本實用新型涉及玻璃精雕機，尤其涉及一種玻璃精雕機的機械手結(jié)構(gòu)。

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背景技術(shù)：
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玻璃精雕機機械手的Y軸進給裝置需要將機械手前端吸盤吸附的玻璃送到玻璃精雕機床面上的夾具的上方，傳統(tǒng)玻璃精雕機機械手的Y軸進給裝置采用沿Y軸布置的氣缸直接將機械手前端吸盤吸附的玻璃送到夾具的上方；由于氣缸活塞桿運動速度快、定位精度低，玻璃前端可能因撞擊夾具的定位塊而破損。

因此，申請人對此提出了改進，提出的201620028260.4專利申請，該申請公開了一種玻璃精雕機機械手的Y軸進給裝置，包括機架、送料氣缸、吸盤和Y軸方向的微動機構(gòu)，吸盤安裝在送料氣缸活塞桿的前端。送料氣缸的缸體通過Y軸方向的微動機構(gòu)與機架連接。本實用新型在送料氣缸的缸體與機架之間增加Y軸方向的微動機構(gòu)，Y方向送料的最后行程由微動機構(gòu)完成，可以實現(xiàn)精確定位，而且減小送料氣缸高速送料的沖力，機械手夾持的玻璃不會因撞擊夾具而破損。

然而，申請人發(fā)明，由于傳動機構(gòu)采用氣缸的形式進行控制，氣缸在長期使用后容易磨損漏氣，導(dǎo)致使用壽命不長，同時，氣缸的控制進給精度不高，影響產(chǎn)品的使用。

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技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種玻璃精雕機的機械手，該機械手避免了氣缸帶來的副作用，具有使用壽命長，控制精度高的特點。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種玻璃精雕機的機械手，該機械手包括有X軸傳動機構(gòu)、Y軸傳動機構(gòu)、Z軸傳動機構(gòu)及吸盤，其特征在于所述X軸傳動機構(gòu)包括有電機、齒條、齒條固定板、滑塊及固定板；所述電機固定于固定板上，通過齒輪咬合于所述齒條；齒條固定于齒條固定板上，齒條固定板則固定在滑塊上；滑塊的前端設(shè)置有吸盤，通過吸盤完成對玻璃的固定。

所述滑塊的前端固定安裝有洗盤頭，吸盤頭上設(shè)置有吸盤。

所述齒條固定板的背面固定安裝有滑軌，通過滑軌協(xié)助控制齒條位移的方向，避免發(fā)生橫向漂移，提高傳動的精度。

所述電機，其上部設(shè)置有電機固定板，通過電機固定板固定于所述固定板或Y軸傳動機構(gòu)上，以實現(xiàn)電機的固定。

所述電機通過同步傳送帶連接有同步輪，同步輪連接齒輪，齒輪咬合與所述齒條。

進一步，所述電機及同步輪，其外部覆蓋有電機罩，以形成對電機和同步輪、傳送帶的保護，并能夠避免灰塵進入到電機中，影響電機的正常使用。

更進一步，所述齒條的一側(cè)和一端分別設(shè)置有齒條行程限位擋片，所述齒條行程限位擋片位于電機罩的兩側(cè)，以通過齒條行程限位擋片對電機罩的阻擋控制齒條的位移距離，避免齒條過渡位移。

所述齒條的上部安裝有齒條行程感應(yīng)光耦，以控制齒條的位移，避免齒條過渡位移。

進一步，所述齒條行程感應(yīng)光耦具有多個，以能夠準確感知齒條的位移。

所述滑軌的一端設(shè)置有滑軌限位塊，以避免滑軌過渡滑動。

所述滑塊固定板的一側(cè)固定于機械手的Y軸傳動機構(gòu)上，以便于聯(lián)動，實現(xiàn)對吸盤的控制。

本實用新型通過上述的結(jié)構(gòu)，改進了X軸傳動機構(gòu)，使其由電機帶動齒條移動，電機通常會選用伺服電機，能夠準確控制齒條的運動距離，能夠有效地提高傳動的控制精度和準確性，避免了原有氣缸所帶來的漏氣、使用壽命短等副作用。

[附圖說明]

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明。

圖1是本實用新型實施的玻璃精雕機機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型實施的X軸傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2所示另一個角度的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖2所示具有電機罩時的結(jié)構(gòu)示意圖。

[具體實施方式]

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

圖1所示，為本實用新型實施玻璃精雕機的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中，機械手包括有X軸傳動機構(gòu)1、Y軸傳動機構(gòu)4、Z軸傳動機構(gòu)3及吸盤2。傳動機構(gòu)1前端設(shè)置有吸盤2，同時X軸傳動機構(gòu)1又于Y軸傳動機構(gòu)4、Z軸傳動機構(gòu)3連接在一起，以形成聯(lián)動。

結(jié)合圖2、圖3及圖4所示，本實用新型的核心在于X軸傳動機構(gòu)1，Y軸傳動機構(gòu)4和Z軸傳動機構(gòu)3為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。圖中所示，X軸傳動機構(gòu)包括有滑塊12、固定板11、伺服電機15、同步輪152、齒條14、齒條固定板13。其中，伺服電機15其上部設(shè)置有電機固定板，通過電機固定板固定于固定板13的一側(cè)；伺服電機15同時通過傳動帶151帶動同步輪152轉(zhuǎn)動，同步輪152下部的齒輪咬合于所述齒條14；齒條14則固定于齒條固定板13上，齒條固定板13又固定在滑塊12上；滑塊12的前端固定安裝有洗盤頭21，吸盤頭21上設(shè)置有吸盤2，通過吸盤2完成對玻璃的固定。

在齒條固定板13上，位于齒條14的一側(cè)和一端分別設(shè)置有齒條行程限位擋片141，所述齒條行程限位擋片141位于電機罩19的兩側(cè)，以通過齒條行程限位擋片141對電機罩的阻擋控制齒條14的位移距離，避免齒條過渡位移。

齒條14的上部安裝有齒條行程感應(yīng)光耦16，通過齒條行程感應(yīng)光耦16感應(yīng)齒條14的移動，以控制齒條的位移距離，避免齒條過渡位移。

一般情況下，齒條行程感應(yīng)光耦16設(shè)置有多個，以能夠準確感知齒條14的位移。

滑塊12上還連接有Y軸拖鏈41和Z軸拖鏈31。

結(jié)合圖3所示，在齒條固定板13的背面固定安裝有滑軌17，通過滑軌17協(xié)助控制齒條位移的方向，避免發(fā)生橫向漂移，提高傳動的精度?；?7的一端設(shè)置有滑軌限位塊171，以避免滑軌17過渡滑動。

滑塊12的下部設(shè)置有固定塊18，固定塊18固定于Y軸傳動機構(gòu)的Y軸固定板42上。

結(jié)合圖4所示，伺服電機15及同步輪152的外部覆蓋有電機罩19，電機罩19形成對伺服電機15和同步輪152、傳送帶151的保護，并能夠避免灰塵進入到電機中。

由此，本實用新型改進了X軸傳動機構(gòu)，通過電機和齒輪齒條的設(shè)置，使其由電機帶動齒條移動，電機通常會選用伺服電機，能夠準確控制齒條的運動距離，能夠有效地提高傳動的控制精度和準確性，避免了原有氣缸所帶來的漏氣、使用壽命短等副作用，延長了使用壽命。

同時，能有效、勻速、穩(wěn)定、無滯留的完成送料動作。同時，齒輪齒條可以采用非金屬材料制作，規(guī)避生銹現(xiàn)象。