本公開涉及室內(nèi)地圖
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種室內(nèi)地圖生成方法及裝置。
背景技術(shù)：
：相關(guān)技術(shù)中，有多種技術(shù)可以建立室內(nèi)地圖。然而，相關(guān)技術(shù)的室內(nèi)地圖往往僅包含了地圖中的可通過區(qū)域和障礙物區(qū)域，或者用點線面等特征描述室內(nèi)環(huán)境，或者用拓撲方式表示室內(nèi)環(huán)境的連通性。這些室內(nèi)地圖的缺點是包含的信息單一，僅是建立地圖的自主移動式設(shè)備對環(huán)境的理解，難以滿足自主移動式設(shè)備的人機交互需求。尤其是缺少對室內(nèi)環(huán)境的理解。技術(shù)實現(xiàn)要素：本公開提供了一種室內(nèi)地圖生成方法及裝置，以解決了現(xiàn)有技術(shù)中室內(nèi)地圖包含的信息單一的技術(shù)問題。在一個方面，本公開提供了一種室內(nèi)地圖生成方法，該方法包括：顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖；響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域；以及，生成并記錄所述多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息。在某些示例中，該方法還包括：獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息；以及建立室內(nèi)區(qū)域的描述信息與室內(nèi)區(qū)域的邊界信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在另一個方面，本公開提供了一種用于控制自主移動式設(shè)備的方法，該方法包括：獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，以及室內(nèi)地圖中多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息；以及，根據(jù)該邊界信息判斷自主移動式設(shè)備是否處于一室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在又一個方面，本公開提供了一種室內(nèi)地圖生成裝置，包括：顯示模塊，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖；劃分模塊，用于響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照所述地圖劃分操作將所述室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域；以及，記錄模塊，用于生成并記錄多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息。在某些示例中，該裝置還包括：獲取模塊，用于獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息；以及建立模塊，用于建立室內(nèi)區(qū)域的描述信息與室內(nèi)區(qū)域的邊界信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，上述邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在又一個方面，本公開提供了一種用于控制自主移動式設(shè)備的裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，以及所述室內(nèi)地圖中多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息；以及，判斷模塊，用于根據(jù)所述邊界信息判斷自主移動式設(shè)備是否處于一室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。本公開，實現(xiàn)了根據(jù)用戶操作將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域，豐富了室內(nèi)地圖的信息。此外，實現(xiàn)了根據(jù)室內(nèi)地圖中的室內(nèi)區(qū)域來控制自主移動式設(shè)備，提供了自主移動式設(shè)備的交互體驗。附圖說明此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明的限定。在附圖中：圖1是本公開的一種通信系統(tǒng)100的示意圖；圖2是本公開的一種自主移動式設(shè)備110的示意圖；圖3是本公開提供的一種顯示具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖4是本公開提供的一種顯示具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖6是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動式設(shè)備的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖7是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的自主移動式設(shè)備的示意圖；圖8是本公開提供的一種發(fā)送具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖9是本公開提供的一種生成具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖10是本公開提供的一種發(fā)送具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖11是本公開提供的一種生成具有多種信息類型的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖12是本公開提供的一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖13是本公開的一室內(nèi)環(huán)境的示意圖；圖14是本公開的柵格地圖的示意圖；圖15是本公開提供的另一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖16是本公開提供的一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖17是本公開提供的另一種生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖18是本公開提供的一種用于編輯室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖19是本公開提供的一種用于限制自主移動式設(shè)備移動范圍的方法的流程圖；圖20是本公開提供的一種用于編輯室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖21是本公開提供的一種用于限制自主移動式設(shè)備移動范圍的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖22是本公開提供的一種用于控制自主移動式機器人的方法的流程圖；圖23是本公開提供的一種用于控制自主移動式機器人的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖24是本公開提供的一種生成包含多個室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖25是本公開提供的一種生成包含多個室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖26是本公開提供的另一種生成包含多個室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖27是本公開提供的另一種生成包含多個室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)地圖的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖28是本公開提供的另一種用于控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖29是本公開提供的另一種用于控制自主移動式設(shè)備的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖30是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖31是本公開提供的一種使用室內(nèi)區(qū)域控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖32是本公開提供的另一種使用室內(nèi)區(qū)域控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖33是本公開提供的一種使用語義名稱控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖34是本公開提供的一種使用具有多種信息類型的室內(nèi)地圖控制自主移動式設(shè)備的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖35是本公開提供的一種使用計算設(shè)備控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖36是本公開提供的另一種使用計算設(shè)備控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖37是本公開提供的一種語音控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖38是本公開提供的一種計算設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖39是本公開提供的一種自主移動式設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖40是本公開提供的另一種自主移動式設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；圖41是本公開提供的一種用戶通過用戶終端編輯室內(nèi)地圖的方法的流程圖；圖42是本公開提供的一種用戶與自主移動式設(shè)備語音交互的方法的流程圖；圖43是本公開提供的一種用戶通過用戶終端控制自主移動式設(shè)備的方法的流程圖；圖44是本公開提供的一種利用室內(nèi)地圖規(guī)劃自主移動式設(shè)備的工作點的方法的流程圖；以及圖45是本公開提供的一種利用室內(nèi)地圖規(guī)劃自主移動式設(shè)備的工作點的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施方式和附圖，對本發(fā)明做進一步詳細說明。在此，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。這里，貫穿以下的描述，術(shù)語“設(shè)備”“裝置”公開為通過不同部件在不同封裝和/或位置中一起或分開實現(xiàn)。僅作為一個示例，各設(shè)備/系統(tǒng)或方法可通過一個或多個處理部件/裝置來控制或者通過分布式網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)。圖1為本公開的一種通信系統(tǒng)100的示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)100可包括：自主移動式設(shè)備110、計算設(shè)備120和計算設(shè)備130、以及一個或多個服務(wù)器140，系統(tǒng)100還包括私有網(wǎng)絡(luò)150和公共網(wǎng)絡(luò)160。自主移動式設(shè)備110可通過私有網(wǎng)絡(luò)150和位于公共網(wǎng)絡(luò)160上的計算設(shè)備130和/或一個或多個服務(wù)器140通信，自主移動式設(shè)備110還可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與位于私有網(wǎng)絡(luò)的計算設(shè)備120通信。計算設(shè)備120可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與自主移動式設(shè)備110通信，也可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與公共網(wǎng)絡(luò)160通信，進而與自主移動式設(shè)備110通信。在某些實施例中，計算設(shè)備120和130包括個人計算機(PC)、移動終端、膝上電腦、平板電腦等各種類型的設(shè)備。計算設(shè)備120和130還可以包括自主移動式設(shè)備，例如智能機器人等。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110可與計算設(shè)備120和130通信，以向計算設(shè)備120和130發(fā)送信息，或者從計算設(shè)備120和130接收信息。自主移動式設(shè)備110包括清潔機器人、安防機器人等設(shè)備，但不限于此，其他可自主移動的設(shè)備也是可行的。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110能夠采集環(huán)境信息，并根據(jù)采集到的環(huán)境信息建立地圖，并可定位自身在環(huán)境中的位置，使用地圖自主規(guī)劃移動路徑，以在室內(nèi)環(huán)境中自主移動。在某些實施例中，自主移動式設(shè)備110可進行地圖構(gòu)建和定位。為了獲得機器人的位姿和環(huán)境地圖，自主移動式設(shè)備110可具備能夠感知外部世界的相關(guān)傳感器。根據(jù)自主移動式設(shè)備110在導航采用的傳感器信息獲取方法分類兩類：一類是采用內(nèi)部傳感器來實現(xiàn)信息獲取，它可以感知自主移動式設(shè)備110本身運動。這種傳感器包括但不限于羅盤、里程計等，這些傳感器通常與自主移動式設(shè)備110本身的運動模型一起對自主移動式設(shè)備110的位置進行預測估計，基于航位推算方法等，用來跟蹤自主移動式設(shè)備110的運動軌跡。另一類是采用外部傳感器來實現(xiàn)信息獲取，它主要用于對外部環(huán)境進行觀測，是完成地圖構(gòu)建、避障、定位等的主要工具。這類傳感器可以包括但不限于激光測距儀、聲納測距儀、超聲波、紅外技術(shù)和攝像機等。自主移動式設(shè)備110可自主探索室內(nèi)環(huán)境，建立用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在某些實施例中，室內(nèi)地圖可包括比例尺地圖或拓撲地圖，其中比例尺地圖可分為柵格地圖(GridMap)和幾何特征地圖?；跂鸥竦牡貓D表示方法將整個環(huán)境分為若干相同大小的柵格，對于每個柵格指出其中存在障礙物的可能性。應(yīng)當理解，這里僅是對室內(nèi)地圖的示意性說明，其他形式的室內(nèi)地圖也是可以采用的。在某些示例中，采用聲納或激光雷達這類距離傳感器獲取障礙物的信息并添加到地圖中，每個柵格的信息直接與環(huán)境中的某個區(qū)域?qū)?yīng)。服務(wù)器140可與自主移動式設(shè)備110和計算設(shè)備130和140通信，以從自主移動式設(shè)備110和計算設(shè)備130和140接收信息，或向自主移動式設(shè)備110和計算設(shè)備130和140發(fā)送信息。例如，服務(wù)器140可接收自主移動式設(shè)備110的各種傳感器收集到的數(shù)據(jù)，根據(jù)這些數(shù)據(jù)中至少部分產(chǎn)生對自主移動式設(shè)備110的控制數(shù)據(jù)，服務(wù)器140將控制數(shù)據(jù)發(fā)送至自主移動式設(shè)備110。一個或多個服務(wù)器140可包括語音識別服務(wù)器，語音識別服務(wù)器接收自主移動式設(shè)備110的音頻數(shù)據(jù)，識別得到音頻數(shù)據(jù)對應(yīng)的文本信息，并可將識別得到的文本信息發(fā)送至自主移動式設(shè)備110。此外，一個或多個服務(wù)器140還可根據(jù)聲紋等識別說話人。一個或多個服務(wù)器140可包括語義分析服務(wù)器，語義分析服務(wù)器可對文本信息進行語義分析，從中提取包括任務(wù)、或位置、或時間等信息，以產(chǎn)生對自主移動式設(shè)備110的控制命令，使得自主移動式設(shè)備110響應(yīng)語音交互。一個或多個服務(wù)器140可包括圖像識別服務(wù)器，圖像識別服務(wù)器可識別自主移動式設(shè)備110的攝像頭采集到的圖像中的信息，包括識別圖像中的人、物品、動物等，并可將識別到的信息提供給自主移動式設(shè)備110。圖像識別服務(wù)器可采用人臉識別技術(shù)，根據(jù)人臉識別人的身份。一個或多個服務(wù)器140可包括視頻處理服務(wù)器，視頻處理服務(wù)器可存儲及處理自主移動式設(shè)備110的攝像頭采集到的視頻，并可將視頻提供給自主移動式設(shè)備110和/或計算設(shè)備130和140。應(yīng)當理解，圖1不是對設(shè)備的數(shù)量或組成元素的限制，系統(tǒng)100可包括更少或更少的組成元素。例如，系統(tǒng)100可不包括公共網(wǎng)絡(luò)160，自主移動式設(shè)備110可通過私有網(wǎng)絡(luò)150與計算設(shè)備130通信?；蛘?，系統(tǒng)100可不包括服務(wù)器140?；蛘?，系統(tǒng)100可包括更多的計算設(shè)備130或者更多的自主移動式設(shè)備110。圖2為本公開的一種自主移動式設(shè)備110的示意圖。如圖2所示，自主移動式設(shè)備110可包括：控制器20、距離傳感器21、驅(qū)動單元24、存儲器25、以及發(fā)射器26。應(yīng)當理解圖2所示的自主移動式設(shè)備110僅作為示例性說明，并不是對本公開的限定，其他可行的自主移動式設(shè)備110也可應(yīng)用于本公開?？刂破?0可包括一個或多個處理單元及其外圍電路，處理單元及外圍電路具有相應(yīng)的通信接口以進行數(shù)據(jù)傳輸。發(fā)射器26可通過天線(圖2中未示出)發(fā)送信息，并向控制器20發(fā)送通過天線接收的信息。驅(qū)動單元24包括電機等以驅(qū)動移動部件(圖2中未示出)產(chǎn)生移動。驅(qū)動單元24可從控制器20接收驅(qū)動指令，根據(jù)驅(qū)動指令驅(qū)動移動部件產(chǎn)生移動。在某些示例中，移動部件可以包括輪式移動部件、步行移動部件(單腿式、雙腿式和多腿式)、履帶式移動部件、爬行式移動部件、蠕動式移動部件和游動式移動部件等類型，但不限于此。在某些示例中，驅(qū)動單元24還可向控制器20提供反饋信息。另外，驅(qū)動單元24還可包括電機等驅(qū)動肢體(圖2中未示出)、清潔模塊(圖2中未示出)等部件產(chǎn)生動作。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110還可包括障礙物檢測傳感器22。障礙物檢測傳感器22可包括紅外傳感器/紅外傳感器組、超聲波傳感器等。障礙物檢測傳感器22可發(fā)射和接收信號，并將信號發(fā)送至控制器20，控制器20根據(jù)信號判斷是否存在障礙物。在某些示例中，障礙物檢測傳感器22可發(fā)射和接收信號，并根據(jù)信號判斷是否存在障礙物，并將判斷結(jié)果發(fā)送給控制器20。但本公開并不限于此。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110還可包括移動距離檢測單元23。移動距離檢測單元23可以采用用于檢測輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)的轉(zhuǎn)動檢測傳感器。例如，轉(zhuǎn)動檢測傳感器可以采用用于檢測電機的轉(zhuǎn)動圈數(shù)的編碼器。在某些示例中，移動距離檢測單元23可以采用加速度傳感器和陀螺儀來估計移動距離。應(yīng)當理解，在本公開中還可以采用其他可行的移動距離檢測單元，以上示例僅作為距離說明，并不是對本公開的限定。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110還可以包括麥克風或麥克風陣列(以下簡稱麥克風26)。麥克風26可采集聲音，并將聲音信號經(jīng)音頻電路處理后發(fā)送給控制器20?？刂破?0可包括語音識別組件，經(jīng)語音識別算法識別聲音內(nèi)容，還可通過聲紋等特征識別說話人。此外，麥克風陣列還可提供聲源所在方位。麥克風26還可采用語音增強技術(shù)，提高語音采集的效果。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110還可包括喇叭27?？刂破?0將音頻信號給喇叭27以播放聲音?？刂破?0可提供數(shù)字音頻信號，喇叭27相關(guān)的音頻處理電路對數(shù)字音頻信號進行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到模擬音頻信號，喇叭27將模擬音頻信號的電信號轉(zhuǎn)換成聲音信號。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110還可以包括顯示屏28。在某些示例中，顯示屏28可采用觸敏顯示器，觸敏顯示器可以讓使用者只要用手指或其他媒介輕輕地碰顯示屏上的圖形(圖符或文字等)就能實現(xiàn)輸入操作，這樣擺脫了鍵盤和鼠標操作，使人機交互更為直截了當。應(yīng)當理解，本公開并不限于此。自主移動式設(shè)備110可探索室內(nèi)環(huán)境，并建立用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在本公開中，以采用距離傳感器21為例的環(huán)境感知傳感器為例進行說明。如圖2所示，自主移動式設(shè)備110可包括距離傳感器21。在某些示例中，距離傳感器21可采用激光測距儀，激光測距儀可采用激光二極管發(fā)射和接收光脈沖來測距。激光測距方法可基于TOF(timeofflight)技術(shù)，發(fā)射系統(tǒng)發(fā)送一個信號，經(jīng)目標反射后被接收系統(tǒng)收集，通過測量反射光的運行時間確定目標的距離。自主移動式設(shè)備110可根據(jù)激光測距儀采集的信號，采用即時定位與地圖構(gòu)建(simultaneouslocalizationandmapping，簡稱為SLAM)技術(shù)建立室內(nèi)地圖。在某些示例中，距離傳感器21可采用聲納傳感器。聲納可采用脈沖測距法測距。脈沖測距法基于TOF技術(shù)，即發(fā)射一個脈沖信號再接收其回波，根據(jù)時間差來計算至目標對象的距離信息。在應(yīng)用中可將多個傳感器布置在不同方向上獲取平面內(nèi)的距離信息。自主移動式設(shè)備110可根據(jù)聲納采集的信號，采用SLAM技術(shù)建立室內(nèi)地圖。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110還可以采用視覺傳感器。視覺傳感器將環(huán)境的光信號轉(zhuǎn)換成電信號。根據(jù)采用的視覺傳感器個數(shù)可將視覺傳感器分為彈幕視覺、雙目視覺、三目視覺和混合視覺等視覺系統(tǒng)。下面以立體視覺為例進行說明，立體視覺測距是利用兩個相互位置已知的攝像頭組成的視覺系統(tǒng)，根據(jù)同一景物在兩個攝像頭上成像的視差計算出景物的深度，從而獲得其距離信息。在某些示例中，自主移動式設(shè)備110可融合多種傳感器的數(shù)據(jù)來定位和創(chuàng)建地圖。作為示例，多傳感器融合方法可采用加權(quán)平均、卡爾曼濾波、貝葉斯估計、統(tǒng)計決策理論、證據(jù)推理、產(chǎn)生式規(guī)則等方法。另外，還可采用模糊邏輯與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能計算方法。應(yīng)當理解，以上定位和建圖方法僅作為示例性說明，并不是對自主移動式設(shè)備110創(chuàng)建地圖的限定。實際上，相關(guān)技術(shù)中多種公知的方法也是可行的，在此不再贅述。本公開之后的技術(shù)也可應(yīng)用到自主移動式設(shè)備110來進行機器人定位和創(chuàng)建地圖，本公開對此不做限定。相關(guān)技術(shù)中的柵格地圖中每個柵格單元僅表示存在障礙物的概率，如果存在可能性，在柵格單元的數(shù)據(jù)中記錄為障礙物(或稱為不可通過)，如果不存在障礙物，在柵格單元的數(shù)據(jù)中記錄為可通行。其柵格單元包括可通行和障礙物兩種類型，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)為可通行和障礙物中的一種類型。本公開提供了一種柵格地圖，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。通過該柵格地圖，為自主移動式設(shè)備提供了更豐富的信息，可提高自主移動式設(shè)備的體驗。在每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中記錄多種不同類型的信息，可以降低自主移動式設(shè)備處理多種的信息的計算量。作為一個示例，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可表示為多個數(shù)據(jù)段，在每個數(shù)據(jù)段中記錄一種信息類型的取值。其中，不同數(shù)據(jù)段可具有相同或不同的長度，本公開對此不做限定。應(yīng)當理解，能夠記錄柵格單元的多種類型的信息的其他方法也是可行的，本實施例對此不做限定。在某些示例中，柵格單元的一種信息類型為柵格單元的通過類型，通過類型可包括障礙物(或稱為不可通過)和可通過。障礙物的柵格單元對應(yīng)于環(huán)境中自主式移動設(shè)備110無法行走的諸如物品等所在的位置，可通過的柵格單元對應(yīng)于自主移動式設(shè)備110可行走的位置。在相關(guān)技術(shù)中，需要人為限定自主移動式設(shè)備110的移動范圍，例如，某些時候可能會限制自主移動式設(shè)備110進入廚房或衛(wèi)生間等區(qū)域。相關(guān)技術(shù)中，采用在內(nèi)環(huán)境中安裝磁條等裝置來避免自主移動式設(shè)備110進入磁條等裝置所在的區(qū)域。但這種方法需要安裝一些裝置，這些裝置往往安裝不便，并且破壞室內(nèi)環(huán)境的美觀性。本公開提供了除障礙物和可通過之外的通過類型，在此稱為限制通過。在本公開中，通過類型包括：障礙物、可通過和至少一種限制通過。應(yīng)當理解，限制通過并不限于一個取值或一種，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個取值或多種。不同的取值可對應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時，自主移動式設(shè)備110可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時，自主移動式設(shè)備110可通過。應(yīng)當理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。自主移動式設(shè)備110創(chuàng)建的地圖描述室內(nèi)環(huán)境，但地圖是自主移動式設(shè)備110感覺感知到的環(huán)境信息創(chuàng)建的，地圖中并不包含人類對環(huán)境的理解。例如，人類對室內(nèi)環(huán)境往往劃分為多個區(qū)域，以家庭環(huán)境為例，家中一般劃分為廚房、洗手間、一個或多個臥室。但在自主移動式設(shè)備110創(chuàng)建的地圖中環(huán)境信息變成了由柵格構(gòu)成的區(qū)域，不具備這些分區(qū)信息。在某些示例中，為柵格地圖提供了區(qū)域信息。在某些示例中，在柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中定義用于記錄柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型。該信息類型可記錄室內(nèi)區(qū)域的描述信息和/或室內(nèi)區(qū)域的標識(ID)。自主移動式設(shè)備110可以根據(jù)該信息類型的信息確定的室內(nèi)區(qū)域。通過該方式，可以在柵格地圖中融入室內(nèi)區(qū)域的分區(qū)概念，至少有利于自主移動式設(shè)備110的人機交互體驗。在某些示例中，室內(nèi)區(qū)域可限制為通過類型為可通過的柵格單元集合，將通過類型為可通過的柵格單元集合劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，室內(nèi)區(qū)域可包括通過類型為可通過和障礙物的柵格單元集合，通過該示例可得到與室內(nèi)環(huán)境更接近的室內(nèi)區(qū)域劃分。柵格地圖的柵格單元與環(huán)境中位置具有對應(yīng)關(guān)系，但自主移動式設(shè)備110建立的地圖不具有對位置的理解。例如，室內(nèi)環(huán)境中“床”所在的位置對于自主移動式設(shè)備110而言，僅是“障礙物”，而不具有語義意義。在某些示例中，為柵格地圖提供了語義名稱。通過語義名稱可將柵格單元與語義意義關(guān)聯(lián)，語義名稱可與室內(nèi)環(huán)境中的物品或位置相關(guān)，但不限于此。例如，可將“床”所在位置的柵格單元集合標記為“床”，從而在柵格地圖中增加物品信息，并且根據(jù)柵格的位置地圖中還包括床在地圖中的位置。或者，將“窗”所在位置的柵格單元集合標記為“窗”。再例如，可為某一位置定義語義名稱，這樣這一位置可具有語義意義。在柵格地圖中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括用于表示語義名稱的信息類型，可在數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱。在某些示例中，可在該數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱本身或語義名稱的標識，本公開對此不做限定。應(yīng)當理解，上述示例中僅示出了信息類型包括柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。但本實施例并不限于此，實際上其他可行的信息類型也是能夠被本領(lǐng)域技術(shù)人員構(gòu)想的。在本公開中，提供了一種用于在計算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的方法，如圖3所示，該方法包括步驟302至步驟304。步驟302，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個信息值中的一個或多個。可選地，每個柵格數(shù)據(jù)中多種信息類型可按照預定義次序排列。在某些示例中，柵格單元的通過單元包括但不限于可通過、障礙物、至少一種限制通過中至少之一或任意組合。步驟304，在計算設(shè)備的顯示器上顯示室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖包括多種信息類型對應(yīng)的信息。在本實施例中，在計算設(shè)備的顯示器上顯示的信息包括多個信息類型對應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可顯示部分或全部信息，本實施例對此不做限定。例如，室內(nèi)地圖可包括多個顯示模式，不同的模式對應(yīng)顯示不同信息類型的信息，或者，不同的模式對于相同的信息類型的信息采用不同的可視元素，但不限于此。每個模式可顯示一種或多種信息。在某些示例中，可根據(jù)對顯示模式的選擇，顯示室內(nèi)地圖包含的信息。在某些示例中，可讀取柵格地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中的坐標系信息建立坐標系，確定每個柵格單元的位置。例如，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括地圖的原點、長和寬、以及柵格單元，柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)。在某些示例中，柵格地圖中的柵格單元構(gòu)成數(shù)組，數(shù)組中每個元素為柵格單元對應(yīng)的柵格數(shù)據(jù)。讀取每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)，獲取柵格單元包含的多種信息，以在計算設(shè)備的顯示器上顯示多種信息中至少部分信息。例如，讀取柵格單元的通過類型，獲得柵格單元的通過類型，通過不同的可視元素區(qū)分不同通過類型的柵格單元。當然，根據(jù)需要不同通過類型的柵格單元，也可以通過相同的可視元素顯示，本實施例對此不做限定。例如，讀取柵格單元的用于表示柵格單元所屬室內(nèi)區(qū)域的信息類型，通過不同的可視元素區(qū)分不同室內(nèi)區(qū)域的柵格單元，例如，不同室內(nèi)區(qū)域的柵格單元對應(yīng)不同顏色的可視元素。當然，根據(jù)需要不同室內(nèi)區(qū)域的柵格單元，也可以通過相同的可視元素顯示，本實施例對此不做限定。例如，讀取柵格單元的用于表示柵格單元的語義名稱的信息類型，通過可視元素標記出這些柵格單元在顯示器上對應(yīng)的位置。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)中，多種信息類型按照預定順序排列，位置與信息類型對應(yīng)，可在柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中相應(yīng)位置讀取相應(yīng)信息類型的信息。作為示例，如表1所示，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可包括通過類型、室內(nèi)區(qū)域、語義描述三個信息類型，每個信息類型對應(yīng)于預定長度的數(shù)據(jù)段?；蛘咝畔㈩愋椭g可設(shè)置分隔分隔符，每個信息類型的數(shù)據(jù)段長度可相同或不同。應(yīng)當理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。表1柵格數(shù)據(jù)表通過類型室內(nèi)區(qū)域語義描述在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括信息類型標識和信息取值，可根據(jù)信息類型標識確定信息的含義。應(yīng)當理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。作為一個例子，柵格數(shù)據(jù)可表示如下：{A：“value”，B：“value”，C：“value”}，其中，A、B、C為信息類型的標識，“value”為每個信息類型的取值。在某些示例中，用于標識柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型可記錄室內(nèi)空區(qū)域的名稱，可將室內(nèi)區(qū)域的名稱顯示在同一室內(nèi)區(qū)域的柵格單元對應(yīng)的區(qū)域，室內(nèi)區(qū)域的名稱可可接從柵格數(shù)據(jù)中讀取。在某些示例中，用于標識柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型可記錄室內(nèi)空區(qū)域的標識?？筛鶕?jù)室內(nèi)區(qū)域的標識與室內(nèi)區(qū)域的名稱的關(guān)聯(lián)關(guān)系，查找室內(nèi)區(qū)域的標識對應(yīng)的室內(nèi)區(qū)域的名稱，或者室內(nèi)區(qū)域的名稱對應(yīng)的室內(nèi)區(qū)域的標識。在同一室內(nèi)區(qū)域的柵格單元對應(yīng)的區(qū)域顯示室內(nèi)區(qū)域的名稱。通過該方式，當室內(nèi)區(qū)域的名稱需要修改時，可在關(guān)聯(lián)關(guān)系中將室內(nèi)區(qū)域的名稱替換為新的名稱，而無需修改柵格單元的柵格數(shù)據(jù)，可至少減少數(shù)據(jù)處理量。應(yīng)當理解，本實施例并不限于此。在某些示例中，用于標識柵格單元的語義名稱的信息類型可記錄語義名稱本身，也可記錄語義名稱的標識?？蓪⒄Z義名稱顯示在同一語義名稱的柵格單元所在的區(qū)域。語義名稱可從柵格數(shù)據(jù)中讀取，也可以根據(jù)語義名稱的標識與語義名稱的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定柵格單元的語義名稱。應(yīng)當理解，本實施例并不限于此。在本公開中，提供了一種用于在計算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的裝置，如圖4所示，該裝置包括：獲取模塊402，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，顯示模塊404，與獲取模塊402相連接，用于在計算設(shè)備的顯示器上顯示室內(nèi)地圖，其中室內(nèi)地圖包括多種信息類型對應(yīng)的信息。在本實施例中，用于在計算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的裝置可為計算機程序模塊，存儲在一個或多個計算設(shè)備的存儲器中，由一個或多個處理單元讀取并執(zhí)行相應(yīng)的功能。該存儲器可以是本地存儲器，也可以是位于遠端的存儲器，本實施例對此不做限定。在某些實示例中，信息類型可包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合?？蛇x地，每種信息類型可取多個信息值中的一個或多個?？蛇x地，每個柵格數(shù)據(jù)中多種信息類型按照預定義次序排列。用于在計算設(shè)備上顯示室內(nèi)地圖的裝置的進一步描述可參考但不限于對如圖3所示的方法的描述，在此不再贅述。在本公開中，提供了一種用于自主移動式設(shè)備的方法，如圖5所示，該方法包括步驟502至步驟504。步驟502，在自主移動式設(shè)備的存儲器中存儲用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，所述柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同的信息類型，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個信息值中的一個或多個?？蛇x地，每個柵格數(shù)據(jù)中多種信息類型可按照預定義次序排列。在某些示例中，柵格單元的通過單元包括但不限于可通過、障礙物、至少一種限制通過中至少之一或任意組合。步驟504，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中至少一種信息類型表示的信息控制自主移動式設(shè)備。在步驟504中，作為示例可控制自主移動式設(shè)備的移動路徑、或限制自主移動式設(shè)備的移動范圍、或控制所述自主移動式設(shè)備的行為模式中至少之一或任意組合。在本公開中，提供了一種用于自主移動式設(shè)備的裝置，如圖6所示，該裝置包括：存儲模塊602，用于在自主移動式設(shè)備的存儲器中存儲用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，控制模塊604，與存儲模塊602相連接，用于根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中至少一種信息類型表示的信息控制自主移動式設(shè)備。在本實施例中，該裝置可為計算機程序模塊，存儲在一個或多個存儲器中，由一個或多個處理單元讀取并執(zhí)行相應(yīng)的功能。該存儲器可以是本地存儲器，也可以是位于遠端的存儲器，本實施例對此不做限定。該裝置的進一步描述可參考但不限于對如圖6所示的方法的描述，在此不再贅述。在本公開中，提供了一種自主移動式設(shè)備，如圖7所示，自主移動式設(shè)備可包括：存儲器702，用于存儲用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，至少一個處理單元704，與存儲器702相連接，用于根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中至少一種信息類型表示的信息控制自主移動式設(shè)備。在某些示例中，信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。至少一個處理單元704可用于但不限于控制自主移動式設(shè)備的移動路徑、或限制自主移動式設(shè)備的移動范圍、或控制自主移動式設(shè)備的行為模式中至少之一或任意組合。在本公開中，提供了一種室內(nèi)地圖發(fā)送方法，如圖8所示，該方法包括步驟802至步驟804。步驟802，生成用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。柵格單元的通過類型包括但不限于可通過、障礙物、以及至少一種限制通過。在某些示例中，可在自主移動式設(shè)備、或計算設(shè)備、或服務(wù)器處生成柵格地圖數(shù)據(jù)。步驟804，發(fā)送該柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，步驟804中可向服務(wù)器或者自主移動式設(shè)備發(fā)送該柵格地圖數(shù)據(jù)。在本實施例中，提供了一種室內(nèi)地圖生成方法。圖9為本公開的一種室內(nèi)地圖生成方法的流程圖，如圖9所示，該方法包括步驟902至步驟906。步驟902，獲取第一柵格地圖數(shù)據(jù)，其中第一柵格地圖數(shù)據(jù)根據(jù)自主移動式設(shè)備針對室內(nèi)環(huán)境所采集的信息得到。在某些示例中，第一柵格地圖數(shù)據(jù)中包括多個柵格單元，每個柵格單元根據(jù)自主移動式設(shè)備采集到的環(huán)境信息，被標記為可通過或障礙物。在某些示例中，地圖數(shù)據(jù)中未探索的柵格可被標記為未探索。步驟904，獲取至少一種類型的信息，其中，該至少一種類型的信息與室內(nèi)環(huán)境相關(guān)。在某些示例中，信息類型可包括通過類型，與相關(guān)技術(shù)相比，該示例中定義了可通過或障礙物之外的通過類型，至少一種限制通過。應(yīng)當理解，限制通過并不限于一個取值或一種，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個取值或多種。不同的限制類型可對應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時，自主移動式設(shè)備110可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時，自主移動式設(shè)備110可通過。應(yīng)當理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。在某些示例中，信息類型可包括用于表示柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域的信息類型。該信息類型可記錄室內(nèi)區(qū)域的名稱和/或室內(nèi)區(qū)域的標識(ID)。自主移動式設(shè)備110可以根據(jù)該信息類型確定自身所在的室內(nèi)區(qū)域。通過該方式，可以在柵格地圖中融入室內(nèi)區(qū)域的分區(qū)概念，至少有利于自主移動式設(shè)備110的人機交互體驗。在某些示例中，信息類型可包括用于表示柵格單元的語義名稱的信息類型。通過語義名稱可將柵格單元與語義意義關(guān)聯(lián)。例如，可將“床”所在位置的柵格單元集合標記為“床”，從而在柵格地圖中增加物品信息，并且根據(jù)柵格的位置地圖中還包括床在地圖中的位置?；蛘?，將“窗”所在位置的柵格單元集合標記為“窗”。再例如，可為某一位置定義語義名稱，這樣這一區(qū)域可具有語義意義。在柵格地圖中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括用于表示語義名稱的信息類型，可在數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱。在某些示例中，可在該數(shù)據(jù)段中記錄語義名稱本身或語義名稱的標識，本公開對此不做限定。應(yīng)當理解，上述示例中僅示出了信息類型包括柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。但本實施例并不限于此，實際上其他可行的信息類型也是能夠被本領(lǐng)域技術(shù)人員構(gòu)想的。步驟906，根據(jù)第一柵格地圖數(shù)據(jù)以及至少一種信息類型的信息生成第二柵格地圖數(shù)據(jù)，其中所生成的第二柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，多種信息類型按照預定順序排列，位置與信息類型對應(yīng)，可在柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中相應(yīng)位置記錄相應(yīng)信息類型的信息。作為示例，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可包括A、B、C三個信息類型，每個信息類型對應(yīng)于預定長度的數(shù)據(jù)段?；蛘咝畔㈩愋椭g可設(shè)置分隔分隔符，每個信息類型的數(shù)據(jù)段長度可相同或不同。應(yīng)當理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括信息類型標識和信息取值，可根據(jù)信息類型標識確定信息的含義，記錄相應(yīng)的信息。應(yīng)當理解，在此僅作為舉例說明，本公開并不限于此。作為一個例子，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)可表示如下：{A：“value”，B：“value”，C：“value”}，其中，A、B、C為信息類型的標識，“value”為每個信息類型的取值。圖10是本公開的一種室內(nèi)地圖發(fā)送裝置的結(jié)構(gòu)框圖，如圖10所示，該裝置包括：生成模塊1002，用于生成用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息；以及，發(fā)送模塊1004，與生成模塊1002相連接，用于發(fā)送該柵格地圖數(shù)據(jù)。圖11為本公開的一種室內(nèi)地圖生成裝置的結(jié)構(gòu)框圖，如圖11所示，該裝置包括：第一獲取模塊1102，用于獲取第一柵格地圖數(shù)據(jù)，其中第一柵格地圖數(shù)據(jù)根據(jù)自主移動式設(shè)備針對室內(nèi)環(huán)境所采集的信息得到。第二獲取模塊1104，用于獲取至少一種類型的信息，至少一種類型的信息與室內(nèi)環(huán)境相關(guān)。以及，生成模塊1106，與第一獲取模塊1102、第二獲取模塊1104相連接，用于根據(jù)第一柵格地圖數(shù)據(jù)以及至少一種信息類型的信息生成第二柵格地圖數(shù)據(jù)，其中所生成的第二柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在本實施例中，提供了一種用于生成具有語義描述(也稱為語義名稱)的室內(nèi)地圖的方法，如圖12所示，該方法包括步驟1202至步驟1206。步驟1202，在計算設(shè)備的顯示器上顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。顯示的室內(nèi)地圖可至少包括各個柵格單元的可通過類型。其中，柵格單元的可通過類型至少包括可通過和障礙物，但不限于此。不同通過類型的柵格單元可采用不同的可視元素顯示，例如，將通過類型為可通過的柵格單元所在的區(qū)域顯示為一種顏色，將通過類型為障礙物的柵格單元顯示為其他顏色。其他通過類型的柵格單元以此類推。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在計算設(shè)備的顯示器上顯示的信息包括多個信息類型對應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可顯示部分或全部信息，本公開對此不做限定。例如，室內(nèi)地圖可包括多個顯示模式，不同的模式對應(yīng)顯示不同信息類型的信息，或者，不同的模式對于相同的信息類型的信息采用不同的可視元素，但不限于此。每個模式可顯示一種或多種信息。在某些示例中，可根據(jù)對顯示模式的選擇，顯示室內(nèi)地圖包含的信息。在某些示例中，可讀取柵格地圖數(shù)據(jù)，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中的坐標系信息建立坐標系，確定每個柵格單元的位置。例如，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括地圖的原點、長和寬、以及柵格單元，柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)。在某些示例中，柵格地圖中的柵格單元構(gòu)成數(shù)組，數(shù)組中每個元素為柵格單元對應(yīng)的柵格數(shù)據(jù)。讀取每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)，獲取柵格單元包含的多種信息，以在計算設(shè)備的顯示器上顯示多種信息中至少部分信息。以圖13所示的室內(nèi)環(huán)境為例，對室內(nèi)地圖的顯示效果進行描述。圖14為本公開的室內(nèi)地圖顯示效果的示意圖，如圖14所示，其中，黑色部分為障礙物，白色部分為可通過。室內(nèi)地圖被顯示為交互式可視圖形，交互式可視圖形的位置與室內(nèi)地圖的柵格單元具有映射關(guān)系。用戶可針對交互式可視圖形對室內(nèi)地圖進行操作。步驟1204，響應(yīng)于用戶對室內(nèi)地圖上區(qū)域的選擇，提示用戶輸入對所選擇的區(qū)域的語義描述。如圖14所示，障礙物具有與室內(nèi)環(huán)境中對應(yīng)物品相應(yīng)的輪廓，可通過部分也與顯示環(huán)境相應(yīng)的輪廓。用戶可根據(jù)輪廓將室內(nèi)地圖與室內(nèi)環(huán)境關(guān)聯(lián)起來。用戶可通過輸入接口選擇室內(nèi)地圖上的區(qū)域，例如，用戶可選擇“床”對應(yīng)于室內(nèi)地圖中的區(qū)域，或者選擇“電視”對應(yīng)于室內(nèi)地圖中的區(qū)域，或者選擇“窗臺”對應(yīng)于室內(nèi)地圖中的位置。在某些實施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。在某些示例中，限制可選擇的區(qū)域為不可通過區(qū)域。柵格地圖中不可通過區(qū)域為室內(nèi)環(huán)境中的物品所在區(qū)域，因此可使用戶增加物品的語義描述。在某些示例中，限制可選擇的區(qū)域為可通過區(qū)域。柵格地圖中可用過區(qū)域一般與過道等區(qū)域?qū)?yīng)，或者與自主移動式設(shè)備可通過的物品所在區(qū)域?qū)?yīng)，因此使得用戶可增加這些區(qū)域的語義描述。響應(yīng)于用戶對區(qū)域的選擇，提示用戶輸入對所選擇區(qū)域的語義描述。在一個示例中，可顯示一個輸入框。用戶通過輸入接口輸入語義描述。步驟1206，響應(yīng)于用戶輸入，記錄所選擇的區(qū)域及其語義描述，得到具有語義描述的室內(nèi)地圖。響應(yīng)于用戶輸入，在室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)中記錄所選擇的區(qū)域及其語義描述，進而將語義描述與地圖數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)起來，得到具有語義描述的室內(nèi)地圖。在某些示例中，可記錄所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元與語義描述的關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)該關(guān)聯(lián)關(guān)系，可在已知語義描述時，查詢得到對應(yīng)的柵格單元；或者，可在已知柵格單元時，查詢得到對應(yīng)的語義描述。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息。語義描述可標記在語義描述對應(yīng)的信息類型中。在某些示例中，可在對應(yīng)信息類型中標記語義描述本身或者語義描述的標識。因此，可生成語義描述的標識，該標識用于區(qū)分不同的語義描述；可將語義描述的標識標記在語義描述對應(yīng)的信息類型中。但本公開并不限于此。在某些示例中，還可根據(jù)所選擇的區(qū)域的輪廓、面積、位置中至少之一或任意組合提供針對所選擇的區(qū)域的語義描述的建議。例如，可根據(jù)預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫中記錄有室內(nèi)區(qū)域、室內(nèi)物品的輪廓、面積、位置等，所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的物品或區(qū)域等，得到語義描述建議。在本實施例中，提供了一種用于生成具有語義描述(也稱為語義名稱)的室內(nèi)地圖的方法，如圖15所示，該方法包括步驟1502至步驟1506。步驟1502，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在某些示例中，室內(nèi)地圖可至少包括各個柵格單元的可通過類型。其中，柵格單元的可通過類型至少包括可通過和障礙物，但不限于此。步驟1504，根據(jù)室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫將室內(nèi)地圖劃分為多個區(qū)域，以及產(chǎn)生多個區(qū)域中至少部分區(qū)域的語義描述，其中，該多個區(qū)域與室內(nèi)物品所在位置對應(yīng)。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫中記錄的信息包括室內(nèi)空間的輪廓、室內(nèi)物品的輪廓、室內(nèi)物品的大小、室內(nèi)物品在室內(nèi)空間內(nèi)的位置中至少之一或任意組合、以及室內(nèi)物品的語義描述。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫記錄有多個室內(nèi)環(huán)境的圖像。步驟1506，記錄每個區(qū)域及其對應(yīng)的語義描述，得到具有室內(nèi)物品的語義描述的室內(nèi)地圖。在某些示例中，可記錄所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元與語義描述的關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)該關(guān)聯(lián)關(guān)系，可在已知語義描述時，查詢得到對應(yīng)的柵格單元；或者，可在已知柵格單元時，查詢得到對應(yīng)的語義描述。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息。語義描述可標記在語義描述對應(yīng)的信息類型中。在某些示例中，可在對應(yīng)信息類型中標記語義描述本身或者語義描述的標識。因此，可生成語義描述的標識，該標識用于區(qū)分不同的語義描述；可將語義描述的標識標記在語義描述對應(yīng)的信息類型中。但本公開并不限于此。在本實施例中，提供了一種用于生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置，如圖16所示，該裝置包括：顯示模塊1602，用于在計算設(shè)備的顯示器上顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖；提示模塊1604，用于響應(yīng)于用戶對室內(nèi)地圖上區(qū)域的選擇，提示用戶輸入對所選擇的區(qū)域的語義描述；以及，記錄模塊1606，響應(yīng)于用戶輸入，記錄所選擇的區(qū)域及其語義描述。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖，但不限于此。該裝置的進一步描述可參見如圖14所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實施例中，還提供了一種用于生成具有語義描述的室內(nèi)地圖的裝置，如圖17所示，該裝置包括：獲取模塊1702，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖；分析模塊1704，用于根據(jù)室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫將室內(nèi)地圖劃分為多個區(qū)域，以及產(chǎn)生多個區(qū)域中至少部分區(qū)域的語義描述，其中，多個區(qū)域與室內(nèi)物品所在位置對應(yīng)；以及，記錄模塊1706，用于記錄每個區(qū)域及其對應(yīng)的語義描述，得到具有室內(nèi)物品的語義描述的室內(nèi)地圖。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫中記錄的信息包括室內(nèi)空間的輪廓、室內(nèi)物品的輪廓、室內(nèi)物品的大小、室內(nèi)物品在室內(nèi)空間內(nèi)的位置中至少之一或任意組合、以及室內(nèi)物品的語義描述。在某些示例中，室內(nèi)環(huán)境數(shù)據(jù)庫記錄有多個室內(nèi)環(huán)境的圖像。可將室內(nèi)環(huán)境的圖像與柵格地圖進行匹配分析，以得到室內(nèi)物品在柵格地圖中的區(qū)域。該裝置的進一步描述可參見如圖15所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實施例中，還提供了一種用于編輯室內(nèi)地圖的方法，如圖18所示，該方法包括步驟1802至步驟1804。步驟1802，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖為柵格地圖，該柵格地圖包含多個柵格單元，每個柵格單元的通過類型包括至少兩種。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。顯示的室內(nèi)地圖可至少包括各個柵格單元的可通過類型。其中，柵格單元的可通過類型可包括可通過、障礙物、限制通過中的至少兩種，但不限于此。不同通過類型的柵格單元可采用不同的可視元素顯示，例如，將通過類型為可通過的柵格單元所在的區(qū)域顯示為一種顏色，將通過類型為障礙物的柵格單元顯示為其他顏色。其他通過類型的柵格單元以此類推。步驟1804，響應(yīng)于用戶對室內(nèi)地圖上要被編輯可通過類型的區(qū)域的選擇和要編輯到的目標通過類型，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的可通過類型調(diào)整為要編輯到的目標通過類型，其中，該目標通過類型為柵格單元當前通過類型之外的一種通過類型。在某些示例中，目標通過類型為上述至少兩種之外的其他一種或多種通過類型之一。例如，選擇一部分通過類型為可通過的柵格單元，將其編輯為通過類型為障礙物的柵格單元。通過該示例，可使得用戶能夠糾正自主移動式設(shè)備建立地圖中的誤差，該誤差可能是將原本是障礙物的位置標記為可通過，可以避免自主移動式設(shè)備在移動中的不必要碰撞。另外，相關(guān)技術(shù)中，建立地圖后，如果室內(nèi)新增障礙物(物品等)，則需要自主移動式設(shè)備探測到障礙物后才能更新地圖數(shù)據(jù)。通過該示例，使得用戶能夠?qū)⒄系K物添加到地圖數(shù)據(jù)中。例如，選擇一部分通過類型為障礙物的柵格單元，將其編輯為通過類型為可通過的柵格單元。通過該示例，可使得用戶能夠糾正自主移動式設(shè)備建立地圖中的誤差，該誤差可能是將原本是可通過的位置標記為障礙物，可以避免對自主移動式設(shè)備移動范圍的不必要限定。另外，相關(guān)技術(shù)中，建立地圖后，如果室內(nèi)部分障礙物(物品等)消失，則需要自主移動式設(shè)備探測到障礙物消失后才能更新地圖數(shù)據(jù)。通過該示例，使得用戶能夠?qū)⒄系K物從到地圖數(shù)據(jù)中清除。例如，選擇一部分通過類型為可通過的柵格單元，將其編輯為通過類型為限制通過的柵格單元。通過該示例，可通過地圖限制自主移動式設(shè)備的移動范圍。如前所述，限制通過并不限于一個取值，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個取值。不同的取值可對應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時，自主移動式設(shè)備可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時，自主移動式設(shè)備可通過。應(yīng)當理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。在某些示例中，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。可將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中通過類型對應(yīng)的信息類型調(diào)整為要編輯到的目標通過類型。在實施例中，還提供了一種用于限制自主移動式設(shè)備移動范圍的方法，如圖19所示，該方法包括步驟1902至步驟1904。步驟1902，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，該室內(nèi)地圖為柵格地圖，柵格地圖包括多個柵格單元，每個柵格單元的通過類型為可通過或障礙物。步驟1904，響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對限制移動區(qū)域的選擇，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元標記為限制通過，得到包含可通過、障礙物以及至少一種限制通過的柵格單元的室內(nèi)地圖。用戶可通過輸入接口選擇限制移動區(qū)域，在某些實施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。如前所述，限制通過并不限于一個取值，根據(jù)限制通過的要求，可以有多個取值。不同的取值可對應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時，自主移動式設(shè)備可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時，自主移動式設(shè)備可通過。應(yīng)當理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。在某些示例中，以不同的可視提示顯示室內(nèi)地圖中可通過、障礙物以及至少一種限制通過的柵格單元，但不限于此。在某些示例中，可被選擇的區(qū)域被限制為通過類型為可通過的柵格單元所在的區(qū)域。在某些示例中，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息?？蓪⑺x擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中通過類型對應(yīng)的信息類型調(diào)整為限制通過。在某些示例中，還可響應(yīng)于用于對所選擇區(qū)域的有效期的選擇，記錄所選擇的區(qū)域的限制移動有效期。在本實施例中，還提供了一種用于編輯室內(nèi)地圖的裝置，如圖20所示，該裝置包括：顯示模塊2002，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中所述室內(nèi)地圖為柵格地圖，所述柵格地圖包含多個柵格單元，每個柵格單元的通過類型包括至少兩種。編輯模塊2004，用于響應(yīng)于用戶對室內(nèi)地圖上要被編輯可通過類型的區(qū)域的選擇和要編輯到的目標通過類型，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的可通過類型調(diào)整為要編輯到的目標通過類型，其中，目標通過類型為柵格單元當前通過類型之外的一種通過類型。關(guān)于該裝置的進一步描述可參見如圖18所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實施例中，還提供了一種用于限制自主移動式設(shè)備移動范圍的裝置，如圖21所示，該裝置包括：顯示模塊2102，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中該室內(nèi)地圖為柵格地圖，柵格地圖包括多個柵格單元，每個柵格單元的通過類型為可通過或障礙物；以及，標記模塊2104，用于響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對限制移動區(qū)域的選擇，將所選擇的區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元標記為限制通過，得到包含可通過、障礙物以及限制通過的柵格單元的室內(nèi)地圖。在某些示例中，該裝置還可包括記錄模塊(圖21中未示出)，用于響應(yīng)于用于對所選擇區(qū)域的有效期的選擇，記錄所選擇的區(qū)域的限制移動有效期。關(guān)于該裝置的進一步描述可參見如圖18及19所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實施例中，提供了一種用于控制自主移動式機器人的方法，如圖22所示，該方法包括步驟2202至步驟2204。步驟2202，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，所述室內(nèi)地圖為柵格地圖，其中，所述柵格地圖包括多個柵格單元，每個柵格單元的通過類型為至少三種中的一種。在某些示例中，柵格類型的通過類型至少包括可通過、障礙物和至少一種限制通過。如前所述，限制通過并不限于一種，根據(jù)限制通過的要求，可以有多種限制通過。不同的限制通過可對應(yīng)不同的限制。例如，限制通過可區(qū)分行走的限制和清潔任務(wù)的限制，如果限制通過為行走的限制，在執(zhí)行清潔任務(wù)時，自主移動式設(shè)備可通過；如果限制通過為清潔任務(wù)的限制，在執(zhí)行行走任務(wù)時，自主移動式設(shè)備可通過。應(yīng)當理解，此處僅為舉例說明，本公開并不限于此。應(yīng)當理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員，可根據(jù)需要設(shè)置一種或多種限制通過。步驟2204，根據(jù)室內(nèi)地圖中至少部分柵格單元的通過類型控制自主移動式設(shè)備的移動。在某些示例中，不同的通過類型對應(yīng)不同的移動策略。作為一個示例，移動策略可包括是否柵格單元所在的位置、或通過時的碰撞規(guī)則等，碰撞規(guī)則可包括是否碰撞、以及至少一種碰撞方法等。在某些示例中，移動策略還可與移動目的相關(guān)，不同的移動目的時，采用不同的移動策略。可根據(jù)柵格單元的通過類型對應(yīng)的移動策略控制移動式設(shè)備的移動。例如，通過類型包括可通過、障礙物和至少一種限制通過。對于行走任務(wù)，可通過和限制通過的柵格單元可以用來規(guī)劃移動路徑；或者，對于清潔任務(wù)，障礙物和限制通過的柵格單元不用來規(guī)劃移動路徑。但不限于此。在本實施例中，還提供了一種用于控制自主移動式機器人的裝置，如圖23所示，該裝置包括：獲取模塊2302，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，室內(nèi)地圖為柵格地圖，其中，柵格地圖包括多個柵格單元，每個柵格單元的通過類型為至少三種中的一種；以及，控制模塊2304，與獲取模塊2302相連，用于根據(jù)室內(nèi)地圖中至少部分柵格單元的通過類型控制所述自主移動式設(shè)備的移動。在某些示例中，柵格單元的通過類型包括但不限于以下至少之一或任意組合：可通過、障礙物和至少一種限制通過。關(guān)于該裝置的進一步描述可參見如圖22所示的方法的描述，在此不再贅述。在本實施例中，還一種室內(nèi)地圖生成方法，如圖24所示，該方法包括步驟2402至步驟2406。步驟2402，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，該室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。在某些示例中，參考圖3，可獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，在某些示例中，該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個信息值中的一個或多個。在某些示例中，顯示的信息包括多個信息類型對應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可直接顯示部分或全部信息，本實施例對此不做限定。步驟2404，響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照該地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。用戶可通過輸入接口進行地圖劃分操作，在某些實施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。在某些示例中，可檢測與顯示的室內(nèi)地圖的接觸；在檢測到持續(xù)接觸的同時如果該接觸的軌跡滿足預設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，預設(shè)地圖劃分條件可包括但不限于：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域滿足預設(shè)條件。作為一個例子，可檢測接觸的軌跡的曲線，判斷該曲線是否構(gòu)成封閉區(qū)域，如果是，可將該封閉區(qū)域作為一個室內(nèi)區(qū)域?；蛘撸袛嘣撉€與室內(nèi)環(huán)境邊界是否構(gòu)成封閉區(qū)域，其中，室內(nèi)環(huán)境邊界可包括墻體和/或各種障礙物等，如果是，則可將該封閉區(qū)域作為一個室內(nèi)區(qū)域。作為一個例子，可檢測接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域，如果接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域是否滿足預設(shè)條件，其中該預設(shè)條件包括覆蓋的區(qū)域的面積是否大于預設(shè)值或比例等，但不限于此。在某些示例中，在檢測到持續(xù)接觸的同時顯示接觸的軌跡。接觸的軌跡可以用不同于室內(nèi)地圖中已有的可視元素進行顯示，以提示接觸已經(jīng)構(gòu)成的軌跡。在某些示例中，可用不同的可視元素顯示劃分得到的多個室內(nèi)區(qū)域，例如，用不同顏色的圖形顯示不同的區(qū)域，但不限于此。步驟2406，在每個室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標記對應(yīng)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，得到標記有多個室內(nèi)區(qū)域的柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，如本實施前述的柵格地圖數(shù)據(jù)，柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，信息類型可包括柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域?？稍跂鸥駟卧乃鶎偈覂?nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的信息中標記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，還可獲得室內(nèi)區(qū)域的描述信息，該描述信息可包括室內(nèi)區(qū)域的語義名稱，例如，“臥室”、“廚房”、“客廳”“衛(wèi)生間”等。可將室內(nèi)區(qū)域的描述標記在柵格地圖數(shù)據(jù)中。通過該示例，使得柵格地圖中具有多個室內(nèi)區(qū)域，并且具有室內(nèi)區(qū)域的語義含義，有利于優(yōu)化自主移動式設(shè)備的交互體驗。在某些示例中，可生成室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標識，將室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標識標記在室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中。在某些示例中，可獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息，并建立室內(nèi)區(qū)域標識與描述信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。通過該示例，可將室內(nèi)區(qū)域與室內(nèi)區(qū)域的描述信息關(guān)聯(lián)起來。在本實施例中，提供了一種室內(nèi)地圖生成裝置，如圖25所示，該裝置包括：顯示模塊2502，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。劃分模塊2504，用于響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。以及，標記模塊2506，與劃分模塊2504相連，用于在每個室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖數(shù)據(jù)中標記對應(yīng)柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，得到標記有多個室內(nèi)區(qū)域的柵格地圖數(shù)據(jù)。在某些示例中，標記模塊2506可生成每個室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標識，將每個室內(nèi)區(qū)域的室內(nèi)區(qū)域標識標記在室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，信息類型至少包括但不限于通過類型和所屬室內(nèi)區(qū)域。標記模塊2506可用于在柵格單元的所屬室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的信息中標記柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，該裝置還可以包括獲取模塊(圖25中未示出)，用于獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息；以及關(guān)聯(lián)模塊(圖25中未示出)，用于建立室內(nèi)區(qū)域標識與描述信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，劃分模塊2504可檢測與室內(nèi)地圖的接觸；以及，在檢測到持續(xù)接觸的同時如果接觸的軌跡滿足預設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。作為示例性說明，上述預設(shè)地圖劃分條件包括：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或所述接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡所覆蓋的區(qū)域滿足預設(shè)條件，但不限于此。在某些示例中，顯示模塊2502還可在檢測到持續(xù)接觸的同時顯示接觸的軌跡。關(guān)于該裝置的其他描述可參見如圖24所示方法的描述，在此不再贅述。在本實施例中，還提供了一種室內(nèi)地圖生成方法，如圖26所示，該方法包括步驟2602至步驟2606。步驟2602，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。在某些示例中，室內(nèi)地圖為柵格地圖。參考圖3，可獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，在某些示例中，該柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)的信息類型包括但不限于柵格單元的通過類型、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。作為示例，每種信息類型可取多個信息值中的一個或多個。在某些示例中，顯示的信息包括多個信息類型對應(yīng)的部分或全部信息。例如，可根據(jù)室內(nèi)地圖的顯示模式顯示相應(yīng)的信息，也可直接顯示部分或全部信息，本實施例對此不做限定。步驟2604，響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。用戶可通過輸入接口進行地圖劃分操作，在某些實施例中，輸入接口包括但不限于，鼠標、觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤等。在某些示例中，可檢測與顯示的室內(nèi)地圖的接觸；在檢測到持續(xù)接觸的同時如果該接觸的軌跡滿足預設(shè)地圖劃分條件，根據(jù)接觸的軌跡將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，預設(shè)地圖劃分條件可包括但不限于：接觸的軌跡與室內(nèi)環(huán)境邊界構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡本身構(gòu)成封閉區(qū)域、或接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域滿足預設(shè)條件。作為一個例子，可檢測接觸的軌跡的曲線，判斷該曲線是否構(gòu)成封閉區(qū)域，如果是，可將該封閉區(qū)域作為一個室內(nèi)區(qū)域?；蛘撸袛嘣撉€與室內(nèi)環(huán)境邊界是否構(gòu)成封閉區(qū)域，其中，室內(nèi)環(huán)境邊界可包括墻體和/或各種障礙物等，如果是，則可將該封閉區(qū)域作為一個室內(nèi)區(qū)域。作為一個例子，可檢測接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域，如果接觸的軌跡覆蓋的區(qū)域是否滿足預設(shè)條件，其中該預設(shè)條件包括覆蓋的區(qū)域的面積是否大于預設(shè)值或比例等，但不限于此。在某些示例中，在檢測到持續(xù)接觸的同時顯示接觸的軌跡。接觸的軌跡可以用不同于室內(nèi)地圖中已有的可視元素進行顯示，以提示接觸已經(jīng)構(gòu)成的軌跡。在某些示例中，可用不同的可視元素顯示劃分得到的多個室內(nèi)區(qū)域，例如，用不同顏色的圖形顯示不同的區(qū)域，但不限于此。步驟2606，生成并記錄多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息。自主移動式設(shè)備可根據(jù)邊界信息判斷其位置是否在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)，還可根據(jù)邊界信息確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在某些示例中，還可獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息，建立室內(nèi)區(qū)域的描述信息與室內(nèi)區(qū)域的邊界信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在本實施例中，提供了一種室內(nèi)地圖生成裝置，如圖27所示，該裝置包括：顯示模塊2702，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖；劃分模塊2704，用于響應(yīng)于用戶將室內(nèi)環(huán)境劃分為多個室內(nèi)區(qū)域的地圖劃分操作，按照地圖劃分操作將室內(nèi)地圖劃分為多個室內(nèi)區(qū)域；以及，記錄模塊2706，與劃分模塊2704相連接，用于生成并記錄所述多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息。在某些示例中，該裝置還可包括：獲取模塊(圖27中未示出)，用于獲取室內(nèi)區(qū)域的描述信息。建立模塊(圖27中未示出)，用于建立室內(nèi)區(qū)域的描述信息與室內(nèi)區(qū)域的邊界信息的關(guān)聯(lián)關(guān)系。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在本實施例中，還提供了一種用于控制自主移動式設(shè)備的方法，如圖28所示，該方法包括步驟2802至步驟2804。步驟2802，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，以及室內(nèi)地圖中多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息?？蛇x地，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖。步驟2804，根據(jù)邊界信息判斷自主移動式設(shè)備是否處于一室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在本實施例中，還提供了一種用于控制自主移動式設(shè)備的裝置，如圖29所示，該裝置包括：獲取模塊2902，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，以及室內(nèi)地圖中多個室內(nèi)區(qū)域的邊界信息；以及，判斷模塊2904，與獲取模塊2902相連接，用于根據(jù)邊界信息判斷自主移動式設(shè)備是否處于一室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，邊界信息為描述室內(nèi)區(qū)域邊界的一個或一組方程。在本實施例中，提供了一種用于控制自主移動式設(shè)備的方法，如圖30所示，該方法包括步驟3002至步驟3004。步驟3002，獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。在某些示例中，柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中，信息類型包括但不限于：柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合?？蛇x地，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。步驟3004，根據(jù)獲取到的柵格地圖數(shù)據(jù)中至少部分柵格單元的至少部分類型的信息控制自主移動式設(shè)備。在某些示例中，步驟3004可根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型控制控制自主移動式設(shè)備的移動，其中，不同的通過類型可對應(yīng)不同的移動策略?？蛇x地，移動策略包括碰撞規(guī)則和/或移動策略與移動目的相關(guān)，其中，不同通過類型的柵格對應(yīng)不同的碰撞規(guī)則。作為一個示例，移動策略可包括是否柵格單元所在的位置、或通過時的碰撞規(guī)則等，碰撞規(guī)則可包括是否碰撞、以及至少一種碰撞方法等。在某些示例中，移動策略還可與移動目的相關(guān)，不同的移動目的時，采用不同的移動策略?？筛鶕?jù)柵格單元的通過類型對應(yīng)的移動策略控制移動式設(shè)備的移動。例如，通過類型包括可通過、障礙物和限制通過。對于行走任務(wù)，可通過和限制通過的柵格單元可以用來規(guī)劃移動路徑；或者，對于清潔任務(wù)，障礙物和限制通過的柵格單元不用來規(guī)劃移動路徑。但不限于此。在某些示例中，如圖31所示，步驟3004可包括步驟3102至步驟3106。步驟3102，獲取目標位置，其中，目標位置屬于多個室內(nèi)區(qū)域中至少之一。步驟3104，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定所述目標位置對應(yīng)的柵格單元。步驟3106，使自主移動式設(shè)備移動到目標位置對應(yīng)的柵格單元。通過該示例，實現(xiàn)了控制自主移動式設(shè)備移動到目標室內(nèi)區(qū)域。在某些示例中，如圖32所示，步驟3004包括步驟3202至步驟3206。步驟3202，獲取移動范圍，其中，該移動范圍屬于多個室內(nèi)區(qū)域中至少之一。步驟3204根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型和柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定移動范圍對應(yīng)的柵格單元。步驟3206，將自主式移動設(shè)備限制在該移動范圍對應(yīng)的柵格單元內(nèi)。通過該示例，實現(xiàn)了將自主移動式設(shè)備限定在一個或多個室內(nèi)區(qū)域內(nèi)。在某些示例中，如圖33所示，步驟3004包括步驟3302至步驟3306。步驟3302，獲取目標位置，其中目標位置為多個語義名稱中至少之一。語義名稱包括室內(nèi)物品的名稱等，但不限于此。步驟3304，根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元對應(yīng)的語義名稱，確定目標位置對應(yīng)的柵格單元。步驟3306，使自主移動式設(shè)備移動到目標位置對應(yīng)的柵格單元或其臨近的柵格單元。通過該示例，實現(xiàn)了根據(jù)語義名稱使自主移動式設(shè)備移動到相應(yīng)的位置，尤其是語義名稱對應(yīng)于室內(nèi)物品時，可使自主移動式設(shè)備移動到物品所在位置附近。在本實施例中，還提供了一種用于控制自主移動式設(shè)備的裝置，如圖34所示，該裝置包括：獲取模塊3402，用于獲取用于描述室內(nèi)環(huán)境的柵格地圖數(shù)據(jù)，其中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種不同類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息?？刂颇K3404，用于根據(jù)獲取到的柵格地圖數(shù)據(jù)中至少部分柵格單元的至少部分類型的信息控制自主移動式設(shè)備。在某些示例中，信息類型包括但不限于：柵格單元的通過類型、柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域、柵格單元對應(yīng)的語義名稱中至少之一或任意組合。可選地，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。在某些示例中，控制模塊3404可用于根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型控制控制所述自主移動式設(shè)備的移動，其中，不同的通過類型對應(yīng)不同的移動策略?？蛇x地，移動策略包括碰撞規(guī)則和/或移動策略與任務(wù)目的相關(guān)，其中，不同通過類型的柵格對應(yīng)不同的碰撞規(guī)則。在某些示例中，控制模塊3404可用于獲取目標位置，其中，目標位置屬于多個室內(nèi)區(qū)域中至少之一；根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定目標位置對應(yīng)的柵格單元；以及，使自主移動式設(shè)備移動到目標位置對應(yīng)的柵格單元。在某些示例中，控制模塊3404可用于獲取移動范圍，其中，移動范圍屬于多個室內(nèi)區(qū)域中至少之一；根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元的通過類型和柵格單元所屬的室內(nèi)區(qū)域，確定移動范圍對應(yīng)的柵格單元；以及，將自主式移動設(shè)備限制在移動范圍對應(yīng)的柵格單元內(nèi)。在某些示例中，控制模塊3404可用于獲取目標位置，其中目標位置為多個語義名稱中至少之一；根據(jù)柵格地圖數(shù)據(jù)中柵格單元對應(yīng)的語義名稱，確定目標位置對應(yīng)的柵格單元；以及，使自主移動式設(shè)備移動到目標位置對應(yīng)的柵格單元或其臨近的柵格單元。在本實施例中，提供了一種使用計算設(shè)備控制自主移動式設(shè)備的方法，如圖35所示，該方法包括步驟3502至步驟3504。步驟3502，在計算設(shè)備處，顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。該室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對應(yīng)的語義名稱。在某些示例中，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。步驟3504，響應(yīng)于用戶對室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱的選擇，向自主移動式設(shè)備發(fā)送室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標識和/或室內(nèi)物品對應(yīng)的語義名稱標識。作為一個示例，還可響應(yīng)于用戶對任務(wù)的選擇，向自主移動式設(shè)備發(fā)送要被執(zhí)行的任務(wù)，以使自主移動式設(shè)備在所選擇的室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱對應(yīng)的位置執(zhí)行所選擇的任務(wù)。其中，任務(wù)包括但不限于：移動到某一區(qū)域或位置，或者對某一區(qū)域或位置周圍進行覆蓋等。在本實施例中，提供了一種使用計算設(shè)備控制自主移動式設(shè)備的方法，如圖36所示，該方法包括步驟3602至步驟3606。步驟3602，在自主移動式設(shè)備處，接收計算設(shè)備發(fā)送的室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標識和/或室內(nèi)物品對應(yīng)的語義名稱標識。步驟3604，在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢室內(nèi)區(qū)域標識和/或語義名稱標識對應(yīng)的柵格單元。該室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對應(yīng)的語義名稱。在某些示例中，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。步驟3606，控制自主移動式設(shè)備針對查詢到的柵格單元產(chǎn)生動作。作為一個示例，還可接收計算設(shè)備發(fā)送的任務(wù)，根據(jù)該任務(wù)控制自主移動式設(shè)備針對查詢到的柵格單元產(chǎn)生相應(yīng)動作。在本實施例中，提供了一種控制自主移動式設(shè)備的方法，如圖37所示，該方法包括步驟3702至步驟3706。步驟3702，獲取語音控制命令，其中，語音控制命令攜帶有室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱。步驟3704，根據(jù)室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢對應(yīng)的柵格單元。該柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對應(yīng)的語義名稱。在某些示例中，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在某些示例中，可根據(jù)室內(nèi)區(qū)域與室內(nèi)區(qū)域標識的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和/或語義名稱與語義名稱標識的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標識和/或語義名稱對應(yīng)的語義名稱標識。并根據(jù)每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標記的室內(nèi)區(qū)域標識確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元，和/或根據(jù)每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標記的語義名稱標識確定語義名稱對應(yīng)的柵格單元。步驟3706，根據(jù)語音控制命令使自主移動式設(shè)備針對查詢到的柵格單元產(chǎn)生動作。在某些示例中，語音控制命令中還攜帶有任務(wù)，步驟3706中，可以根據(jù)語音控制命令中的任務(wù)使自主移動式設(shè)備針對查詢到的柵格單元產(chǎn)生相應(yīng)動作。在本實施例中，提供了一種計算設(shè)備，如圖38所示，該計算設(shè)備包括：顯示模塊3802，用于顯示用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。提供模塊3804，與顯示模塊3802相連接，用于響應(yīng)于用戶對室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱的選擇，向自主移動式設(shè)備發(fā)送室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標識和/或室內(nèi)物品對應(yīng)的語義名稱標識。在某些示例中，室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對應(yīng)的語義名稱。作為一個例子，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在本實施例中，提供了一種自主移動式設(shè)備，如圖39所示，該自主移動式設(shè)備可包括：接收模塊3902，用于接收計算設(shè)備發(fā)送的室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標識和/或室內(nèi)物品對應(yīng)的語義名稱標識。查詢模塊3904，與接收模塊3902相連接，用于在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢室內(nèi)區(qū)域標識和/或語義名稱標識對應(yīng)的柵格單元?？刂颇K3906，與查詢模塊3904相連接，用于控制自主移動式設(shè)備針對查詢到的柵格單元產(chǎn)生動作。在某些示例中，如前所述，室內(nèi)地圖的柵格地圖數(shù)據(jù)可包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對應(yīng)的語義名稱。作為一個例子，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在本實施例中，還提供了一種自主移動式設(shè)備，如圖40所示，該自主移動式設(shè)備包括：獲取模塊4002，用于獲取語音控制命令，其中，該語音控制命令攜帶有室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱。查詢模塊4004，與獲取模塊4002相連接，用于根據(jù)室內(nèi)區(qū)域和/或語義名稱在柵格地圖數(shù)據(jù)中查詢對應(yīng)的柵格單元?？刂颇K4006，與查詢模塊4004相連接，用于根據(jù)語音控制命令使自主移動式設(shè)備針對查詢到的柵格單元產(chǎn)生動作。在某些示例中，柵格地圖數(shù)據(jù)包括多個柵格單元，每個柵格單元對應(yīng)一個柵格數(shù)據(jù)，每個柵格數(shù)據(jù)包含多種類型的信息，信息類型包括：柵格單元的通過類型、以及柵格所屬的室內(nèi)區(qū)域和/或柵格單元對應(yīng)的語義名稱。作為一個例子，柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、或至少一種限制通過。柵格單元對應(yīng)的語義名稱，包括室內(nèi)物品的名稱等。但不限于此。在某些示例中，查詢模塊4004可包括第一查詢單元(圖40中未示出)，用于根據(jù)室內(nèi)區(qū)域與室內(nèi)區(qū)域標識的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系和/或語義名稱與語義名稱標識的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的室內(nèi)區(qū)域標識和/或語義名稱對應(yīng)的語義名稱標識；以及，第二查詢單元(圖40中未示出)，與第一查詢模塊相連接，用于根據(jù)每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標記的室內(nèi)區(qū)域標識確定室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的柵格單元，和/或根據(jù)每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)中標記的語義名稱標識確定語義名稱對應(yīng)的柵格單元。示例一在該示例中，示出了用戶通過用戶終端編輯室內(nèi)地圖的流程圖，如圖41所示，室內(nèi)地圖的生成方法包括步驟4101至步驟4109。步驟4101，自主移動式設(shè)備探索室內(nèi)環(huán)境，生成用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。如前所述，自主移動式設(shè)備可采用SLAM技術(shù)，對室內(nèi)環(huán)境進行主動探索，并根據(jù)采集到的環(huán)境信息建立室內(nèi)地圖。在該示例中，以建立柵格地圖為例進行說明。步驟4102，自主移動式設(shè)備向服務(wù)器發(fā)送生成的室內(nèi)地圖。步驟4103，服務(wù)器向用戶終端發(fā)送室內(nèi)地圖。其中，步驟4102和步驟4103為可選步驟，在某些示例中，自主移動式設(shè)備可向用戶終端發(fā)送室內(nèi)地圖。步驟4104，用戶終端顯示室內(nèi)地圖。步驟4105，用戶終端響應(yīng)用戶對室內(nèi)地圖的編輯。在步驟4105中，用戶對室內(nèi)地圖的編輯可包括但不限于，如圖12所示的方法中對室內(nèi)區(qū)域選擇并進行語義描述，從而得到諸如室內(nèi)物品、或室內(nèi)位置的語義名稱；如圖18或19所示的方法中對室內(nèi)地圖中柵格單元的通過類型的編輯，例如，將可通過類型的柵格單元編輯為限制通過或障礙物，將限制通過編輯為可通過或障礙物，將障礙物編輯為可通過或限制通過；如圖24或26所示的方法中將室內(nèi)地圖劃分成多個室內(nèi)區(qū)域。步驟4106，用戶終端根據(jù)用戶對室內(nèi)地圖的編輯，產(chǎn)生包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。其中，包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖對應(yīng)的地圖數(shù)據(jù)如前所述，在此不再贅述。步驟4107，用戶終端向服務(wù)器發(fā)送包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。步驟4108，服務(wù)器向自主移動式設(shè)備發(fā)送包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。其中，步驟4107和步驟4108為可選步驟，在某些示例中，用戶終端可向自主移動式設(shè)備發(fā)送包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。步驟4109，自主移動式設(shè)備接收并存儲包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。在某些示例中，自主移動式設(shè)備可相應(yīng)用戶對室內(nèi)地圖的編輯，根據(jù)用戶對室內(nèi)地圖的編輯，產(chǎn)生包含有編輯內(nèi)容的室內(nèi)地圖。示例二在該示例中，示出了用戶與自主移動式設(shè)備語音交互的過程，如圖42所示，語音交互包括步驟4201至4204。步驟4201，接收用戶的語音輸入。步驟4202，識別接收到的語音輸入，得到語音輸入對應(yīng)的文本。在步驟4202中，在某些示例中，自主移動式設(shè)備具有語音識別組件，自主移動式設(shè)備可對語音輸入進行語音識別。在某些示例中，自主移動式設(shè)備可將語音輸入發(fā)送給一個或多個服務(wù)器，該一個或多個服務(wù)器具有語音識別組件，由一個或多個服務(wù)器對語音輸入進行語音識別，得到語音輸入對應(yīng)的文本，并將語音輸入對應(yīng)的文本發(fā)送給自主移動式設(shè)備。步驟4203，對文本進行語義分析，提取文本中包含的任務(wù)信息和/或位置信息。步驟4204，利用室內(nèi)地圖，根據(jù)任務(wù)信息和/或位置信息控制自主移動式設(shè)備。如前所述，步驟4204中根據(jù)任務(wù)信息和/或位置信息控制自主移動式設(shè)備，可包括但不限于，如圖31所示的使自主移動式設(shè)備移動到某個室內(nèi)區(qū)域；如圖32所示的將自主移動式設(shè)備的移動范圍限定在至少一個室內(nèi)區(qū)域內(nèi)；如圖33所示的使自主移動式設(shè)備移動到某個物品附近或者具有語義名稱的其他位置。示例三在該示例中，示出了用戶通過用戶終端控制自主移動式設(shè)備的過程，如圖43所示，該過程包括步驟4301至步驟4306。步驟4301，用戶終端在顯示器上顯示室內(nèi)地圖。在步驟4301中，室內(nèi)地圖可包括多種類型的信息，可柵格單元的通過類型，其中不同通過類型的柵格單元可采用不同的可視元素顯示。柵格單元的通過類型可包括可通過、障礙物、至少一種限制通過之一或任意組合。室內(nèi)地圖還可包括多個室內(nèi)區(qū)域，其中不同的室內(nèi)區(qū)域被不同的可視元素顯示，例如不同室內(nèi)區(qū)域的顏色不同。室內(nèi)地圖還可包括語義名稱，語義名稱可被顯示在其對應(yīng)的位置的區(qū)域，并且語義名稱對應(yīng)的位置可用可視元素標明。步驟4302，用戶終端響應(yīng)用戶通過室內(nèi)地圖對自主移動式設(shè)備的控制。在步驟4302中，可指定室內(nèi)區(qū)域，使自主移動式設(shè)備移動到選定的室內(nèi)區(qū)域，或者使自主移動式設(shè)備在選定的室內(nèi)區(qū)域執(zhí)行任務(wù)。在步驟4302中，可指定語義名稱對應(yīng)的位置，使自主移動式設(shè)備移動到語義名稱對應(yīng)的位置，或者使自主移動式設(shè)備在選定的位置或其附近執(zhí)行任務(wù)。步驟4303，用戶終端根據(jù)用戶的操作，產(chǎn)生控制消息。步驟4304，用戶終端向自主移動式設(shè)備發(fā)送控制消息。步驟4305，自主移動式設(shè)備接收控制消息。步驟4306，自主移動式設(shè)備根據(jù)控制消息產(chǎn)生動作。示例四在本示例中，示出了利用室內(nèi)地圖規(guī)劃自主移動式設(shè)備的工作點的方法，如圖44所示，該方法包括步驟4402至步驟4404。步驟4402，顯示預先生成的用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖。該室內(nèi)地圖的至少部分信息根據(jù)自主移動式設(shè)備預先在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)自主探索得到。室內(nèi)地圖可采用特征地圖，特征地圖使用有關(guān)的集合特征(如點、直線、面)表示環(huán)境。室內(nèi)地圖也可采用拓撲地圖，拓撲把室內(nèi)環(huán)境表示為帶結(jié)點和相關(guān)連接線的拓撲結(jié)構(gòu)圖，其中結(jié)點表示環(huán)境中的重要位置點(拐角、門、電梯、樓梯等)，邊表示結(jié)點間的連接關(guān)系，如走廊等。室內(nèi)地圖也可采用柵格地圖。應(yīng)當理解，其他室內(nèi)地圖表示方法也是可行的，本實施例對此不做限定。步驟4404，響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對工作點的選擇，向自主移動式設(shè)備提供所選擇的工作點的信息。在某些示例中，可被選擇的工作點包括室內(nèi)地圖中預先定義的語義描述對應(yīng)的位置，其中語義描述與室內(nèi)環(huán)境中物品和/或位置相關(guān)。可選地，語義描述及其對應(yīng)的位置可根據(jù)如圖12等所示的方法獲得，但不限于此?？深A先記錄語義描述與其對應(yīng)的位置。在步驟4402中，可顯示語義描述及其對應(yīng)的位置，語義描述和/或語義描述對應(yīng)的位置可顯示為交互式圖形用戶元素?？身憫?yīng)對語義描述或語義描述對應(yīng)的位置的選擇，以將語義描述對應(yīng)的位置設(shè)置為工作點。在步驟4404中，可向自主移動式設(shè)備提供工作點對應(yīng)的語義描述和/或工作點對應(yīng)的位置的坐標。提供的語義描述可以是語義描述本身，也可以是語義描述的標識(ID)。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖，其中，柵格地圖包括多個柵格單元，每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括多種類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。語義描述記錄在用于表示語義描述的信息類型中。關(guān)于柵格地圖的描述可參見本實施例前述描述，在此不再贅述。在某些實時例中，當選擇的工作點為多個時，可根據(jù)選擇工作點的順序向自主移動式設(shè)備提供多個工作點的工作順序。在某些實時例中，還可響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對至少部分工作點之間路徑的設(shè)置，向自主移動式設(shè)備提供所設(shè)置的工作點之間的路徑。用戶可通過輸入接口(諸如觸敏顯示器、觸摸板、鍵盤、鼠標等)在地圖上勾勒工作點之間的路徑。例如，可檢測與觸敏顯示器的接觸，如果在接觸的同時接觸的軌跡連通工作點，則可將接觸的軌跡作為工作點之間的路徑，可選地可以對接觸的軌跡進行擬合處理，以便于產(chǎn)生適于導航的路徑。應(yīng)當理解，本實施例并不限于此。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對要在工作點執(zhí)行的任務(wù)的選擇，向自主移動式設(shè)備提供所選擇的任務(wù)。作為一個例子，可被選擇的任務(wù)可包括但不限于：空氣凈化、錄像、拍照、語音提醒、與室內(nèi)環(huán)境中其他設(shè)備通信(諸如發(fā)送控制指令等)。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對自主式移動設(shè)備在工作點的姿態(tài)的設(shè)置，向自主移動式設(shè)備提供自主移動式設(shè)備在工作點的姿態(tài)。自主移動式設(shè)備的姿態(tài)可包括但不限于：自主移動式設(shè)備的高度、自主移動式設(shè)備的肢體的姿態(tài)、自主移動式設(shè)備信號發(fā)射器的方位、自主移動式設(shè)備的顯示器的朝向、自主移動式設(shè)備的攝像頭、麥克風、喇叭的朝向等。例如，用于監(jiān)控的自主移動式設(shè)備，可以在室內(nèi)環(huán)境中設(shè)置多個用于監(jiān)控的工作點，用于監(jiān)控的工作點可包括但不限于窗戶、兒童床、寵物窩等。可設(shè)置自主移動式設(shè)備的攝像頭朝向，以針對被監(jiān)控對象拍照或錄制視頻等。例如，自主移動式設(shè)備可具有諸如紅外等信號發(fā)射器，可向室內(nèi)環(huán)境中諸如電視、空調(diào)、熱水器等家用設(shè)備發(fā)送控制信號?？稍O(shè)置自主移動式設(shè)備的姿態(tài)，以便于向工作點對應(yīng)的設(shè)備發(fā)送控制信號。在某些示例中，還包括向自主移動式設(shè)備提供自主移動式設(shè)備執(zhí)行任務(wù)的時間，其中，不同的工作點可設(shè)置不同的時間，但不限于此。在該示例中，還示出了一種用于規(guī)劃自主移動式設(shè)備工作點的裝置，如圖45所示，該裝置包括：顯示模塊4502，用于顯示預先生成的用于描述室內(nèi)環(huán)境的室內(nèi)地圖，其中，室內(nèi)地圖的至少部分信息根據(jù)自主移動式設(shè)備預先在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)自主探索得到。規(guī)劃模塊4504，與顯示模塊4502相連接，用于響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對工作點的選擇，向自主移動式設(shè)備提供所選擇的工作點的信息。在某些示例中，可被選擇的工作點包括室內(nèi)地圖中預先定義的語義描述對應(yīng)的位置，其中語義描述與室內(nèi)環(huán)境中物品和/或位置相關(guān)。語義描述及其對應(yīng)的位置可根據(jù)如圖12等所示的方法獲得，但不限于此。可預先記錄語義描述與其對應(yīng)的位置。顯示模塊4502可顯示語義描述及其對應(yīng)的位置，語義描述和/或語義描述對應(yīng)的位置可顯示為交互式圖形用戶元素?？身憫?yīng)對語義描述或語義描述對應(yīng)的位置的選擇，以將語義描述對應(yīng)的位置設(shè)置為工作點。規(guī)劃模塊4504可向自主移動式設(shè)備提供工作點對應(yīng)的語義描述和/或工作點對應(yīng)的位置的坐標。提供的語義描述可以是語義描述本身，也可以是語義描述的標識(ID)。自主移動式設(shè)備可根據(jù)語義描述或語義描述的標識，在柵格地圖數(shù)據(jù)中查到工作點對應(yīng)的柵格單元。在某些示例中，室內(nèi)地圖的類型為柵格地圖，其中，柵格地圖包括多個柵格單元，每個柵格單元的柵格數(shù)據(jù)包括多種類型的信息，每種信息類型表示至少一種信息。語義描述記錄在用于表示語義描述的信息類型中。關(guān)于柵格地圖的描述可參見本實施例前述描述，在此不再贅述。在某些實時例中，當選擇的工作點為多個時，可根據(jù)選擇工作點的順序向自主移動式設(shè)備提供多個工作點的工作順序。在某些實時例中，還可響應(yīng)于用戶在室內(nèi)地圖上對至少部分工作點之間路徑的設(shè)置，向自主移動式設(shè)備提供所設(shè)置的工作點之間的路徑。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對要在工作點執(zhí)行的任務(wù)的選擇，向自主移動式設(shè)備提供所選擇的任務(wù)。作為一個例子，可被選擇的任務(wù)可包括但不限于：空氣凈化、錄像、拍照、語音提醒、與室內(nèi)環(huán)境中其他設(shè)備通信(諸如發(fā)送控制指令等)。在某些示例中，還可響應(yīng)于用戶對自主式移動設(shè)備在工作點的姿態(tài)的設(shè)置，向自主移動式設(shè)備提供自主移動式設(shè)備在工作點的姿態(tài)。在另外一個實施例中，還提供了一種軟件，該軟件用于執(zhí)行上述實施例及優(yōu)選實施方式中描述的技術(shù)方案。在另外一個實施例中，還提供了一種存儲介質(zhì)，該存儲介質(zhì)中存儲有上述軟件，該存儲介質(zhì)包括但不限于：光盤、軟盤、硬盤、可擦寫存儲器等。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本公開的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本公開不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本公開可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。當前第1頁1 2 3