專利名稱：一種機器人教育平臺的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及一種學習平臺，特別是關(guān)于一種機器人教育平臺。
背景技術(shù)：
在認識自然、改造自然的過程中，人們一直渴望能夠創(chuàng)造出可以模擬人的各種功 能的機器人來幫助或代替人進行勞動。在不斷的嘗試和努力下，人類終于在二十世紀中葉 實現(xiàn)了這一愿望。隨著社會的發(fā)展和科技的進步，機器人的發(fā)展日新月異，未來的機器人智 能化程度更高，應用領域也將越來越廣泛。近幾十年中，機器人的發(fā)展異常迅速，它不僅可 以在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著重要的作用，而且還可以廣泛應用于軍事、醫(yī)療、娛樂等各個領域。 目前的機器人教育平臺可以搭建出多種機器人，人們可以設計不同的程序去控制機器人， 使機器人完成不同的任務，以提高機器人的智能水平，更好地為人類服務。盡管如此，現(xiàn)有 的機器人教育平臺仍然存在以下缺點整體上擴展性不強，功能簡單，用戶群體不廣；硬件 上端口偏少，端口功能固定；軟件上使用圖形化編程，圖形形狀各異，不易區(qū)分；結(jié)構(gòu)件多 采用塑料件，易碎。
發(fā)明內(nèi)容針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種擴展性強，易于學習，適合人群范圍 廣的機器人教育平臺。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下技術(shù)方案一種機器人教育平臺，其特征在 于它包括一箱體，所述箱體內(nèi)設置有機械組件、傳感單元、控制單元、驅(qū)動單元、執(zhí)行單元、 接口轉(zhuǎn)換單元、任務軟件光盤和為系統(tǒng)供電的電源；所述機械組件包括搭建機器人骨架用 的結(jié)構(gòu)件、連接件和標準件；所述傳感單元包括用于感知機器人自身狀況和外界環(huán)境變化 的行程開關(guān)模塊、紅外尋跡模塊、紅外接收模塊、光敏傳感單元和溫敏傳感單元；所述任務 軟件光盤在操作時安裝在一計算機中，打開所述任務軟件光盤，能夠顯示供操作者選擇輸 入的圖形化編程界面；所述控制單元包括用于按照任務程序?qū)λ鰝鞲袉卧獧z測到的信息 進行分析、判斷、推理和決策得出一控制指令的單片機、輸入輸出接口和USB接口 ；所述驅(qū) 動單元包括用于接收所述控制單元發(fā)出的驅(qū)動所述機械組件工作的控制指令的電機驅(qū)動 模塊、直流電機、舵機和數(shù)碼管顯示模塊；所述執(zhí)行單元包括用于接收所述控制單元發(fā)出的 控制指令并執(zhí)行的按鍵模塊、開關(guān)模塊、LED燈模塊和蜂鳴器模塊；所述接口轉(zhuǎn)換單元包括 用于連接所述傳感單元和執(zhí)行單元的三針接口，以及連接所述控制單元的十針接口。所述機械組件中的結(jié)構(gòu)件包括若干U形架、L形架、矩形框、拐角、平面鋼板、平面 鋼條、十字鋼架、L形角架和扇形片中的一種以上，所述結(jié)構(gòu)件上均設置有能夠相互連接且 具有相同孔距和孔徑的圓孔，且所述矩形框的三塊側(cè)板、L形角架的底板和立板、及扇形片 上還開設有卡槽；所述機械組件中的連接件包括若干方軸、支柱、車輪固定件、軸固定套、聯(lián) 軸器、齒輪和齒條中的一種以上，所述支柱上設置有插設所述方軸的圓形或方形通孔，所述 車輪固定件上設置有插設所述方軸的盲孔和頂絲孔；所述軸固定套上設置有插設所述方軸的方形通孔和頂絲孔；所述聯(lián)軸器的兩端分別設置有插設所述方軸和電機或舵機輸出軸的 臺階孔和頂絲孔；所述齒輪的盤面上設置有插設所述方軸的中心方孔，圍繞所述中心方孔 設置有若干圓孔，每一所述圓孔與所述中心方孔之間的中心距與所述結(jié)構(gòu)件上各圓孔之間 的孔距相同；所述齒條的一面設置有若干與所述結(jié)構(gòu)件連接的螺紋孔，另一面設置有與所 述齒輪嚙合的齒紋；所述機械組件中的標準件包括頂絲、螺釘、螺母、螺絲、銅柱、萬向輪和 電池盒的一種以上。所述控制單元還包括供電選擇開關(guān)、電源穩(wěn)壓單元、供電指示燈、程序指示燈和AD 轉(zhuǎn)換接口 ；所述供電選擇開關(guān)選擇連接所述電源和USB接口，所述電源穩(wěn)壓單元將所述USB 接口提供的5V直流電或電源提供的6 9V轉(zhuǎn)換成穩(wěn)定的5V直流電，所述供電指示燈的亮 滅表征有無電源接通，所述程序指示燈用于顯示程序運行狀態(tài)。所述傳感單元中的行程開關(guān)模塊包括行程開關(guān)、下拉電阻和數(shù)字量接口，所述下 拉電阻的兩端分別接地和所述行程開關(guān)；所述行程開關(guān)與下拉電阻的接點依次電連接所述 數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述傳感單元中的紅外尋跡模塊包括紅外發(fā)射器、 紅外接收器、預設有反射距離臨界值的電位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量接口 ；所述紅 外接收器、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單元，所述電 位器接所述比較器的輸入端，所述紅外接收器和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述模擬量接 口 ；所述傳感單元中的紅外接收模塊包括紅外接收三極管、預設有紅外光強的臨界值的電 位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量接口 ；所述紅外接收三極管、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的 串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單元，所述電位器接所述比較器的輸入端，所述紅 外接收三極管和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述模擬量接口 ；所述傳感單元中的光敏傳感 單元包括光敏電阻、預設有光強臨界值的電位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量接口 ；所述 光敏電阻、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單元，所述 電位器接所述比較器的輸入端，所述光敏電阻和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述模擬量接 口 ；所述傳感單元中的溫敏傳感單元包括溫敏電阻、電位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量 接口 ；所述溫敏電阻、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單 元，所述電位器接所述比較器的輸入端，所述溫敏電阻和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述 模擬量接口。所述驅(qū)動單元中的電機驅(qū)動模塊包括十針接口、電機控制裝置、舵機控制裝置、電 機接口和舵機接口 ；所述十針接口電連接所述控制單元中的輸入輸出接口，所述電機控制 裝置通過所述電機接口電連接所述直流電機，所述舵機控制裝置通過所述舵機接口電連接 所述舵機；所述驅(qū)動單元中的數(shù)碼顯示管模塊包括4位8段顯示管、編碼芯片和十針接口， 所述十針接口電連接所述控制單元中的輸入輸出接口，所述4位8段顯示管顯示所述控制 單元輸入的二進制數(shù)據(jù)，所述編碼芯片將所述控制單元輸入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成顯示管能夠顯示 的數(shù)據(jù)。所述執(zhí)行單元中的按鍵模塊包括下拉電阻、按鍵和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述按鍵，所述按鍵與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口 轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的開關(guān)模塊包括下拉電阻、撥碼開關(guān)和數(shù)字量接口， 所述下拉電阻的兩端分別接地和所述撥碼開關(guān)，所述撥碼開關(guān)與下拉電阻的接點依次電連 接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的LED燈模塊包括下拉電
7阻、LED燈和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩端分別接地和所述LED燈，所述LED燈與下拉電 阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的蜂鳴 器模塊包括下拉電阻、蜂鳴器和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩端分別接地和所述蜂鳴器， 所述蜂鳴器與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元。本實用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點1、本實用新型由于在一箱 體內(nèi)設置有機械組件、傳感單元、控制單元、驅(qū)動單元、執(zhí)行單元、接口轉(zhuǎn)換單元和任務軟件 光盤，機械組件包括搭建機器人骨架用的結(jié)構(gòu)件、連接件和標準件，傳感單元用于感知機器 人自身狀況和外界環(huán)境變化，任務軟件光盤在操作時安裝在一計算機中，打開任務軟件光 盤，能夠顯示供操作者選擇輸入的圖形化編程界面，控制單元用于按照任務程序?qū)鞲袉?元檢測到的信息進行分析、判斷、推理和決策得出一控制指令，并驅(qū)動執(zhí)行單元和驅(qū)動單元 工作，因此操作者可以有效地觀察到其編程產(chǎn)生的各種執(zhí)行效果。2、本實用新型由于機械 組件中結(jié)構(gòu)件和連接件的孔距相同，可以通過標準件進行混用，通用性強。3、本實用新型由 于機械組件中結(jié)構(gòu)件和連接件的形狀各異，種類繁多，可以搭建出各種形狀的機器人骨架。 4、本實用新型由于采用的控制單元多路包括數(shù)字量輸入輸出口、模擬量輸入輸出口和PWM 信號輸出口的輸入輸出接口，端口豐富，使用靈活。5、本實用新型由于傳感單元和執(zhí)行單元 中分別設置有多種傳感器和執(zhí)行器，因此可以根據(jù)實驗需求選擇傳感器和執(zhí)行器，來輔助 控制單元運行任務程序，進而檢測操作者編寫的任務程序的有效性。本實用新型適用于通 用技術(shù)課中《簡易機器人制作》、《技術(shù)與設計2》等課程教學中的各種操作實驗，同時適用于 各種機器人競賽活動或者家庭教育、家庭娛樂場合。

圖1是本實用新型的箱體內(nèi)部的結(jié)構(gòu)示意圖圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中U形架的結(jié)構(gòu)示意圖圖3是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中L形架的結(jié)構(gòu)示意圖圖4是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中矩形框的結(jié)構(gòu)示意圖圖5是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中拐角的結(jié)構(gòu)示意圖圖6是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中平面鋼板的結(jié)構(gòu)示意圖圖7是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中平面鋼條的結(jié)構(gòu)示意圖圖8是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中十字鋼架的結(jié)構(gòu)示意圖圖9是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中L形角架的結(jié)構(gòu)示意圖圖10是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中扇形片的結(jié)構(gòu)示意圖圖11是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中一種支柱的結(jié)構(gòu)示意圖圖12是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中另一種支柱的結(jié)構(gòu)示意圖圖13是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中車輪固定件的結(jié)構(gòu)示意圖圖14是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中軸固定套的結(jié)構(gòu)示意圖圖15是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中一種聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)示意圖圖16是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中另一種聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)示意圖圖17是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中齒輪的結(jié)構(gòu)示意圖圖18是本實用新型的結(jié)構(gòu)件中齒條的結(jié)構(gòu)示意圖[0029]圖19是本實用新型的傳感單元中行程開關(guān)模塊的方框示意圖[0030]圖20是本實用新型的傳感單元中紅外尋跡模塊的方框示意圖[0031]圖21是本實用新型的傳感單元中紅外接收模塊的方框示意圖[0032]圖22是本實用新型的傳感單元中光敏傳感單元的方框示意圖[0033]圖23是本實用新型的傳感單元中溫敏傳感單元的方框示意圖[0034]圖24是本實用新型的接口轉(zhuǎn)換單元中三針接口的示意圖[0035]圖25是本實用新型的接口轉(zhuǎn)換單元中十針接口的示意圖[0036]圖26是本實用新型的控制單元的方框示意圖[0037]圖27是本實用新型的驅(qū)動單元中電機驅(qū)動模塊與電機和舵機的連接示意圖[0038]圖28是本實用新型的驅(qū)動單元中數(shù)據(jù)顯示管模塊的方框示意圖[0039]圖29是本實用新型執(zhí)行單元中按鍵模塊的方框示意圖[0040]圖30是本實用新型的執(zhí)行單元中開關(guān)模塊的方框示意圖[0041]圖31是本實用新型的執(zhí)行單元中LED燈模塊的方框示意圖[0042]圖32是本實用新型的執(zhí)行單元中蜂鳴器模塊的方框示意圖
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進行詳細的描述。如圖1所示，本實用新型包括一箱體(圖中未示出)，箱體內(nèi)設置有機械組件1、傳 感單元2、一接口轉(zhuǎn)換單元3、一控制單元4、一驅(qū)動單元5、一執(zhí)行單元6、一任務軟件光盤7 和一電源8。通過機械組件1能夠?qū)鞲袉卧?、接口轉(zhuǎn)換單元3、控制單元4、驅(qū)動單元5、 執(zhí)行單元6和電源8組裝成一機器人。該機器人中的傳感單元2感知自身狀況和外界環(huán)境 的變化，并通過接口轉(zhuǎn)換單元3傳遞給控制單元4。任務軟件光盤7安裝在一與本實用新型 配合使用的計算機中，使用時在計算機上顯示一圖形化編程界面，操作者通過圖形化編程 界面制定出一項符合實驗需要的任務程序，然后通過一數(shù)據(jù)線9將任務程序存儲至控制單 元4中。控制單元4相當于人的大腦，即機器人的指揮中心。控制單元4按照任務程序?qū)?傳感單元2檢測到的信息進行分析、判斷、推理和決策，得出一控制指令，并將控制指令輸 送給驅(qū)動單元5和執(zhí)行單元6，使驅(qū)動單元5驅(qū)動機械組件1或使執(zhí)行單元6完成相應的任 務程序，電源8為各用電設備供電。如圖1 18所示，本實用新型的機械組件1包括結(jié)構(gòu)件11、連接件12和標準件 13。其中，結(jié)構(gòu)件11包括U形架111、L形架112、矩形框113、拐角114、平面鋼板115、 平面鋼條116、十字鋼架117、L形角架118和扇形片119。如圖2所示，U形架111的底板 1111和兩立板1112上均勻成排設置有若干的圓孔，每一排圓孔可以是6個或12個。如圖3 所示，L形架112的底板1121和立板1122上分別成排設置有若干的圓孔，每一排的圓孔可 以是6個或12個或18個。如圖4所示，矩形框113包括一塊主板1131和三塊側(cè)板1132、 1133、1134，主板1131上均勻成排設置有若干圓孔，每一排圓孔可以是12個或18個；三塊 側(cè)板1132、1133、1134分別焊接在主板的兩寬邊和一長邊上，側(cè)板1132、1133上均開設有卡 槽1135，側(cè)板1134上對稱開設有兩圓孔1136和兩卡槽1137。如圖5所示，拐角114是一 彎成90度的鋼條，鋼條上均勻設置有一排圓孔，一排可以是6個孔(但不限于此)。如圖6所示，平面鋼板115上均勻成排設置有若干圓孔，比如6排，12列(但不限于此)。如圖7 所示，平面鋼條31上均勻設置有一排圓孔，一排可以是6個或10個或12個或18個孔。如 圖8所示，十字鋼架117的四端和中心均穿設有一圓孔。如圖9所示，L形角架118的底板 1181與立板1182垂直，且二者上設置有方向相對垂直但不相交的卡槽1183。如圖10所示， 扇形片119的主體形狀為1/4的圓板，扇形片119上靠近外弧長1192平行開設一弧形的卡 槽1191，扇形片119的直角處開設有一圓孔，卡槽1191與圓孔之間開設有三個圓孔。上述 結(jié)構(gòu)件11中每一構(gòu)件上圓孔的孔徑和孔距均相同，本實施例中，孔徑范圍為4 6mm，孔距 為12mm，因此，在搭建機器人時可以方便地與任一構(gòu)件進行組裝，通用性強，利用率高。上述 卡槽1183、1192寬度范圍均為4 6mm，其作用均相同，可以靈活組裝各構(gòu)件，使機器人更為 多樣化。機械組件1中的連接件12包括方軸、支柱121、車輪固定件122、軸固定套123、聯(lián) 軸器124、齒輪125和齒條126。方軸的長度設置為24mm、48mm、80mm、135mm的多根，實驗時 根據(jù)需要進行選取。圖11、12所示，支柱121包括一基座1211，基座1211上設置有三個凸 臺1212，且三個凸臺1212的中心分別設置一通孔，中間的凸臺1212是插設方軸的方通孔 (如圖11所示)或圓通孔(如圖12所示)，兩側(cè)的凸臺1212均是圓通孔。三個凸臺1212 上相鄰孔的孔距與上述結(jié)構(gòu)件111中的圓孔孔距相同為12mm(下面均以12mm為例，但不限 于此)。如圖13所示，車輪固定件122的臺面1221呈正六邊形，臺柱1222底部設置有一插 設方軸用的中心方形盲孔，臺柱1222的側(cè)面徑向開設有一頂絲孔1223，與方形盲孔相通， 當方軸插入方孔后，再通過頂絲孔1223旋入一頂絲，即可將方軸緊固在車輪上。如圖14所示，機械組件1中連接件12的軸固定套123為兩端通透的中空圓柱體， 其中空部分為方形通孔，正好可以穿設一方軸，軸固定套123的柱壁上徑向開設有一頂絲 孔1231，可以旋入頂絲，以將方軸緊固其中。如圖15、圖16所示，連接件12中的聯(lián)軸器124 為兩端通透的中空圓柱體，其中空部分是一臺階孔(圖中未示出)，一端的大小與方軸相匹 配，用于插設方軸；另一端尺寸與電機(如圖15所示)或舵機(如圖16所示)的輸出軸相 匹配，用于插設電機或舵機的輸出軸。兩側(cè)的柱體壁上分別徑向開設有一頂絲孔1241，分別 用以旋入頂絲，以將方軸與電機或舵機的輸出軸緊固其中。如圖17所示，連接件12中的齒 輪125包括12、36、60、84齒的多個齒輪，中心方孔1251用于穿設方軸，圍繞中心方孔1251 設置有若干圓孔(圖中未示出)，且每一圓孔與中心方孔1251之間的中心距與結(jié)構(gòu)件11 上各圓孔之間的孔距相同，以方便與其它連接件相連。如圖18所示，齒條126的一面開設 有四個螺紋孔1261，用于固定結(jié)構(gòu)件11，另一面上開設有齒紋1262，用于與齒輪125嚙合。本實用新型機械組件1中的標準件13包括頂絲、螺釘、螺母、螺絲、銅柱、萬向輪和 電池盒等。標準件13為本領域常用的零部件，可以在市場上直接購買。如圖19 23所示，本實用新型傳感單元2包括行程開關(guān)模塊21、紅外尋跡模塊 22、紅外接收模塊23、光敏傳感單元24和溫敏傳感單元25。如圖19所示，行程開關(guān)模塊21 包括一安裝板，安裝板上設置有一行程開關(guān)211、一下拉電阻212和兩數(shù)字量接口 213。下 拉電阻212的一端接地GND，另一端焊接行程開關(guān)211的第一端。行程開關(guān)211與下拉電 阻212的接點電連接兩數(shù)字量接口 213，兩數(shù)字量接口 213均通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制 單元4電連接。行程開關(guān)211第二端通過控制單元4電連接電源8，電源8給行程開關(guān)211 供電。當下拉電阻212不動作時，行程開關(guān)211無動作，則數(shù)字量接口 213給控制單元4輸
10出低電平，該低電平通常小于0. 8V。當按下下拉電阻212時，行程開關(guān)211有觸碰動作，則 數(shù)字量接口 213給控制單元4輸出高電平，該高電平通常大于2. 4V。如圖20所示，傳感單元2中的紅外尋跡模塊22包括一安裝板，安裝板上設置有紅 外發(fā)射器221、紅外接收器222、電位器223、比較器224、模擬量接口 225和數(shù)字量接口 226。 紅外發(fā)射器221發(fā)射紅外光用于照射外界物體。紅外接收器222接收經(jīng)外界物體反射回來 的紅外光，其一端接地GND，信號端電連接比較器224的一輸入端和模擬量接口 225。電位 器223中預設有反射距離臨界值，其電連接比較器224的另一輸入端，將反射距離臨界值輸 入比較器224。比較器224的輸入端電連接紅外接收器222的信號端，以將實際反射距離值 與預設值進行比較。比較器224的輸出端電連接數(shù)字量接口 226，以將比較結(jié)果輸出，實際 反射距離值大于預設值時，輸出高電平值5V;實際反射距離值小大于預設值時，輸出低電 平值0V。數(shù)字量接口 226的輸出端通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4電連接，給控制單元 4輸送電壓數(shù)值。模擬量接口 225直接將電壓信號通過接口轉(zhuǎn)換單元3輸送給控制單元4， 該電壓信號范圍為0 5V。電源8給紅外發(fā)射器221、紅外接收器222、電位器223和比較 器224供電。如圖21所示，傳感單元2中的紅外接收模塊23包括一安裝板，安裝板上設置有一 紅外接收三極管231、一電位器232、一比較器233、一模擬量接口 234和一數(shù)字量接口 235。 紅外接收三極管231接收經(jīng)外界物體反射回來的紅外光的光強，其一端接地GND，信號端 電連接比較器233的一輸入端和模擬量接口 234。電位器232中預設有紅外光強的臨界值， 其電連接比較器233的另一輸入端，將光強臨界值輸入比較器233。比較器233的輸入端電 連接紅外接收三極管231的信號端，以將實際環(huán)境光強值與預設值進行比較。比較器233 的輸出端電連接數(shù)字量接口 235，以將比較結(jié)果輸出，實際環(huán)境光強值大于預設值時，輸出 高電平值5V;實際環(huán)境光強值小大于預設值時，輸出低電平值0V。數(shù)字量接口 235的輸出 端通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4電連接，給控制單元4輸送電壓數(shù)值。模擬量接口 234 直接將電壓信號通過接口轉(zhuǎn)換單元3輸送給控制單元4，該電壓信號范圍為0 5V。電源 8給紅外接收三極管231、電位器232和比較器233供電。如圖22所示，傳感單元2中的光敏傳感單元24包括一安裝板，安裝板上設置有一 光敏電阻241、一電位器242、一比較器243、一模擬量接口 244和一數(shù)字量接口 245。光敏 電阻241用于感受環(huán)境光強大小，其一端接地GND，信號端電連接比較器243的一輸入端和 模擬量接口 244。電位器242中預設有光強臨界值，其電連接比較器243的另一輸入端，將 光強臨界值輸入比較器242。比較器243的輸入端電連接光敏電阻241的信號端，以將實際 環(huán)境光強值與預設值進行比較。比較器243的輸出端電連接數(shù)字量接口 245，以將比較結(jié)果 輸出，實際環(huán)境光強值大于預設值時，輸出高電平值5V;實際環(huán)境光強值小大于預設值時， 輸出低電平值0V。數(shù)字量接口 245的輸出端通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4電連接，給 控制單元4輸送電壓數(shù)值。模擬量接口 244直接將電壓信號通過接口轉(zhuǎn)換單元3輸送給控 制單元4，該電壓信號范圍為0 5V。電源8給電位器242和比較器243供電。如圖23所示，傳感單元2中的溫敏傳感單元25包括一安裝板，安裝板上設置有一 溫敏電阻251、一電位器252、一比較器253、一模擬量接口 254和一數(shù)字量接口 255。溫敏 電阻251用于感受環(huán)境溫度大小，其一端接地GND，信號端電連接比較器253的一輸入端和 模擬量接口 254。電位器252中預設有溫度臨界值，其電連接比較器253，將溫度臨界值輸
11入比較器253。比較器253的輸入端電連接溫敏電阻251的信號端，以將實際環(huán)境溫度值 與預設值進行比較。比較器253的輸出端電連接數(shù)字量接口 255，以將比較結(jié)果輸出，實際 環(huán)境溫度值大于預設值時，輸出高電平值5V;實際環(huán)境溫度值小大于預設值時，輸出低電 平值0V。數(shù)字量接口 255的輸出端通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4電連接，給控制單元 4輸送電壓數(shù)值。模擬量接口 254直接將電壓信號通過接口轉(zhuǎn)換單元3輸送給控制單元4， 該電壓信號范圍為0 5V。電源8給電位器252和比較器253供電。如圖24、圖25所示，本實用新型的接口轉(zhuǎn)換單元3包括一安裝板，在安裝板上設 置有八個三針接口 31和一個十針接口 32。每一個三針接口 31包含接地端GND、電源端VCC 和一個信號端X(如圖24所示)，十針接口 32包含接地端GND、電源端VCC和八個信號端 X0、X1、X2、X3、X4、X5、X6、X7(如圖25所示)。由于傳感單元2中各傳感器的接口均為三 針接口，而控制單元4的接口均為十針接口，因此，通過將三針接口 31電連接傳感單元2中 各傳感器上的輸出接口，十針接口 32電連接控制單元4上的接口，就可以將傳感單元2中 各傳感器的感知的環(huán)境信息輸送給控制單元4。如圖26所示，本實用新型的控制單元4包括一單片機41、多路輸入輸出接口 42、 一 USB接口 43、一供電選擇開關(guān)44、一電源穩(wěn)壓單元45、一供電指示燈46、一程序指示燈47 和一 AD轉(zhuǎn)換接口 48?？刂茊卧?中的單片機41用于裝載任務程序，并按照任務程序?qū)鞲袉卧?輸入 的各種信息進行數(shù)據(jù)處理，發(fā)出各種控制指令。輸入輸出接口 42為十針接口，其包括數(shù)字 量輸入輸出口、模擬量輸入輸出口和PWM信號輸出口，并分別傳感單元2的輸入通道，以及 執(zhí)行單元6和驅(qū)動單元5的輸出通道。USB接口 43通過一數(shù)據(jù)線電連接一上位機，由此將 上位機中的任務程序下載至單片機41。供電選擇開關(guān)44選擇連接電源8和USB接口 43， 當供電選擇開關(guān)44撥到靠近USB接口 43的一端，單片機41采取USB供電方式；撥到靠近 電源8的一端，采取電源8供電方式。電源穩(wěn)壓單元45將USB接口 43提供的5V直流電或 電源8提供的6 9V轉(zhuǎn)換成穩(wěn)定的5V直流電，供搭建在的機器人上的用電設備使用，比如 給傳感單元2、驅(qū)動單元5和執(zhí)行單元6供電。供電指示燈46的亮滅表征有無電源接通，通 常采用紅色LED燈，其在電源接通情況下亮。程序指示燈47用于顯示程序運行狀態(tài)，通常 采用綠色LED燈，其在程序運行的情況下亮。AD轉(zhuǎn)換接口 48提供8路模擬量輸入接口，用 于連接包含模擬量接口的傳感單元2。本實施例中，單片機41采用AVR系列單片機，其具有 效率高、接口豐富的特點，其最多可有40路數(shù)字量輸入輸出，8路模擬量輸入，4路PWM信號 輸出。電源穩(wěn)壓單元45是一開關(guān)電源芯片。如圖27、圖28所示，本實用新型的驅(qū)動單元5包括電機驅(qū)動模塊51、直流電機52、 舵機53和數(shù)碼管顯示模塊54。如圖27所示，驅(qū)動單元5中的電機驅(qū)動模塊51包括一安裝板，在安裝板上設置有 一"h針接口 511、一電機控制裝置512、一舵機控制裝置513、一電機接口 514和一舵機接口 515。十針接口 511直接電連接控制單元4中的輸入輸出接口 42，用以輸入控制單元4發(fā)出 的控制指令。電機控制裝置512和舵機控制裝置513均為控制芯片，比如L298P，以將電機 接口 514電連接直流電機52，舵機接口 515電連接舵機53，以按照通過十針接口 511輸入 的控制指令控制直流電機52和舵機53。如圖28所示，驅(qū)動單元5中的數(shù)碼顯示管模塊54包括4位8段顯示管541、編碼
12芯片542和十針接口 543，十針接口 543直接電連接控制單元4中的輸入輸出接口 42，用以 輸入控制單元4發(fā)出的控制指令。4位8段顯示管541用于顯示控制單元4輸入的二進制 數(shù)據(jù)。編碼芯片542將控制單元4輸入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成顯示管能夠顯示的數(shù)據(jù)。如圖29 32所示，本實用新型的執(zhí)行單元6包括按鍵模塊61、開關(guān)模塊62、LED 燈模塊63和蜂鳴器模塊64。如圖29所示，執(zhí)行單元6中的按鍵模塊61用于提供按動信號，其包括一安裝板， 安裝板上設置有一下拉電阻611、一按鍵612和兩數(shù)字量接口 613。下拉電阻611的一端接 地，另一端焊接按鍵612的第一端。按鍵612與下拉電阻611的接點電連接兩數(shù)字量接口 613，兩數(shù)字量接口 613均通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4中的輸入輸出接口 42電連接。 按鍵612第二端通過控制單元4電連接電源8，電源8給按鍵612供電。當下拉電阻611不 動作時，按鍵612無動作，則數(shù)字量接口 613給控制單元4中的單片機41輸出低電平，該低 電平通常小于0. 8V ；按下下拉電阻611時，按鍵612按下，數(shù)字量接口 613給控制單元4中 的單片機41輸出高電平，該高電平通常大于2. 4V。如圖30所示，執(zhí)行單元6中的開關(guān)模塊62用于提供開關(guān)信號，其包括一安裝板， 安裝板上設置有一下拉電阻621、一撥碼開關(guān)622和兩數(shù)字量接口 623。下拉電阻621的一 端接地，另一端焊接撥碼開關(guān)622的第一端。撥碼開關(guān)622與下拉電阻621的接點電連接 兩數(shù)字量接口 623，兩數(shù)字量接口 623均通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4中的輸入輸出接 口 42電連接。撥碼開關(guān)622撥至一側(cè)時，數(shù)字量接口 623給控制單元4中的單片機41輸 出低電平，該低電平通常小于0. 8V;撥碼開關(guān)622撥至另一側(cè)時，數(shù)字量接口 623給控制單 元4中的單片機41輸出高電平，該高電平通常大于2. 4V。如圖31所示，執(zhí)行單元6中的LED燈模塊63包括一安裝板，安裝板上設置一個下 拉電阻631、一 LED燈632和兩數(shù)字量接口 633。下拉電阻631的一端接地，另一端焊接LED 燈632的第一端。LED燈632與下拉電阻631的接點電連接兩數(shù)字量接口 633，兩數(shù)字量接 口 633均通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4中的輸入輸出接口 42電連接。當控制單元4 中的單片機41輸入的電平小于0. 8V時，LED燈632滅；當輸入的電平高于2. 4V，LED燈632 殼。如圖32所示，執(zhí)行單元6中的蜂鳴器模塊64包括一安裝板，安裝板上設置有下 拉電阻641、蜂鳴器642和兩數(shù)字量接口 643。下拉電阻641的一端接地，另一端焊接蜂鳴 器642的第一端。蜂鳴器642與下拉電阻641的接點電連接兩數(shù)字量接口 643，兩數(shù)字量 接口 643均通過接口轉(zhuǎn)換單元3與控制單元4中的輸入輸出接口 42電連接。當控制單元 4中的單片機41輸入的電平小于0. 8V時，蜂鳴器641不發(fā)聲；當輸入的電平高于2. 4V，蜂 鳴器641發(fā)聲。本實用新型的任務軟件光盤7插入計算機中，打開任務軟件光盤7后，計算機的顯 示界面上會顯示一圖形化編程界面，操作者通過圖形化編程界面可以自定義或選擇參數(shù)， 來制定出一項符合實驗需要的任務程序。在編程過程中，每個端口的功能及輸入輸出均可 以進行自定義，其融合了簡單的界面觀察方式、流程圖方式與復雜的C語言方式、數(shù)據(jù)庫 等，使學生可以由淺入深地進行學習，適合從初中到大學各個階段的學生，為學生的繼續(xù)學 習與深造提供統(tǒng)一的平臺。利用本實用新型進行試驗時，其包括以下步驟[0068]1)搭建一機器人根據(jù)實驗要求，利用機械組件1中的結(jié)構(gòu)件11、連接件12和標 準件13搭建出一機器人骨架。2)從傳感單元2、驅(qū)動單元5和執(zhí)行單元6中選取合適的器件安裝在機器人骨架 上，同時利用機械組件1中的結(jié)構(gòu)件11和標準件13將接口轉(zhuǎn)換單元3、控制單元4和電源 8均固定安裝在機器人骨架上。3)將機器人骨架上的傳感單元2的輸出端和執(zhí)行單元6的輸入端均通過接口轉(zhuǎn)換 單元3電連接控制單元4的輸入輸出接口 42，同時將控制單元4的輸入輸出接口 42電連接 驅(qū)動單元5的輸入端，并將將控制單元4電連接電源8。4)將控制單元4上的USB接口 43通過一數(shù)據(jù)線電連接安裝有任務軟件光盤7的 計算機，并將供電選擇開關(guān)44撥到靠近USB接口 43的一端，采取USB供電方式。5)操作者根據(jù)實驗要求，利用任務軟件光盤7在計算機中編寫相應的任務程序， 并將任務程序下載控制單元4中。6)取下USB線，將控制單元4中的供電選擇開關(guān)44撥到靠近電源8的一端，采取 電源8供電。7)通過機器人的工作狀況，檢測任務程序的有效性。上述各實施例僅用于說明本實用新型，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式等都是可以 有所變化的，凡是在本實用新型技術(shù)方案的基礎上進行的等同變換和改進，均不應排除在 本實用新型的保護范圍之外。
1權(quán)利要求一種機器人教育平臺，其特征在于它包括一箱體，所述箱體內(nèi)設置有機械組件、傳感單元、控制單元、驅(qū)動單元、執(zhí)行單元、接口轉(zhuǎn)換單元、任務軟件光盤和為系統(tǒng)供電的電源；所述機械組件包括搭建機器人骨架用的結(jié)構(gòu)件、連接件和標準件；所述傳感單元包括用于感知機器人自身狀況和外界環(huán)境變化的行程開關(guān)模塊、紅外尋跡模塊、紅外接收模塊、光敏傳感單元和溫敏傳感單元；所述任務軟件光盤在操作時安裝在一計算機中，打開所述任務軟件光盤，能夠顯示供操作者選擇輸入的圖形化編程界面；所述控制單元包括用于按照任務程序?qū)λ鰝鞲袉卧獧z測到的信息進行分析、判斷、推理和決策得出一控制指令的單片機、輸入輸出接口和USB接口；所述驅(qū)動單元包括用于接收所述控制單元發(fā)出的驅(qū)動所述機械組件工作的控制指令的電機驅(qū)動模塊、直流電機、舵機和數(shù)碼管顯示模塊；所述執(zhí)行單元包括用于接收所述控制單元發(fā)出的控制指令并執(zhí)行的按鍵模塊、開關(guān)模塊、LED燈模塊和蜂鳴器模塊；所述接口轉(zhuǎn)換單元包括用于連接所述傳感單元和執(zhí)行單元的三針接口，以及連接所述控制單元的十針接口。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機器人教育平臺，其特征在于所述機械組件中的結(jié)構(gòu)件包括若干U形架、L形架、矩形框、拐角、平面鋼板、平面鋼條、 十字鋼架、L形角架和扇形片中的一種以上，所述結(jié)構(gòu)件上均設置有能夠相互連接且具有相 同孔距和孔徑的圓孔，且所述矩形框的三塊側(cè)板、L形角架的底板和立板、及扇形片上還開 設有卡槽；所述機械組件中的連接件包括若干方軸、支柱、車輪固定件、軸固定套、聯(lián)軸器、齒輪和 齒條中的一種以上，所述支柱上設置有插設所述方軸的圓形或方形通孔，所述車輪固定件 上設置有插設所述方軸的盲孔和頂絲孔；所述軸固定套上設置有插設所述方軸的方形通孔 和頂絲孔；所述聯(lián)軸器的兩端分別設置有插設所述方軸和電機或舵機輸出軸的臺階孔和 頂絲孔；所述齒輪的盤面上設置有插設所述方軸的中心方孔，圍繞所述中心方孔設置有若 干圓孔，每一所述圓孔與所述中心方孔之間的中心距與所述結(jié)構(gòu)件上各圓孔之間的孔距相 同；所述齒條的一面設置有若干與所述結(jié)構(gòu)件連接的螺紋孔，另一面設置有與所述齒輪嚙 合的齒紋；所述機械組件中的標準件包括頂絲、螺釘、螺母、螺絲、銅柱、萬向輪和電池盒的一種以上。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括所述控制單元還包括供電選擇開關(guān)、電源穩(wěn)壓單元、供電指示燈、程序指示燈和AD轉(zhuǎn) 換接口 ；所述供電選擇開關(guān)選擇連接所述電源和USB接口，所述電源穩(wěn)壓單元將所述USB接 口提供的5V直流電或電源提供的6 9V轉(zhuǎn)換成穩(wěn)定的5V直流電，所述供電指示燈的亮滅 表征有無電源接通，所述程序指示燈用于顯示程序運行狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求2所述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括所述控制單元還包括供電選擇開關(guān)、電源穩(wěn)壓單元、供電指示燈、程序指示燈和AD轉(zhuǎn) 換接口 ；所述供電選擇開關(guān)選擇連接所述電源和USB接口，所述電源穩(wěn)壓單元將所述USB接口提供的5V直流電或電源提供的6 9V轉(zhuǎn)換成穩(wěn)定的5V直流電，所述供電指示燈的亮滅 表征有無電源接通，所述程序指示燈用于顯示程序運行狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括所述傳感單元中的行程開關(guān)模塊包括行程開關(guān)、下拉電阻和數(shù)字量接口，所述下拉電 阻的兩端分別接地和所述行程開關(guān)；所述行程開關(guān)與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字 量接口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述傳感單元中的紅外尋跡模塊包括紅外發(fā)射器、紅外接收器、預設有反射距離臨界 值的電位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量接口 ；所述紅外接收器、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成 的串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單元，所述電位器接所述比較器的輸入端，所述 紅外接收器和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述模擬量接口 ；所述傳感單元中的紅外接收模塊包括紅外接收三極管、預設有紅外光強的臨界值的電 位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量接口 ；所述紅外接收三極管、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的 串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單元，所述電位器接所述比較器的輸入端，所述紅 外接收三極管和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述模擬量接口 ；所述傳感單元中的光敏傳感單元包括光敏電阻、預設有光強臨界值的電位器、比較器、 模擬量接口和數(shù)字量接口 ；所述光敏電阻、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn) 換單元電連接所述單元，所述電位器接所述比較器的輸入端，所述光敏電阻和所述接口轉(zhuǎn) 換單元之間接入所述模擬量接口；所述傳感單元中的溫敏傳感單元包括溫敏電阻、電位器、比較器、模擬量接口和數(shù)字量 接口 ；所述溫敏電阻、比較器、數(shù)字量接口構(gòu)成的串聯(lián)電路通過接口轉(zhuǎn)換單元電連接所述單 元，所述電位器接所述比較器的輸入端，所述溫敏電阻和所述接口轉(zhuǎn)換單元之間接入所述 模擬量接口。
6.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括 所述驅(qū)動單元中的電機驅(qū)動模塊包括十針接口、電機控制裝置、舵機控制裝置、電機接口和舵機接口 ；所述十針接口電連接所述控制單元中的輸入輸出接口，所述電機控制裝置 通過所述電機接口電連接所述直流電機，所述舵機控制裝置通過所述舵機接口電連接所述 舵機；所述驅(qū)動單元中的數(shù)碼顯示管模塊包括4位8段顯示管、編碼芯片和十針接口， 所述十針接口電連接所述控制單元中的輸入輸出接口，所述4位8段顯示管顯示所述 控制單元輸入的二進制數(shù)據(jù)，所述編碼芯片將所述控制單元輸入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成顯示管能夠 顯示的數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求5述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括所述驅(qū)動單元中的電機驅(qū)動模塊包括十針接口、電機控制裝置、舵機控制裝置、電機接 口和舵機接口 ；所述十針接口電連接所述控制單元中的輸入輸出接口，所述電機控制裝置 通過所述電機接口電連接所述直流電機，所述舵機控制裝置通過所述舵機接口電連接所述 舵機；所述驅(qū)動單元中的數(shù)碼顯示管模塊包括4位8段顯示管、編碼芯片和十針接口， 所述十針接口電連接所述控制單元中的輸入輸出接口，所述4位8段顯示管顯示所述 控制單元輸入的二進制數(shù)據(jù)，所述編碼芯片將所述控制單元輸入的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成顯示管能夠顯示的數(shù)據(jù)。
8.如權(quán)利要求1或2或3或4或7所述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括 所述執(zhí)行單元中的按鍵模塊包括下拉電阻、按鍵和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩端分別接地和所述按鍵，所述按鍵與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換 單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的開關(guān)模塊包括下拉電阻、撥碼開關(guān)和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述撥碼開關(guān)，所述撥碼開關(guān)與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接 口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的LED燈模塊包括下拉電阻、LED燈和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩 端分別接地和所述LED燈，所述LED燈與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口 轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的蜂鳴器模塊包括下拉電阻、蜂鳴器和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述蜂鳴器，所述蜂鳴器與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、 接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元。
9.如權(quán)利要求5述的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括所述執(zhí)行單元中的按鍵模塊包括下拉電阻、按鍵和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩端 分別接地和所述按鍵，所述按鍵與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換 單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的開關(guān)模塊包括下拉電阻、撥碼開關(guān)和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述撥碼開關(guān)，所述撥碼開關(guān)與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接 口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的LED燈模塊包括下拉電阻、LED燈和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩 端分別接地和所述LED燈，所述LED燈與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口 轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的蜂鳴器模塊包括下拉電阻、蜂鳴器和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述蜂鳴器，所述蜂鳴器與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、 接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元。
10.如權(quán)利要求6的一種機器人教育平臺，其特征在于，包括所述執(zhí)行單元中的按鍵模塊包括下拉電阻、按鍵和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩端 分別接地和所述按鍵，所述按鍵與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換 單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的開關(guān)模塊包括下拉電阻、撥碼開關(guān)和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述撥碼開關(guān)，所述撥碼開關(guān)與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接 口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的LED燈模塊包括下拉電阻、LED燈和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的兩 端分別接地和所述LED燈，所述LED燈與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口 轉(zhuǎn)換單元和控制單元；所述執(zhí)行單元中的蜂鳴器模塊包括下拉電阻、蜂鳴器和數(shù)字量接口，所述下拉電阻的 兩端分別接地和所述蜂鳴器，所述蜂鳴器與下拉電阻的接點依次電連接所述數(shù)字量接口、接口轉(zhuǎn)換單元和控制單元。
專利摘要本實用新型涉及一種機器人教育平臺，它包括一箱體，箱體內(nèi)設置有機械組件，包括搭建機器人骨架用的結(jié)構(gòu)件、連接件和標準件；傳感單元，包括行程開關(guān)模塊、紅外尋跡模塊、紅外接收模塊、光敏傳感單元和溫敏傳感單元；任務軟件光盤，在操作時安裝在一計算機中；控制單元，包括單片機、輸入輸出接口和USB接口；驅(qū)動單元，包括電機驅(qū)動模塊、直流電機、舵機和數(shù)碼管顯示模塊；執(zhí)行單元，包括接收控制單元發(fā)出的控制指令并執(zhí)行的按鍵模塊、開關(guān)模塊、LED燈模塊和蜂鳴器模塊；接口轉(zhuǎn)換單元，包括連接傳感單元和執(zhí)行單元的三針接口，以及連接控制單元的十針接口。本實用新型適用于課程教學中的各種操作實驗，同時適用于各種機器人競賽活動或者家庭教育、家庭娛樂場合。
文檔編號G09B19/00GK201757945SQ20102019394
公開日2011年3月9日 申請日期2010年5月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月17日
發(fā)明者麥金耿 申請人:博雅創(chuàng)世(北京)智能科技有限公司