾斜來利用重力時，會具有產(chǎn)生不希望的加速的問題。
這種不希望的感覺(也就是，力)可以用下面的等式進(jìn)行解釋。
Ap＝Av+A×Rpv+ω×ω×Rpv其中，Ap是運(yùn)動模擬器中的乘客感覺到的加速度矢量，Av是運(yùn)動模擬器的移動活動架的加速度矢量，A是活動架的旋轉(zhuǎn)加速度矢量，Rpv是在運(yùn)動板的頂部上的乘客的相對位置矢量，ω是旋轉(zhuǎn)速度矢量。
不希望的感覺是矢量A和Rpv的叉積即A×Rpv的計(jì)算值、以及矢量ω，ω，Rpv的叉積即ω×ω×Rpv的計(jì)算值的總和。其中，A×Rpv所表達(dá)的感覺是向前/向后和側(cè)向運(yùn)動中最不舒服的感覺。本發(fā)明消除加速度因子，該加速度因子與乘客所希望的加速度感覺的作用相反。
也就是，在傳統(tǒng)的運(yùn)動模擬器100，101的結(jié)構(gòu)中，因?yàn)槌丝?70的重心垂直位于活動架120的旋轉(zhuǎn)中心之上，當(dāng)開始旋轉(zhuǎn)活動板時，矢量A×Rpv的值變?yōu)橄Ｍa(chǎn)生的加速度的相反方向。
圖7中的一個圖表示出了上述內(nèi)容。圖7中的虛線表示突然停止或者在一條曲線上行駛的機(jī)動車中的駕駛者所感到的加速度，實(shí)線表示乘坐在由輸入的信號驅(qū)動的運(yùn)動模擬器上的乘客所感覺到的加速/減速。
在圖7中，如同在參考信號變化的相反方向上伸入到負(fù)數(shù)區(qū)域內(nèi)的突出部分所示，與希望被推向一側(cè)的感覺相反，在突然改變加速度的時間內(nèi)會感受到一個突然的在相反側(cè)上的吸引力。
作為這些問題的結(jié)果，如圖7中實(shí)線所示，一個在希望產(chǎn)生的運(yùn)動感覺(圖7中的虛線)的相反方向上的運(yùn)動感覺被應(yīng)用，此外，用于追蹤所希望的運(yùn)動感覺的時間被延遲。這意味著乘客的實(shí)際體驗(yàn)減少。
在前述中，傳統(tǒng)的運(yùn)動模擬器所存在的問題通過以6DOF和3DOF運(yùn)動模擬器作為兩種類型的例子進(jìn)行了描述。然而，雖然問題的程度可以不一樣，上述傳統(tǒng)運(yùn)動模擬器所存在的問題都會發(fā)生在所有具有不同自由度的運(yùn)動模擬器上。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明用于克服上述的問題，因此，本發(fā)明的一個目的是提供一種運(yùn)動模擬器，該模擬器通過利用重力產(chǎn)生運(yùn)動感覺時消除不希望的運(yùn)動感覺，允許產(chǎn)生與所希望的感覺相似的運(yùn)動感覺并且減少追蹤的時間。
上述的目的通過根據(jù)本發(fā)明的一個運(yùn)動模擬器獲得，該運(yùn)動模擬器包括固定架、活動地連接在固定架上的活動架、形成在活動架的一個端部的下側(cè)上的操作室、用于樞轉(zhuǎn)活動架的第一驅(qū)動裝置、以及設(shè)置在操作室和活動架之間的第二驅(qū)動裝置，用于相對于活動架轉(zhuǎn)動操作室。
第一驅(qū)動裝置包括連接在活動架的另一端以及固定架上的升降致動器，用于隨著致動器的往復(fù)移動從而往復(fù)地樞轉(zhuǎn)活動架。
第二驅(qū)動裝置包括用于連接活動架與操作室的多個橫擺/縱擺致動器，以及連接在操作室和活動架之間的萬向節(jié)，用于限制操作室相對于活動架產(chǎn)生不希望的運(yùn)動。
橫擺/縱擺致動器成對地設(shè)置。
還具有一個位于活動架的另一端上的平衡裝置，用于克服活動架上的操作室的重量。
此外，平衡裝置包括設(shè)置在活動架的另一端和固定架之間的平衡彈簧。
平衡裝置包括形成在活動架的另一端上的平衡塊，并且其重量與操作室的重量相一致。
第一驅(qū)動裝置包括連接在活動架的另一端和固定架上的第一旋轉(zhuǎn)致動器，用于向上和向下樞轉(zhuǎn)活動架。
第二驅(qū)動裝置包括形成在活動架和操作室之間的第二旋轉(zhuǎn)致動器，用于繞著第一軸和第二軸上獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)活動架和操作室。
第二旋轉(zhuǎn)致動器包括連接活動架和操作室的交叉軸，使得活動架和操作室可以繞著第一軸線和第二軸線上獨(dú)立被樞轉(zhuǎn)，第一軸線與第二軸線交叉；形成在活動架上的第一驅(qū)動電機(jī)，用于通過圍繞第一軸線樞轉(zhuǎn)交叉軸從而圍繞第一軸線樞轉(zhuǎn)操作室；以及形成在乘客操作室中的第二驅(qū)動電機(jī)，用于通過圍繞第二軸線相對旋轉(zhuǎn)交叉軸從而圍繞第二軸線樞轉(zhuǎn)操作室。
根據(jù)本發(fā)明的上述運(yùn)動模擬器，因?yàn)椴僮魇倚纬稍诨顒蛹苤?，乘客的重心位于活動架的旋轉(zhuǎn)中心的下面。
換句話說，因?yàn)锳×Rpv矢量與希望產(chǎn)生的加速度感覺的方向相同，在利用重力產(chǎn)生加速感覺的過程中所不希望的加速感覺被阻止，從而結(jié)果是，用于追蹤所希望的運(yùn)動感覺的時間被縮短，并且乘客的實(shí)際運(yùn)動體驗(yàn)增加。


圖1為一個傳統(tǒng)的6DOF運(yùn)動模擬器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2A和2B為傳統(tǒng)的6DOF運(yùn)動模擬器的加速感覺產(chǎn)生過程的示意圖；圖3A和3B為傳統(tǒng)的6DOF運(yùn)動模擬器的旋轉(zhuǎn)感覺產(chǎn)生過程的示意圖；圖4為傳統(tǒng)的3DOF運(yùn)動模擬器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為傳統(tǒng)的3DOF運(yùn)動模擬器的加速感覺產(chǎn)生過程的示意圖；圖6為傳統(tǒng)的3DOF運(yùn)動模擬器的旋轉(zhuǎn)感覺產(chǎn)生過程的示意圖；圖7為一個圖表，示出了一個通過輸入的快速加速度信號驅(qū)動的傳統(tǒng)運(yùn)動模擬器、以及可以被乘坐在模擬器上的乘客感覺到的加速/減速的感覺；圖8為根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器的示意圖；圖9為一個用于解釋圖8中的類似于機(jī)動車的加速/減速的運(yùn)動模擬器的加速感覺產(chǎn)生過程的示意圖；圖10為一個用于解釋圖8中的類似于機(jī)動車的旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動模擬器的加速感覺產(chǎn)生過程的示意圖；圖11為根據(jù)本發(fā)明的另一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器的示意側(cè)示意圖；圖12為根據(jù)本發(fā)明的再一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器的側(cè)示意圖；
圖13為根據(jù)本發(fā)明的再一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器的前示意圖；以及圖14為顯示了圖12中的主要特征的分解透示意圖；具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)地描述。
參照圖8，根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器包括一個固定架210、一個樞轉(zhuǎn)地形成在固定架210上的活動架220、一個設(shè)置在活動架220的一個端部的下側(cè)上的操作室230、一個用于使活動架220樞轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動裝置、以及一個相對于活動架220移動操作室230的第二驅(qū)動裝置。
固定架210固定安裝在地面(重力場)上。固定架210包括一個位于底部的底部支撐部211，以及一個從底部支撐部211向上延伸的側(cè)壁支撐部213。側(cè)壁支撐部213的一個端部分成兩個可樞轉(zhuǎn)地支撐活動架220的端部。
活動架220在它的中間位置上可樞轉(zhuǎn)地連接在固定架210的側(cè)壁支撐部213上以便繞著樞軸215樞轉(zhuǎn)。操作室230設(shè)置在活動架220的一個端部上，也就是說，在圖中的上端221的下側(cè)。
第一驅(qū)動裝置包括一個連接在活動架220的對置端223和固定架210上的升降(heave)致動器240。隨著升降致動器240的往復(fù)移動，升降致動器240使活動架220繞樞軸215往復(fù)樞轉(zhuǎn)。如圖9所示，升降致動器240兩端通過接頭241，242可樞轉(zhuǎn)地連接在固定架210和活動架220上。升降致動器240可以為電力、液壓、或者氣動致動器。同樣地，也可以使用一個通過電機(jī)或者減速齒輪驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)致動器。
第二驅(qū)動裝置設(shè)置在操作室230和活動架220之間，相對于活動架220旋轉(zhuǎn)、或向前/向后移動操作室230。這樣的第二驅(qū)動裝置包括多個旋轉(zhuǎn)橫擺/縱擺致動器250，該致動器250將活動架220連接到操作室230上。
在這提供了一對旋轉(zhuǎn)橫擺/縱擺致動器250。每個致動器250的兩端通過萬向節(jié)251，252可旋轉(zhuǎn)地連接在操作室230和活動架220上。在這種情況下，致動器250也可以為電力、液壓、或者氣動致動器。
設(shè)置萬向節(jié)263用于限制操作室230相對于活動架220出現(xiàn)所不希望的運(yùn)動。萬向節(jié)263設(shè)置在操作室230和活動架220之間。
此外，為了克服活動架220的一個端部221上的操作室230的重量，活動架220優(yōu)選地包括一個設(shè)置在活動架220的對置端223上的平衡裝置。平衡裝置包括一個平衡彈簧270，該彈簧270連接在活動架220的對置端223和固定架210之間。
具有如上所述結(jié)構(gòu)的根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器通過驅(qū)動升降致動器240來移動活動架220，同時通過驅(qū)動一對橫擺/縱擺致動器250而相對于活動架220移動操作室230。因此，乘客操作室230中的乘客會具有與他/她乘坐在飛機(jī)或者機(jī)動車中的相似的運(yùn)動感覺。
例如，如圖9所示，為了產(chǎn)生如同在機(jī)動車中的連續(xù)加速感覺，運(yùn)動模擬器通過驅(qū)動橫擺/縱擺致動器250使乘客操作室230向圖9所示的左手側(cè)加速。
通過這樣，操作室230相對于位于操作室230上的萬向節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心向前運(yùn)動，逐漸傾斜。當(dāng)操作室230開始運(yùn)動時，在操作室230中的乘客感覺到他/她被慣性力向后推。然后當(dāng)操作室230傾斜時，乘客會連續(xù)地感覺到他/她被重力向后推。
在另一個例子中，為了通過離心力產(chǎn)生如同是在沿曲線前進(jìn)的機(jī)動車中的旋轉(zhuǎn)感覺，如圖10所示，運(yùn)動模擬器驅(qū)動橫擺/縱擺致動器250，因此使操作室230向側(cè)向傾斜并加速。當(dāng)運(yùn)動開始時，操作室230中的乘客似乎到感覺他/她被慣性力向相反的方向推，并且當(dāng)操作室230傾斜時由于重力會持續(xù)地具有在相同方向上的加速感覺。
同時，圖11顯示了根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器。所述運(yùn)動模擬器的特征在于它具有一個平衡塊370作為平衡裝置，該平衡塊形成在活動架220的對置端223上，從而克服活動架220上的操作室230的重量。優(yōu)選地，平衡塊370的重量與操作室230的重量相一致，并且由金屬材料制成。
在圖11中，同樣的附圖標(biāo)記用于表示與圖8中相同的部件，并且兩者的操作是一樣的，因此省略對此的描述。
當(dāng)升降致動器240被作為第一驅(qū)動裝置用于驅(qū)動該實(shí)施例中的活動架220的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動時，這僅僅只是通過一個例子的方式并用于說明的目的。其它的修改也是可能的，例如將一個齒輪(沒有顯示)連接到樞軸215上，并且通過電機(jī)驅(qū)動齒輪從而使活動架220樞轉(zhuǎn)。
同樣，應(yīng)用在每個橫擺/縱擺致動器250的兩端上的萬向節(jié)也是示例性的，因此也可以使用通常所知的接頭，例如球形(boll)套接頭。
同時，根據(jù)本發(fā)明的另一個優(yōu)選實(shí)施例的運(yùn)動模擬器將參照圖12和13進(jìn)行描述。參照圖12和13，一個活動架320以這樣的方式形成，使得活動架320的一個端部可以相對于固定架310旋轉(zhuǎn)。一個操作室330活動地懸掛在活動架320的另一個端部上。
活動架320通過第一驅(qū)動裝置相對于固定架310樞轉(zhuǎn)。第一驅(qū)動裝置可以是一個連接活動架320和固定架310的第一旋轉(zhuǎn)致動器340。尤其是，第一旋轉(zhuǎn)致動器340包括可旋轉(zhuǎn)地形成在固定架310上用于支撐活動架320的軸341，以及形成在固定架310上從而旋轉(zhuǎn)軸341的驅(qū)動電機(jī)343。
還提供了一個用于相對于活動架320獨(dú)立繞著第一軸線X1和第二軸線X2旋轉(zhuǎn)操作室330的第二驅(qū)動裝置。第二驅(qū)動裝置包括一個第二旋轉(zhuǎn)致動器350，該致動器安裝在活動架320和操作室330之間并且繞著軸線X1，X2獨(dú)立地被驅(qū)動。尤其是，如圖14所示，第二旋轉(zhuǎn)致動器350包括一個用于連接的交叉軸351，從而繞著交叉的第一和第二軸線X1，X2獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)活動架320和操作室330，第一驅(qū)動電機(jī)353形成在活動架320上用于圍繞第一軸線X1轉(zhuǎn)動交叉軸351，從而相對于第一軸線X1樞轉(zhuǎn)操作室330，第二驅(qū)動電機(jī)355形成在操作室330上用于圍繞第二軸線X2相對旋轉(zhuǎn)交叉軸351，從而相對于第二軸線X2樞轉(zhuǎn)操作室330。
交叉軸351具有兩根互相交叉的軸結(jié)構(gòu)，第一軸351a沿著第一軸線X1延伸，第二軸351b沿著第二軸線X2延伸。第一軸351a的兩端可旋轉(zhuǎn)地支撐在一個第一支架321上。第一支架321形成在活動架320的下部。第二軸351b的兩端可旋轉(zhuǎn)地支撐在一個第二支架331上。第二支架331形成在操作室330的頂部。為此，支架321，331互相交叉。此外，用于旋轉(zhuǎn)第一軸351a的第一驅(qū)動電機(jī)353固定在第一支架321上，同時用于旋轉(zhuǎn)第二軸351b的第二驅(qū)動電機(jī)355固定在第二支架331上。
根據(jù)本發(fā)明的另一個優(yōu)選的實(shí)施例，具有如上結(jié)構(gòu)的運(yùn)動模擬器可以通過第一旋轉(zhuǎn)致動器340樞轉(zhuǎn)活動架320，并且還通過第二旋轉(zhuǎn)致動器350繞兩根不同方向的軸獨(dú)立和同時地樞轉(zhuǎn)操作室。
根據(jù)本發(fā)明的上述的運(yùn)動模擬器，由于操作室形成在活動架的下部，乘客的重心位于活動架旋轉(zhuǎn)中心的下部。
換句話說，因?yàn)槭噶緼×Rpv與希望產(chǎn)生的加速度感覺的方向相同，因此在利用重力產(chǎn)生加速感覺的過程中所不希望的加速感覺被阻止，并且因此，用于追蹤希望的運(yùn)動感覺的時間被縮短，并且乘客的移動實(shí)際體驗(yàn)增加。
權(quán)利要求
1.一種運(yùn)動模擬器，包括固定架；活動地連接在固定架上的活動架；形成在活動架的一個端部的下側(cè)上的操作室；用于樞轉(zhuǎn)活動架的第一驅(qū)動裝置；以及設(shè)置在操作室和活動架之間的第二驅(qū)動裝置，用于相對于活動架樞轉(zhuǎn)操作室。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，第一驅(qū)動裝置包括連接在活動架的另一端和固定架上的升降致動器，用于隨著致動器的往復(fù)移動往復(fù)地樞轉(zhuǎn)活動架。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，第二驅(qū)動裝置包括連接活動架和操作室的多個橫擺/縱擺致動器；以及連接在操作室和活動架之間的萬向節(jié)，用于限制操作室相對于活動架的不希望的移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，橫擺/縱擺致動器成對地設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，還包括設(shè)置在活動架的另一端上的平衡裝置，用于克服活動架上的操作室的重量。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，平衡裝置包括連接在活動架的另一端和固定架之間的平衡彈簧。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，平衡裝置包括形成在活動架的另一端上的平衡塊，并且其重量與操作室的重量相一致。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，第一驅(qū)動裝置包括連接在活動架的另一端和固定架上的第一旋轉(zhuǎn)致動器，用于向上向下樞轉(zhuǎn)活動架。
9.根據(jù)權(quán)利要求1和8所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，第二驅(qū)動裝置包括形成在活動架和操作室之間的第二旋轉(zhuǎn)致動器，用于繞著第一和第二軸獨(dú)立地樞轉(zhuǎn)活動架和操作室。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的運(yùn)動模擬器，其特征在于，第二旋轉(zhuǎn)致動器包括連接活動架和操作室的交叉軸，使得活動架和操作室可繞著第一和第二軸線獨(dú)立地被樞轉(zhuǎn)，第一軸線和第二軸線交叉；形成在活動架上的第一驅(qū)動電機(jī)，用于通過圍繞第一軸線樞轉(zhuǎn)交叉軸從而圍繞第一軸線樞轉(zhuǎn)操作室；以及形成在乘客操作室中的第二驅(qū)動電機(jī)，用于通過圍繞第二軸線相對旋轉(zhuǎn)交叉軸從而圍繞第二軸線樞轉(zhuǎn)操作室。
全文摘要
一種運(yùn)動模擬器包括一個固定架、一個活動地連接在固定架上的活動架、一個形成在活動架的一個端部的下側(cè)的操作室、一個用于轉(zhuǎn)動活動架的第一驅(qū)動裝置、以及一個設(shè)置在操作室和活動架之間的第二驅(qū)動裝置、用于相對于活動架在前后方向上旋轉(zhuǎn)操作室。
文檔編號G09B9/02GK1596426SQ02823907
公開日2005年3月16日 申請日期2002年11月29日 優(yōu)先權(quán)日2001年11月29日
發(fā)明者金義錫 申請人:金義錫