專利名稱：雙輪自平衡小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
雙輪自平衡小車技術(shù)領(lǐng)域[0002]本實(shí)用新型涉及ー種雙輪自平衡小車，具體來講是涉及ー種用于控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)的雙輪自平衡小車。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在自動控制理論的教學(xué)非?？菰铮y以直觀演示。目前，用于進(jìn)行控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)平臺主要是直線倒立擺，但采用這種直線倒立擺進(jìn)行控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)，從被教習(xí)者反應(yīng)來看，趣味性和演示性都遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。因此，申請人g在開發(fā)ー種全新的用于控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)的エ具。實(shí)用新型內(nèi)容為了解決上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供ー種具有較強(qiáng)趣味性和演示性的，用于控制理論教學(xué)及開展各種控制實(shí)驗(yàn)的雙輪自平衡小車。為達(dá)到上述的目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案。ー種雙輪自平衡小車，其特征在于包括左輪、右輪，左輪和右輪之間通過車軸相連接，在左輪和右輪上皆安裝有驅(qū)動電機(jī)，平衡塊放置于車軸上，在平衡塊內(nèi)置有控制器，控制器包括電源、單片機(jī)、傾角傳感器，電源分別與單片機(jī)、傾角傳感器、驅(qū)動電機(jī)相連，傾角傳感器與單片機(jī)相連，單片機(jī)與驅(qū)動電機(jī)相連。本實(shí)用新型的有益效果如下首先，使平衡塊保持于水平的垂直角度。然后打開控制器的電源，由于左右輪的運(yùn)動，平衡塊會很快傾斜，此時，傾角傳感器將角度的變化信息傳送給單片機(jī)，單片機(jī)檢測到傾角變化情況后，驅(qū)動左、右兩個驅(qū)動電機(jī)，控制車輪向傾斜的方向運(yùn)動，使平衡塊不會傾倒，實(shí)現(xiàn)自平衡的功能。本實(shí)用新型的控制器，可以實(shí)現(xiàn)不同的控制算法，演示不同控制算法的控制效果，將控制理論趣味化，具有較好的推廣價值。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本實(shí)用新型作進(jìn)ー步說明。

圖I是本實(shí)用新型的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型控制器的結(jié)構(gòu)意圖。
具體實(shí)施方式
如圖I、圖2所示，本實(shí)用新型的雙輪自平衡小車，包括帶驅(qū)動電機(jī)的左輪1，帶驅(qū)動電機(jī)的右輪2，左輪I和右輪2之間通過車軸3相連接，平衡塊4放置于車軸3上，在平衡塊4內(nèi)置有控制器5。控制器5包括電源50、單片機(jī)51、傾角傳感器52，電源50分別與單片機(jī)51、傾角傳感器52、左右輪的驅(qū)動電機(jī)相連，傾角傳感器52與單片機(jī)51相連，單片機(jī)51與驅(qū)動電機(jī)相連。本實(shí)用新型的工作原理如下首先，使平衡塊4保持于水平的垂直角度。然后打開控制器5的電源，由于左右輪的運(yùn)動，平衡塊4會很快傾斜，此時，傾角傳感器52將角度的變化信息傳送給單片機(jī)51，單片機(jī)51檢測到傾角變化情況后，驅(qū)動左、右兩個驅(qū)動電機(jī)，控制車輪向傾斜的方向運(yùn)動，使平衡塊4不會傾倒，實(shí)現(xiàn)自平衡的功能。本實(shí)用新型的控制器，可以實(shí)現(xiàn)不同的控制算法， 演示不同控制算法的控制效果，將控制理論趣味化，具有較好的推廣價值。
權(quán)利要求1. ー種雙輪自平衡小車，其特征在于包括左輪、右輪，左輪和右輪之間通過車軸相連接，在左輪和右輪上皆安裝有驅(qū)動電機(jī)，平衡塊放置于車軸上，在平衡塊內(nèi)置有控制器，控制器包括電源、單片機(jī)、傾角傳感器，電源分別與單片機(jī)、傾角傳感器、驅(qū)動電機(jī)相連，傾角傳感器與單片機(jī)相連，單片機(jī)與驅(qū)動電機(jī)相連。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種雙輪自平衡小車，屬于教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置技術(shù)領(lǐng)域，其特征在于包括左輪、右輪，左輪和右輪之間通過車軸相連接，在左輪和右輪上皆安裝有驅(qū)動電機(jī)，平衡塊放置于車軸上，在平衡塊內(nèi)置有控制器，控制器包括電源、單片機(jī)、傾角傳感器，電源分別與單片機(jī)、傾角傳感器、驅(qū)動電機(jī)相連，傾角傳感器與單片機(jī)相連，單片機(jī)與驅(qū)動電機(jī)相連。本實(shí)用新型將控制理論趣味化，具有較好的推廣價值。
文檔編號G09B25/02GK202404821SQ20122000097
公開日2012年8月29日 申請日期2012年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月4日
發(fā)明者徐杰 申請人:紹興文理學(xué)院