專利名稱：防抖裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于照相設(shè)備的防抖裝置，其有效地執(zhí)行防抖操 作以校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)。
背景技術(shù)：
本發(fā)明提出了一種用于照相設(shè)備的防抖裝置。該防抖裝置通過(guò)根 據(jù)成像過(guò)程中產(chǎn)生的手抖動(dòng)量將手抖動(dòng)校正鏡頭或成像器件在與光軸 垂直的平面內(nèi)移動(dòng)來(lái)校正手抖動(dòng)的影響。日本未經(jīng)審査的專利公開(kāi)(KOKAI)No.2006-71743公開(kāi)了一種防 抖裝置，其根據(jù)由偏航(yaw)引起的手抖動(dòng)角度、由俯仰(pitch)引 起的手抖動(dòng)角度、以及由滾轉(zhuǎn)(roll)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)計(jì)算防抖操 作，然后根據(jù)上述手抖動(dòng)角度來(lái)執(zhí)行防抖操作。然而，即使由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)較小，也要執(zhí)行用于校正由滾轉(zhuǎn) 引起的手抖動(dòng)的防抖操作。當(dāng)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度較小時(shí)，用于 校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作的效果無(wú)法在視覺(jué)上確認(rèn)。發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明的目的是提供一種防抖裝置(圖像穩(wěn)定裝置)，其可 以根據(jù)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的嚴(yán)重程度，有效地執(zhí)行用于校正由滾轉(zhuǎn) 引起的手抖動(dòng)的防抖操作。根據(jù)本發(fā)明，照相設(shè)備的防抖裝置(圖像穩(wěn)定裝置)包括可移動(dòng) 單元和控制器?？梢苿?dòng)單元具有成像器件，并且可以移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)以用 于防抖操作?？刂破骺刂朴糜诜蓝恫僮鞯目梢苿?dòng)單元?？刂破饔?jì)算由 滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度?？刂破鞲鶕?jù)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)控制 是否執(zhí)行用于校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作。


通過(guò)以附圖為參照的下列描述，將更好地理解本發(fā)明的目的和優(yōu) 點(diǎn)，其中圖1是從后側(cè)看去的照相設(shè)備的實(shí)施例的透視后視圖；圖2是照相設(shè)備的前視圖；圖3是照相設(shè)備的電路結(jié)構(gòu)圖；圖4是顯示照相設(shè)備的主要操作的流程圖；圖5是顯示計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程的細(xì)節(jié)的流程圖；圖6顯示了防抖操作中的計(jì)算；圖7是可移動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)圖；以及圖8是照相設(shè)備的主要操作和防抖操作的計(jì)時(shí)表。
具體實(shí)施方式
下面參考附圖中顯示的實(shí)施例描述本發(fā)明。在該實(shí)施例中，照相設(shè)備1是數(shù)碼相機(jī)。照相設(shè)備1的相機(jī)鏡頭67具有光軸LX。為了說(shuō)明本實(shí)施例的方向，定義了第一方向x、第二方向y和第三 方向z(見(jiàn)圖l)。第一方向x垂直于光軸LX。第二方向y垂直于光軸 LX和第一方向x。第三方向z平行于光軸LX并垂直于第一方向x和 第二方向y。照相設(shè)備1的成像部分包括PON按鈕11、 PON開(kāi)關(guān)lla、測(cè)光開(kāi) 關(guān)12a、釋放按鈕13、用于曝光操作的釋放開(kāi)關(guān)13a、防抖按鈕14、 防抖開(kāi)關(guān)14a、諸如LCD監(jiān)控器等的顯示器17、反光鏡光圈快門單元 18、 DSP 19、 CPU 21、 AE (自動(dòng)曝光)單元23、 AF (自動(dòng)對(duì)焦)單 元24、防抖單元30中的成像單元39a、以及相機(jī)鏡頭67 (見(jiàn)圖1、 2 及3)。該P(yáng)ON開(kāi)關(guān)1 la是在ON狀態(tài)還是OFF狀態(tài)是由PON按鈕11的 狀態(tài)確定的，所以照相設(shè)備1的ON/OFF狀態(tài)對(duì)應(yīng)于PON開(kāi)關(guān)lla的 ON/OFF狀態(tài)。拍攝對(duì)象圖像由成像單元39a通過(guò)相機(jī)鏡頭67捕捉為光學(xué)圖像， 該捕捉到的圖像顯示在顯示器17上?？梢酝ㄟ^(guò)光學(xué)取景器(未圖示) 用眼睛觀察該拍攝對(duì)象圖像。當(dāng)操作者將該釋放按鈕13部分按下時(shí)，測(cè)光開(kāi)關(guān)12a變?yōu)镺N狀態(tài)以執(zhí)行測(cè)光操作、AF感應(yīng)操作、以及對(duì)焦操作。當(dāng)操作者將該釋放按鈕13完全按下時(shí)，釋放開(kāi)關(guān)13a變?yōu)镺N狀 態(tài)以便通過(guò)成像單元39a (成像裝置)來(lái)執(zhí)行成像操作，并且存儲(chǔ)捕捉 到的圖像。釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為ON狀態(tài)后，CPU21執(zhí)行釋放順序操作。反光鏡光圈快門單元18連接到CPU21的端口 P7并執(zhí)行與釋放開(kāi) 關(guān)13a的ON狀態(tài)對(duì)應(yīng)的反光鏡抬起/放下操作(反光鏡抬起操作和反 光鏡放下操作)、光圈的打開(kāi)/關(guān)閉操作、以及快門的打開(kāi)/關(guān)閉操作。相機(jī)鏡頭67是照相設(shè)備1的可更換鏡頭，并連接到CPU 21的端 口P8。當(dāng)執(zhí)行測(cè)光操作時(shí)，相機(jī)鏡頭67把作為鏡頭信息存儲(chǔ)在相機(jī)鏡 頭67的內(nèi)置ROM中的鏡頭系數(shù)F等輸出到CPU 21 。DSP 19連接到CPU21的端口P9，并連接到成像單元39a。根據(jù) 來(lái)自CPU 21的命令，DSP 19對(duì)通過(guò)成像單元39a的成像操作得到的 圖像信號(hào)執(zhí)行諸如圖像處理操作等的計(jì)算操作。CPU21是在成像操作和防抖操作(即圖像穩(wěn)定操作)中控制照相 設(shè)備1的每一部分的控制裝置。防抖操作包括可移動(dòng)單元30a的移動(dòng) 和位置檢測(cè)操作兩者。此外，CPU21存儲(chǔ)了指示照相設(shè)備1是否處于防抖模式的防抖參 數(shù)SR的值、釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值、以及反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值。釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值根據(jù)釋放順序操作而變化。當(dāng)執(zhí)行釋放順序 操作時(shí)，釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值被設(shè)置為l(見(jiàn)圖4中步驟S21至S31)， 否則，釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值被設(shè)置(重設(shè)置)為0(見(jiàn)圖4中歩驟S13 和S31)。當(dāng)在用于成像操作的曝光操作之前執(zhí)行反光鏡抬起操作時(shí)，反光 鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值被設(shè)置為1 (見(jiàn)圖4中步驟S22);否則，反光鏡 狀態(tài)參數(shù)MP的值被設(shè)置為0 (見(jiàn)圖4中步驟S24)。通過(guò)檢測(cè)機(jī)械開(kāi)關(guān)(未示出)的ON/OFF狀態(tài)來(lái)確定照相設(shè)備1 的反光鏡抬起操作是否完成。通過(guò)檢測(cè)快門充電的完成來(lái)確定照相設(shè) 備1的反光鏡放下操作是否完成。此外，CPU 21存儲(chǔ)了第一數(shù)字角速度信號(hào)Vx。的值、第二數(shù)字 角速度信號(hào)Vy。的值、第三數(shù)字角速度信號(hào)V0n的值、第一數(shù)字角速度VVxJ勺值、第二數(shù)字角速度VVyn的值、第三數(shù)字角速度VVe',的值、 第一數(shù)字位移角Kxn (由偏航引起的手抖動(dòng)角度)的值、第二數(shù)字位移 角Ky。(由俯仰引起的手抖動(dòng)角度)的值、第三數(shù)字位移角Ke。(由滾 轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度)的值、位置Sn的水平方向分量S&的值、位置 Sn的垂直方向分量Sy。的值、位置S,，的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量(傾斜角)S0,、的值、第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量SyL的值、第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂 直方向分量Syrn的值、水平驅(qū)動(dòng)力DXn的值、第一垂直驅(qū)動(dòng)力Dyln的 值、第二垂直驅(qū)動(dòng)力Dyrn的值、A/D轉(zhuǎn)換后的位置Pn的水平方向分量 pdxn的值、A/D轉(zhuǎn)換后的位置Pn的第一垂直方向分量pdyL的值、A/D 轉(zhuǎn)換后的位置Pn的第二垂直方向分量pdyrn的值、鏡頭系數(shù)F的值、 以及霍爾傳感器距離系數(shù)HSD的值，以及閾值LVL的值。所述霍爾傳 感器距離系數(shù)HSD是在第一方向x中第一垂直霍爾傳感器hvl和第二 垂直霍爾傳感器hv2之間的相對(duì)距離。當(dāng)?shù)谌龜?shù)字位移角Ken的絕對(duì)值小于或等于閾值LVL時(shí)，確定由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度是小的。在這種情況下，位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分 量se。被設(shè)置為0，從而執(zhí)行用于校正由俯仰和偏航引起的手抖動(dòng)的防抖操作，而不考慮由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)。當(dāng)?shù)谌龜?shù)字位移角KeJ勺絕對(duì)值大于閾值LVL時(shí)，確定由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度不太小。在這種情況下，根據(jù)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)計(jì)算位置sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se。。換言之，根據(jù)第三數(shù)字位移角K 進(jìn)行計(jì)算，從而執(zhí)行用于校正由俯仰、偏航和滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作。當(dāng)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度較小時(shí)，即使防抖操作考慮了滾轉(zhuǎn)， 用于校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作也無(wú)效。此外，用于滾轉(zhuǎn)的校正限制了可用于校正由俯仰和偏航引起的手抖動(dòng)的可移動(dòng)單元30a 的移動(dòng)范圍。因此，在這種情況下，停止用于校正包括可移動(dòng)單元30a 的轉(zhuǎn)動(dòng)的滾轉(zhuǎn)的防抖操作。根據(jù)相機(jī)鏡頭67的模糊圈的最小尺寸(直徑)以及成像器件39al 的尺寸(成像器件39al的成像表面的尺寸)來(lái)計(jì)算閾值LVL。在本實(shí)施例中，說(shuō)明了閾值LVL是固定值。但是，模糊圈的最小尺寸根據(jù)相機(jī)鏡頭67的特性變化。因此，閾值LVL可以是可變的。在 這種情況下，根據(jù)當(dāng)相機(jī)鏡頭67連接到照相設(shè)備1的機(jī)身上吋從相機(jī) 鏡頭67的內(nèi)置ROM中獲得的作為鏡頭信息的模糊圈的最小尺寸的信 息來(lái)確定閾值LVL。因此，CPU21根據(jù)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)控制是否執(zhí)行用于 校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作。AE單元(曝光計(jì)算單元)23根據(jù)正被拍攝的對(duì)象執(zhí)行測(cè)光操作并 計(jì)算測(cè)光值。AE單元23還計(jì)算與測(cè)光值相關(guān)的光圈值和曝光時(shí)間長(zhǎng) 度，二者都是成像所需的。AF單元24執(zhí)行AF感應(yīng)操作及相應(yīng)的對(duì)焦 操作，二者都是成像所需的。在對(duì)焦操作中，將相機(jī)鏡頭67在LX方 向中沿光軸重新調(diào)整位置。照相設(shè)備1的防抖部分(防抖裝置)包括防抖按鈕14、防抖開(kāi)關(guān) 14a、顯示器17、 CPU21、角速度檢測(cè)單元25、驅(qū)動(dòng)器電路29、防抖 單元30、霍爾傳感器信號(hào)處理單元45、以及相機(jī)鏡頭67。當(dāng)操作者按下防抖按鈕14時(shí)，防抖開(kāi)關(guān)14a變?yōu)镺N狀態(tài)，以便 以預(yù)定時(shí)間間隔執(zhí)行防抖操作，其中與包括測(cè)光操作等其它操作相獨(dú) 立地驅(qū)動(dòng)角速度檢測(cè)單元25和防抖單元30。當(dāng)防抖開(kāi)關(guān)14a處于ON 狀態(tài)，也就是處于防抖模式時(shí)，防抖參數(shù)SR被設(shè)置為1 (SR=1)。當(dāng) 防抖開(kāi)關(guān)14a未處于ON狀態(tài)，也就是處于非防抖模式時(shí)，防抖參數(shù) SR被設(shè)置為0 (SR=0)。在本實(shí)施例中，預(yù)定時(shí)間間隔的值被設(shè)置為 lmso通過(guò)CPU 21來(lái)控制對(duì)應(yīng)這些開(kāi)關(guān)的輸入信號(hào)的各種輸出命令。將測(cè)光開(kāi)關(guān)12a是處于ON狀態(tài)還是OFF狀態(tài)的信息以一位的數(shù) 字信號(hào)輸入到CPU21的端口 P12。將釋放開(kāi)關(guān)13a是處于ON狀態(tài)還 是OFF狀態(tài)的信息以一位的數(shù)字信號(hào)輸入到CPU 21的端口 P13。類似 地，將防抖開(kāi)關(guān)14a是處于ON狀態(tài)還是OFF狀態(tài)的信息以一位的數(shù) 字信號(hào)輸入到CPU 21的端口 P14。AE單元23連接到CPU 21的端口 P4以輸入和輸出信號(hào)。AF單元 24連接到CPU21的端口P5以輸入和輸出信號(hào)。顯示器17連接到CPU 21的端口 P6以輸入和輸出信號(hào)。接下來(lái)，詳細(xì)解釋在CPU 21與角速度檢測(cè)單元25、驅(qū)動(dòng)器電路29、防抖單元30、以及霍爾傳感器信號(hào)處理單元45之間的輸入和輸出關(guān)系。角速度檢測(cè)單元25具有第一角速度傳感器26a、第二角速度傳感 器26b、第三角速度傳感器26c、第一高通濾波電路27a、第二高通濾 波電路27b、第三高通濾波電路27c、第一放大器28a、第二放大器28b、 以及第三放大器28c。第一角速度傳感器26a檢測(cè)照相設(shè)備1相對(duì)于第二方向y (偏航) 的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的角速度。換言之，第一角速度傳感器26a是檢測(cè) 偏航角速度的陀螺(gyro)傳感器。第二角速度傳感器26b檢測(cè)照相設(shè)備1相對(duì)于第一方向x (俯仰) 的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的角速度。換言之，第二角速度傳感器26b是檢測(cè) 俯仰角速度的陀螺傳感器。第三角速度傳感器26c檢測(cè)照相設(shè)備1相對(duì)于第三方向z (滾轉(zhuǎn)) 的軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的角速度。換言之，第三角速度傳感器26c是檢測(cè) 滾轉(zhuǎn)角速度的陀螺傳感器。第一高通濾波電路27a去掉從第一角速度傳感器26a輸出的信號(hào) 的低頻分量，因?yàn)榈谝唤撬俣葌鞲衅?6a輸出的信號(hào)的低頻分量包含 基于零電壓和搖攝移動(dòng)(panning-motion)的信號(hào)成分，二者都與手抖 動(dòng)無(wú)關(guān)。類似地，第二高通濾波電路27b去掉從第二角速度傳感器26b輸 出的信號(hào)的低頻分量，因?yàn)榈诙撬俣葌鞲衅?6b輸出的信號(hào)的低頻 分量包含基于零電壓和搖攝移動(dòng)的信號(hào)成分，二者都與手抖動(dòng)無(wú)關(guān)。類似地，第三高通濾波電路27c去掉從第三角速度傳感器26c輸 出的信號(hào)的低頻分量，因?yàn)榈谌撬俣葌鞲衅?6c輸出的信號(hào)的低頻 分量包含基于零電壓和搖攝移動(dòng)的信號(hào)成分，二者都與手抖動(dòng)無(wú)關(guān)。第一放大器28a放大低頻分量已被去掉的表示偏航角速度的信號(hào)， 并把模擬信號(hào)輸出到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 0作為第一角速度vx。第二放大器28b放大低頻分量已被去掉的表示俯仰角速度的信號(hào)， 并把模擬信號(hào)輸出到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 1作為第二角速度vy。第三放大器28c放大低頻分量已被去掉的表示滾轉(zhuǎn)角速度的信號(hào)， 并把模擬信號(hào)輸出到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 2作為第三角速度v9 。去掉低頻分量為兩步驟的過(guò)程。模擬高通濾波處理操作的第一部分首先由第一、第二和第三高通濾波電路27a、 27b和27c執(zhí)行，隨后 由CPU 21執(zhí)行數(shù)字高通濾波處理操作的第二部分。數(shù)字高通濾波處理操作的第二部分的截止頻率高于模擬高通濾波 處理操作的第一部分的截止頻率。在數(shù)字高通濾波處理操作中，可以容易地改變時(shí)間常數(shù)的值(第 一高通濾波時(shí)間常數(shù)hx、第二高通濾波常數(shù)hy、和第三高通濾波常數(shù)he)。在PON開(kāi)關(guān)lla被設(shè)置為ON狀態(tài)后(即，當(dāng)主電源供電被設(shè)置 為ON狀態(tài)時(shí))，電源開(kāi)始對(duì)CPU 21和角速度檢測(cè)單元25的每部分供 電。在PON開(kāi)關(guān)lla被設(shè)置為ON狀態(tài)后開(kāi)始手抖動(dòng)量的計(jì)算。CPU 21將輸入到A/D轉(zhuǎn)換器A/D 0的第一角速度vx轉(zhuǎn)換為第一 數(shù)字角速度信號(hào)Vxn (A/D轉(zhuǎn)換操作)。由于第一數(shù)字角速度信號(hào)Vxn 的低頻分量包含基于零電壓和搖攝移動(dòng)的信號(hào)成分，二者都與手抖動(dòng) 無(wú)關(guān)，所以也通過(guò)去掉第一數(shù)字角速度信號(hào)Vx,，的低頻分量(數(shù)字高 通濾波處理操作)來(lái)計(jì)算第一數(shù)字角速度VVxn。并通過(guò)對(duì)第一數(shù)字角 速度VV&積分(積分處理操作)來(lái)計(jì)算手抖動(dòng)量(手抖動(dòng)位移角由 偏航引起的第一數(shù)字位移角Kxn)。類似地，CPU 21將輸入到A/D轉(zhuǎn)換器A/D 1的第二角速度vy轉(zhuǎn) 換為第二數(shù)字角速度信號(hào)Vyn (A/D轉(zhuǎn)換操作)。由于第二數(shù)字角速度 信號(hào)Vyn的低頻分量包含基于零電壓和搖攝移動(dòng)的信號(hào)成分，二者都與 手抖動(dòng)無(wú)關(guān)，所以也通過(guò)去掉第二數(shù)字角速度信號(hào)Vyn的低頻分量(數(shù) 字高通濾波處理操作)來(lái)計(jì)算第二數(shù)字角速度VVy。。并通過(guò)對(duì)第二數(shù) 字角速度VVy。積分(積分處理操作)來(lái)計(jì)算手抖動(dòng)量(手抖動(dòng)位移角 由俯仰引起的第二數(shù)字位移角Kyn)。此外，CPU 21將輸入到A/D轉(zhuǎn)換器A/D 2的第三角速度v6轉(zhuǎn)換 為第三數(shù)字角速度信號(hào)V比(A/D轉(zhuǎn)換操作)。由于第三數(shù)字角速度信 號(hào)ven的低頻分量包含基于零電壓和搖攝移動(dòng)的信號(hào)成分，二者都與手 抖動(dòng)無(wú)關(guān)，所以也通過(guò)去掉第三數(shù)字角速度信號(hào)V6n的低頻分量(數(shù)字高通濾波處理操作)來(lái)計(jì)算第三數(shù)字角速度vve。。并通過(guò)對(duì)第三數(shù)字角速度VV0',積分(積分處理操作)來(lái)計(jì)算手抖動(dòng)量(手抖動(dòng)位移角由滾轉(zhuǎn)引起的第三數(shù)字位移角Ke',)。從而，CPU 21和角速度檢測(cè)單元25使用函數(shù)來(lái)計(jì)算手抖動(dòng)量。 值"n"是大于0的整數(shù)，并指示從計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程開(kāi)始(t=0， 見(jiàn)圖4中步驟S12)到執(zhí)行上一次防抖操作(t=n)的時(shí)間長(zhǎng)度(ms)。 在關(guān)于偏航的數(shù)字高通濾波處理操作中，通過(guò)將第一數(shù)字角速度 VVx。至VVxn.j的總和(執(zhí)行上一次防抖操作之前，在lms預(yù)定時(shí)間間 隔前由計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程計(jì)算出的)除以第一高通濾波時(shí)間常數(shù)hx， 再?gòu)牡谝粩?shù)字角速度信號(hào)Vxn中減去該結(jié)果商，計(jì)算出第一數(shù)字角速 JtVVxn (VVx^VxazVVxn-O+hx,見(jiàn)圖6中(l))。在關(guān)于俯仰的數(shù)字高通濾波處理操作中，通過(guò)將第二數(shù)字角速度 VVyo至VVy^的總和(執(zhí)行上一次防抖操作之前，在lms預(yù)定時(shí)間間 隔前由計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程計(jì)算出的)除以第二高通濾波時(shí)間常數(shù)hy， 再?gòu)牡诙?shù)字角速度信號(hào)Vyn中減去該結(jié)果商，計(jì)算出第二數(shù)字角速度 VVyn (Wyn=Vyn-(2VVyn-,)+hy)。在關(guān)于滾轉(zhuǎn)的數(shù)字高通濾波處理操作中，通過(guò)將第三數(shù)字角速度vve。至vve^的總和(執(zhí)行上一次防抖操作之前，在ims預(yù)定時(shí)間間隔前由計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程計(jì)算出的)除以第三高通濾波時(shí)間常數(shù)he ， 再?gòu)牡谌龜?shù)字角速度信號(hào)ven中減去該結(jié)果商，計(jì)算出第三數(shù)字角速度vven (vven=ven-wen4)+he)。本實(shí)施例中，在計(jì)時(shí)器的(部分)中斷過(guò)程中的角速度檢測(cè)操作包含角速度檢測(cè)單元25中的過(guò)程和將第一、第二、和第三角速度vx、 vy、 v9從角速度檢測(cè)單元25輸入到CPU 21的過(guò)程。在關(guān)于偏航的積分處理操作中，通過(guò)計(jì)時(shí)器中斷過(guò)程開(kāi)始時(shí)(t=0， 見(jiàn)圖4中步驟S12)的第一數(shù)字角速度VVxo到執(zhí)行上一次防抖操作時(shí) (t=n)的第一數(shù)字角速度VVxn的總和來(lái)計(jì)算第一數(shù)字位移角Kxn， (Kx =2VVxn，見(jiàn)圖6中(7))。類似地，在關(guān)于俯仰的積分處理操作中，通過(guò)計(jì)時(shí)器中斷過(guò)程開(kāi) 始時(shí)的第二數(shù)字角速度VVy。到執(zhí)行上一次防抖操作時(shí)的第二數(shù)字角速 度VVyn的總和來(lái)計(jì)算第二數(shù)字位移角Kyn， (Kyn=SVVyn，見(jiàn)圖6中(7) )。此外，在關(guān)于滾轉(zhuǎn)的積分處理操作中，通過(guò)計(jì)時(shí)器中斷過(guò)程開(kāi)始時(shí)的第三數(shù)字角速度vve。到執(zhí)行上一次防抖操作時(shí)的第三數(shù)字角速度vve'，的總和來(lái)計(jì)算第三數(shù)字位移角Ke,，， (Ke,,=2 vve,,，見(jiàn)圖6中(8) )。根據(jù)鏡頭系數(shù)F和霍爾傳感器距離系數(shù)HSD，對(duì)應(yīng)于為第一方向 x、第二方向y和轉(zhuǎn)動(dòng)方向計(jì)算的手抖動(dòng)量(第一、第二和第三數(shù)字位 移角Kxp Kyn和Ke^， CPU21計(jì)算成像單元39a (可移動(dòng)單元30a) 應(yīng)被移動(dòng)的位置Sn (Sxn=FXtan(Kxn)， Syn=FXtan(Kyn)， Sen=HSD + 2 Xsin(Ke,)見(jiàn)圖6中(3))。在此計(jì)算中，不僅考慮了可移動(dòng)單元30a 在xy平面上的線性移動(dòng)，還考慮了可移動(dòng)單元30a在xy平面上的轉(zhuǎn) 動(dòng)。位置S。的水平方向分量定義為Sxn，位置S。的垂直方向分量定義 為Syn，位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)(傾斜)方向分量定義為Se。。通過(guò)在第二方向y中在第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)和第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)上對(duì)可移動(dòng)單元 30a施加不同的力來(lái)執(zhí)行可移動(dòng)單元30a的轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)在第二方向y中 在第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)和第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)上對(duì)可移動(dòng)單元30a施加相同的驅(qū)動(dòng)力來(lái) 執(zhí)行可移動(dòng)單元30a的移動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)是基于第一垂直線圈32al的 第一垂直電磁力被施加的點(diǎn)。第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)是基于第二垂直線圈32a2的 第二垂直電磁力被施加的點(diǎn)。第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)設(shè)置在靠近第一垂直霍爾傳 感器hvl的位置。第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)設(shè)置在靠近第二垂直霍爾傳感器hv2的 位置。對(duì)應(yīng)于位置S。的第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量被定義為Syln。 對(duì)應(yīng)于位置Sn的第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方向分量被定義為Syrn。根據(jù)位置Sn的垂直方向分量Sy。和位置S。的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量Sen來(lái)計(jì)算第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syln和第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方 向分量Syrn， (Syln=Syn+Sen,Syrn=Syn-S6n，見(jiàn)圖6中(4))。僅在第一周期內(nèi)防抖參數(shù)SR被設(shè)置為1時(shí)才執(zhí)行第一數(shù)字位移角 Kxn、第二數(shù)字位移角Kyn、位置Sn的水平方向分量Sxn、位置Sn的垂 直方向分量Syn、第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syln、以及第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方向分量Syi^的計(jì)算(見(jiàn)圖5中的步驟S61，S63和S64)。當(dāng)反光鏡抬起操作結(jié)束時(shí)，所述第一周期開(kāi)始；換言之，當(dāng)釋放 按鈕13被完全按下從而釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為ON狀態(tài)后，反光鏡狀 態(tài)參數(shù)MP的值已經(jīng)從1變?yōu)?時(shí)，所述第一周期開(kāi)始。當(dāng)釋放順序結(jié)束時(shí)，所述第一周期結(jié)束；換言之，當(dāng)釋放狀態(tài)參 數(shù)RP的值已經(jīng)從1變?yōu)?時(shí)，所述第一周期結(jié)束?？傊?，在快門即將打開(kāi)以及曝光操作即將開(kāi)始之前，開(kāi)始計(jì)算第 一數(shù)字位移角Kxn、第二數(shù)字位移角Kyn、位置Sn的水平方向分量Sxn、 位置Sn的垂直方向分量Syn、第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syln、以 及第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方向分量Syrn。因此，在本實(shí)施例中，在快 門即將打開(kāi)以及曝光操作即將開(kāi)始之前，根據(jù)第一數(shù)字位移角K&等 的計(jì)算開(kāi)始可移動(dòng)單元30a的移動(dòng)。在另一方面，如果在釋放按鈕13被完全按下之后立即開(kāi)始可移動(dòng) 單元30a的移動(dòng)，在釋放按鈕13被完全按下時(shí)包含成像器件39al的 可移動(dòng)單元的位置與在曝光操作開(kāi)始時(shí)包含成像器件39al的可移動(dòng)單 元的位置之間可能出現(xiàn)視差。但是，在本實(shí)施例中，由于直到曝光操作即將開(kāi)始之前的反光鏡 抬起操作結(jié)束時(shí)可移動(dòng)單元30a才移動(dòng)，因此這種視差被減小了 。在釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為ON狀態(tài)后執(zhí)行第三數(shù)字位移角K6n的計(jì)算。因此，第三數(shù)字位移角Ken的計(jì)算開(kāi)始的計(jì)時(shí)與反光鏡抬起操作無(wú)關(guān)。換言之，其與反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值無(wú)關(guān)(見(jiàn)圖5的步驟S56 和S61)。然而，當(dāng)照相設(shè)備1處于非防抖模式時(shí)，在反光鏡抬起操作 結(jié)束后也不執(zhí)行第三數(shù)字位移角Ken的計(jì)算(見(jiàn)圖5的步驟S60)。在釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為ON狀態(tài)后執(zhí)行位置S。的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se。的計(jì)算。因此，位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量sen的計(jì)算開(kāi)始的計(jì)時(shí)與反光鏡抬起操作無(wú)關(guān)。換言之，其與反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值無(wú)關(guān)(見(jiàn) 圖5的步驟S57和S64)。然而，當(dāng)照相設(shè)備1處于非防抖模式時(shí)，在反光鏡抬起操作結(jié)束后也不執(zhí)行位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se。的計(jì)算(見(jiàn)圖5的步驟S60)。當(dāng)釋放按鈕13被完全按下以啟動(dòng)釋放開(kāi)關(guān)13a的ON狀態(tài)以及執(zhí)行反光鏡抬起操作時(shí)，換言之，在從釋放按鈕13被完全按下到曝光操 作開(kāi)始的第二周期內(nèi)，可能出現(xiàn)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)，即由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度(第三數(shù)字位移角&0,,)可能增加(見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t2 到t4)。在本實(shí)施例中，由于為防抖操作考慮了在由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)可 能出現(xiàn)的第二周期內(nèi)的由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)，因此可以準(zhǔn)確地計(jì)算手抖動(dòng)量，特別是由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度，即第三數(shù)字位移角Kez 由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)影響防抖操作中可移動(dòng)單元30a的轉(zhuǎn)動(dòng)，但是不影響防抖操作中可移動(dòng)單元30a的線性移動(dòng)。防抖操作中可移動(dòng)單元30a的轉(zhuǎn)動(dòng)不影響視差。但是，當(dāng)?shù)谌龜?shù)字位移角Ke。。的絕對(duì)值小于或者等于閾值LVL時(shí)，即使照相設(shè)備1處于防抖模式，也不執(zhí)行位置S。的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se。的計(jì)算。這是由于滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角是小的，因此校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作的結(jié)果無(wú)效，換言之，不能從視覺(jué)上確認(rèn)用于 校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作的效果。此外，用于滾轉(zhuǎn)的校正 可能減小用于校正由俯仰和偏航引起的手抖動(dòng)的可移動(dòng)單元30a的移 動(dòng)范圍。下面描述利用電磁力來(lái)執(zhí)行的包含成像單元39a的可移動(dòng)單元30a 的移動(dòng)。為了將可移動(dòng)單元30a移動(dòng)到位置Sn，驅(qū)動(dòng)力Dn驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器電路29。用于第一和第二水平線圈31al和31a2的驅(qū)動(dòng)力Dj勺水平方向分 量被定義為水平驅(qū)動(dòng)力Dxn (D/A轉(zhuǎn)換后，水平PWM負(fù)載dx)。用于第一垂直線圈32al的驅(qū)動(dòng)力Dn的垂直方向分量被定義為第 一垂直驅(qū)動(dòng)力Dyln (D/A轉(zhuǎn)換后，第一垂直PWM負(fù)載dyl)。用于第二垂直線圈32a2的驅(qū)動(dòng)力Dn的垂直方向分量被定義為第 二垂直驅(qū)動(dòng)力Dyrn (D/A轉(zhuǎn)換后，第二垂直PWM負(fù)載dyr)。防抖單元30是用于校正手抖動(dòng)影響的裝置，其在包括曝光時(shí)間的 第一周期內(nèi)和執(zhí)行防抖操作時(shí)(即SR=1)，通過(guò)把成像單元39a移動(dòng) 和轉(zhuǎn)動(dòng)到位置Sn、通過(guò)取消成像單元39a的成像器件39al的成像表面 上的拍攝對(duì)象圖像的滯后、以及通過(guò)穩(wěn)定顯示在成像器件39al的成像表面上的拍攝對(duì)象圖像，來(lái)校正手抖動(dòng)的影響。防抖單元30具有固定單元30b，以及包含成像單元39a并可相對(duì) 于xy平面移動(dòng)的可移動(dòng)單元30a。在第一周期內(nèi)以及在不執(zhí)行防抖操作時(shí)(即SR=0)，將可移動(dòng)單 元30a固定在(保持在)預(yù)定的位置。在本實(shí)施例中，該預(yù)定的位置 處于移動(dòng)范圍的中央。通過(guò)具有從CPU 21的PWM 0輸入的水平PWM負(fù)載dx、從CPU 21的PWM 1輸入的第一垂直PWM負(fù)載dyl、以及從CPU 21的PWM 2輸入的第二垂直PWM負(fù)載dyr的驅(qū)動(dòng)器電路29，由線圈單元和磁體 單元的電磁力來(lái)執(zhí)行防抖單元30的可移動(dòng)單元30a的驅(qū)動(dòng)，包括向固 定的(保持的)預(yù)定位置的移動(dòng)(見(jiàn)圖6中(6))。在由驅(qū)動(dòng)器電路29引起的移動(dòng)之前或之后，通過(guò)霍爾傳感器單元 44a和霍爾傳感器信號(hào)處理單元45來(lái)檢測(cè)可移動(dòng)單元30a的檢測(cè)位置 Pn。將關(guān)于檢測(cè)位置P。的水平方向分量的信息，也就是水平檢測(cè)位置 信號(hào)px，輸入到CPU21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D3 (見(jiàn)圖6中(2))。水平 檢測(cè)位置信號(hào)px為模擬信號(hào)，其通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器A/D 3轉(zhuǎn)換為數(shù)字信 號(hào)(A/D轉(zhuǎn)換操作)。A/D轉(zhuǎn)換操作后的檢測(cè)位置Pn的水平方向分量被 定義為pdx。，對(duì)應(yīng)于水平檢測(cè)位置信號(hào)px。將關(guān)于檢測(cè)位置Pn的一個(gè)垂直方向分量的信息，也就是第一垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyl，輸入到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 4。第一垂直檢 測(cè)位置信號(hào)pyl為模擬信號(hào)，其通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器A/D 4轉(zhuǎn)換為數(shù)字信 號(hào)(A/D轉(zhuǎn)換操作)。A/D轉(zhuǎn)換操作后的檢測(cè)位置Pn的第一垂直方向分 量被定義為pdyln，對(duì)應(yīng)于第一垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyl。將關(guān)于檢測(cè)位置Pn的另一個(gè)垂直方向分量的信息，也就是第二垂 直檢測(cè)位置信號(hào)pyr，輸入到CPU21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D5。第二垂直 檢測(cè)位置信號(hào)pyr為模擬信號(hào)，其通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器A/D 5轉(zhuǎn)換為數(shù)字 信號(hào)(A/D轉(zhuǎn)換操作)。A/D轉(zhuǎn)換操作后的檢測(cè)位置Pn的第二垂直方向 分量被定義為pdyrn，對(duì)應(yīng)于第二垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyr。PID (比例、積分、微分)控制根據(jù)檢測(cè)位置Pn (pdxn， pdyln， pdyrn) 和移動(dòng)后的位置Sn (Sxn， Syln， Syrn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算水平驅(qū)動(dòng)力D^以及第一和第二垂直驅(qū)動(dòng)力Dyln和Dyrn (見(jiàn)圖6中(5))。當(dāng)照相設(shè)備l處于防抖模式(SR=1)時(shí)、當(dāng)防抖開(kāi)關(guān)14a被設(shè)置 為ON狀態(tài)時(shí)、以及在包含曝光時(shí)間的第一周期內(nèi)執(zhí)行對(duì)應(yīng)于防抖操 作的PID控制的可移動(dòng)單元30a向位置Sn (Sx ， Syln， Syrn)的驅(qū)動(dòng)。 在從反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值被設(shè)置為1到反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP 的值從1變?yōu)?的反光鏡抬起操作期間，執(zhí)行與防抖操作無(wú)關(guān)的PID 控制，從而可移動(dòng)單元30a被移動(dòng)到移動(dòng)范圍的中央(預(yù)定位置)，因 此構(gòu)成成像單元39a的成像器件39al的成像表面的輪廓的四條邊平行 于第一方向x或平行于第二方向y，換言之可移動(dòng)單元30a不轉(zhuǎn)動(dòng)(傾 斜)。當(dāng)防抖參數(shù)SR是O時(shí)以及在包含曝光時(shí)間的第一周期內(nèi)，執(zhí)行與 防抖操作無(wú)關(guān)的PID控制，從而可移動(dòng)單元30a被移動(dòng)到移動(dòng)范圍的 中央(預(yù)定位置)，因此構(gòu)成成像單元39a的成像器件39al的成像表 面的輪廓的四條邊平行于第一方向x或平行于第二方向y，換言之可移 動(dòng)單元30a不轉(zhuǎn)動(dòng)(傾斜)。除了反光鏡抬起操作的周期以及第一周期之外，不驅(qū)動(dòng)(移動(dòng)) 可移動(dòng)單元30a?？梢苿?dòng)單元30a具有由第一水平線圈31al、第二水平線圈31a2、 第一垂直線圈32al、和第二垂直線圈32a2組成的用于驅(qū)動(dòng)的線圈單元， 以及具有成像器件39al的成像單元39a，和作為磁場(chǎng)變化檢測(cè)元件單 元的霍爾傳感器單元44a。在本實(shí)施例中，成像器件39al是CCD;然 而，該成像器件39al也可以是諸如CMOS等的其它類型的成像器件。固定單元30b具有由第一水平磁體411bl、第二水平磁體411b2、 第一垂直磁體412bl和第二垂直磁體412b2、第一水平軛(yoke)431bl、 第二水平軛431b2、第一垂直軛432bl、和第二垂直軛432b2構(gòu)成的磁 驅(qū)動(dòng)單元。在xy平面上的移動(dòng)范圍內(nèi)，固定單元30b利用球等可移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng) 地支持可移動(dòng)單元30a。當(dāng)成像器件39al的中央?yún)^(qū)與相機(jī)鏡頭67的光軸LX交叉時(shí)，設(shè)置 可移動(dòng)單元30a的位置和固定單元30b的位置之間的關(guān)系，使可移動(dòng) 單元30a定位于第一方向x和第二方向y中的其移動(dòng)范圍的中央，以便利用成像器件39al的成像范圍的全部尺寸。構(gòu)成成像器件39al的成像表面的矩形具有兩條對(duì)角線。在本實(shí)施 例中，成像器件39al的中央是這兩條對(duì)角線的交點(diǎn)。此外，在釋放開(kāi)關(guān)13a剛剛被設(shè)置為ON狀態(tài)后的初始狀態(tài)中， 可移動(dòng)單元30a定位于第一方向x和第二方向y中的其移動(dòng)范圍的中 央，并且構(gòu)成成像器件39al的成像表面的輪廓的四條邊平行于第一方 向x或第二方向y (見(jiàn)圖5中的步驟S58)。第一水平線圈31aK第二水平線圈31a2、第一垂直線圈32al、和 第二垂直線圈32a2、以及霍爾傳感器單元44a連接于可移動(dòng)單元30a。第一水平線圈31al形成底座(seat)和螺旋狀的線圈模式(coil pattem)。第一水平線圈31al的線圈模式具有與第二方向y相平行的線， 這樣產(chǎn)生第一水平電磁力以在第一方向x中移動(dòng)包含第一水平線圈 31al的可移動(dòng)單元30a。根據(jù)第一水平線圈31al的電流方向和第一水平磁體411bl的磁場(chǎng) 方向生成第一水平電磁力。第二水平線圈31a2形成底座和螺旋狀的線圈模式。第二水平線圈 31a2的線圈模式具有與第二方向y相平行的線，這樣產(chǎn)生第二水平電 磁力以在第一方向x中移動(dòng)包含第二水平線圈31a2的可移動(dòng)單元30a。根據(jù)第二水平線圈31a2的電流方向和第二水平磁體411b2的磁場(chǎng) 方向生成第二水平電磁力。第一垂直線圈32al形成底座和螺旋狀的線圈模式。第一垂直線圈 32al的線圈模式具有與第一方向x相平行的線，這樣產(chǎn)生第一垂直電 磁力以在第二方向y中移動(dòng)包含第一垂直線圈32al的可移動(dòng)單元30a 并轉(zhuǎn)動(dòng)可移動(dòng)單元30a。根據(jù)第一垂直線圈32al的電流方向和第一垂直磁體412bl的磁場(chǎng) 方向生成第一垂直電磁力。第二 垂直線圈32a2形成底座和螺旋狀的線圈模式。第二垂直線圈 32a2的線圈模式具有與第一方向x相平行的線，這樣產(chǎn)生第二垂直電 磁力以在第二方向y中移動(dòng)包含第二垂直線圈32a2的可移動(dòng)單元30a 并轉(zhuǎn)動(dòng)可移動(dòng)單元30a。根據(jù)第二垂直線圈32a2的電流方向和第二垂直磁體412b2的磁場(chǎng)方向生成第二垂直電磁力。第一和第二水平線圈31al和31a2以及第一和第二垂直線圈32al 和32a2與驅(qū)動(dòng)器電路29通過(guò)柔性電路板(未示出)相連接，該驅(qū)動(dòng) 器電路29驅(qū)動(dòng)第一和第二水平線圈31al和31a2以及第一和第二垂直 線圈32al和32a2。水平PWM負(fù)載dx，即PWM脈沖的占空比(duty ratio )，從CPU 21的PWM 0輸入到驅(qū)動(dòng)器電路29。第一垂直PWM負(fù)載dyl，即PWM 脈沖的占空比，從CPU 21的PWM 1輸入到驅(qū)動(dòng)器電路29。第二垂直 PWM負(fù)載dyr，即PWM脈沖的占空比，從CPU 21的PWM 2輸入到 驅(qū)動(dòng)器電路29。對(duì)應(yīng)于水平PWM負(fù)載dx的值，驅(qū)動(dòng)器電路29向第一和第二水 平線圈31al和31a2提供相同的功率，以在第一方向x中移動(dòng)可移動(dòng) 單元30a。對(duì)應(yīng)于第一垂直PWM負(fù)載dyl的值，驅(qū)動(dòng)器電路29向第一垂直 線圈32al供能，并且對(duì)應(yīng)于第二垂直PWM負(fù)載dyr的值，驅(qū)動(dòng)器電 路29向第二垂直線圈32a2供能，從而在第二方向y中移動(dòng)可移動(dòng)單 元30a并轉(zhuǎn)動(dòng)可移動(dòng)單元30a。第一和第二水平線圈31al和31a2之間的位置關(guān)系是確定的，因 此在初始狀態(tài)下，在第一方向x中，光軸LX位于第一和第二水平線圈 31al和31a2之間。換言之，在初始狀態(tài)下，在第一方向x中，第一和 第二水平線圈31al和31a2設(shè)置在以光軸LX為中心的對(duì)稱位置中。在初始狀態(tài)下，第一和第二垂直線圈32al和32a2設(shè)置在第一方 向x中。第一和第二水平線圈31al和31a2的設(shè)置使成像器件39al的中心 與第一水平線圈31al的中心區(qū)域之間在第一方向x中的距離等于成像 器件39al的中心與第二水平線圈31a2的中心區(qū)域之間在第一方向x 中的距離。第一和第二垂直線圈32al和32a2的設(shè)置使在初始狀態(tài)下，成像 器件39al的中心與第一垂直線圈32al的中心區(qū)域之間在第二方向y 中的距離等于成像器件39al的中心與第二垂直線圈32a2的中心區(qū)域 之間在第二方向y中的距離。第一水平磁體411bl連接到固定單元30b的可移動(dòng)單元一側(cè)，其中第一水平磁體411bl在第三方向z上面對(duì)第一水平線圈31al和水平 霍爾傳感器hh10。第二水平磁體411b2連接到固定單元30b的可移動(dòng)單元一側(cè)，其 中第二水平磁體411b2在第三方向z上面對(duì)第二水平線圈31a2。第一-垂直磁體412bl連接到固定單元30b的可移動(dòng)單元一側(cè)，其 中第一垂直磁體412bl在第三方向z上面對(duì)第一垂直線圈32al和第一 垂直霍爾傳感器hvl。第二垂直磁體412b2連接到固定單元30b的可移動(dòng)單元一側(cè)，其 中第二垂直磁體412b2在第三方向z上面對(duì)第二垂直線圈32a2和第二 垂直霍爾傳感器hv2。第一水平磁體411bl連接到第一水平軛431bl，從而N極和S極 設(shè)置在第一方向x中。第一水平軛431bl在第三方向z中連接到固定 單元30b的可移動(dòng)單元30a —側(cè)。類似地，第二水平磁體411b2連接到第二水平軛431b2，從而N 極和S極設(shè)置在第一方向x中。第二水平軛431b2在第三方向z中連 接到固定單元30b的可移動(dòng)單元30a —側(cè)。第一垂直磁體412bl連接到第一垂直軛432bl，從而N極和S極 設(shè)置在第二方向y中。第一垂直軛432bl在第三方向z中連接到固定 單元30b的可移動(dòng)單元30a —側(cè)。類似地，第二垂直磁體412b2連接到第二垂直軛432b2，從而N 極和S極設(shè)置在第二方向y中。第二垂直軛432b2在第三方向z中連 接到固定單元30b的可移動(dòng)單元30a —側(cè)。第一和第二水平軛431bl和431b2由軟磁材料制成。第一水平軛431bl防止第一水平磁體411bl的磁場(chǎng)消散到環(huán)境中， 并且提高第一水平磁體411M和第一水平線圈31al之間的、以及第一 水平磁體411bl和水平霍爾傳感器hhlO之間的磁通密度。類似地，第二水平軛431b2防止第二水平磁體411b2的磁場(chǎng)消散 到環(huán)境中，并且提高第二水平磁體411b2和第二水平線圈31a2之間的 磁通密度。第一和第二垂直軛432bl和432b2由軟磁材料制成。第一垂直軛432bl防止第一垂直磁體412bl的磁場(chǎng)消散到環(huán)境中， 并且提高第一垂直磁體412bl和第一垂直線圈32al之間的、以及第一 垂直磁體412M和第一垂直霍爾傳感器hvl之間的磁通密度。類似地，第二垂直軛432b2防止第二垂直磁體412b2的磁場(chǎng)消散 到環(huán)境中，并且提高第二垂直磁體412b2和第二垂直線圈32a2之間的、 以及第二垂直磁體412b和第二垂直霍爾傳感器hv2之間的磁通密度。第一和第二水平軛431bl和431b2以及第一和第二垂直軛432bl 和432b2可以一體形成，或者由獨(dú)立的個(gè)體組成?；魻杺鞲衅鲉卧?4a是單軸霍爾傳感器，具有屬于利用霍爾效應(yīng) 的電磁轉(zhuǎn)換元件(磁場(chǎng)變化檢測(cè)元件)的三個(gè)組件的霍爾傳感器?；?爾傳感器單元44a檢測(cè)水平檢測(cè)位置信號(hào)px、第一垂直檢測(cè)位置信號(hào) pyl和第二垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyr。三個(gè)霍爾傳感器中的一個(gè)是用于檢測(cè)水平檢測(cè)位置信號(hào)px的水平 霍爾傳感器hh10，三個(gè)霍爾傳感器中的另一個(gè)是用于檢測(cè)第一垂直檢 測(cè)位置信號(hào)pyl的第一垂直霍爾傳感器hvl，而第三個(gè)是用于檢測(cè)第二 垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyr的第二垂直霍爾傳感器hv2。水平霍爾傳感器hh10連接到可移動(dòng)單元30a，其中水平霍爾傳感 器hh10在第三方向z中面對(duì)固定單元30b的第一水平磁體411bl 。水平霍爾傳感器hh10可以在第二方向y中設(shè)置在第一水平線圈 31al的繞組的螺旋形之外。但是理想地，水平霍爾傳感器hhlO設(shè)置在 第一水平線圈31al的繞組的螺旋形之內(nèi)，在第一方向x中沿著第一水 平線圈31al的繞組的螺旋形的外圓周處于中間(見(jiàn)圖7)。水平霍爾傳感器hh10在第三方向z中放置在第一水平線圈31al 上。相應(yīng)地，共享為了位置檢測(cè)操作而產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域和為了驅(qū)動(dòng)可 移動(dòng)單元30a而產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域。因此，可以縮短第一水平磁體411bl 在第二方向y中的長(zhǎng)度和第一水平軛431bl在第二方向y中的長(zhǎng)度。第一垂直霍爾傳感器hvl連接到可移動(dòng)單元30a，其中第一垂直霍 爾傳感器hvl在第三方向z中面對(duì)固定單元30b的第一垂直磁體412bl 。第二垂直霍爾傳感器hv2連接到可移動(dòng)單元30a，其中第二垂直霍 爾傳感器hv2在第三方向z中面對(duì)固定單元30b的第二垂直磁體412b2。類似地，第一垂直霍爾傳感器hvl可以在第一方向x中設(shè)置在第一垂直線圈32al的繞組的螺旋形之外。但是理想地，第一垂直霍爾傳 感器hvl設(shè)置在第一垂直線圈32al的繞組的螺旋形之內(nèi)，在第二方向 y中沿著第一垂直線圈32al的繞組的螺旋形的外圓周處于中間。第一垂直霍爾傳感器hvl在第三方向z中放置在第一垂直線圈 32al上。相應(yīng)地，共享為了位置檢測(cè)操作而產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域和為了驅(qū) 動(dòng)可移動(dòng)單元30a而產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域。因此，可以縮短第一垂直磁體 412bl在第一方向x中的長(zhǎng)度和第一垂直軛432M在第一方向x中的長(zhǎng)第二垂直霍爾傳感器hv2可以在第一方向x中設(shè)置在第二垂直線 圈32a2的繞組的螺旋形之外。但是理想地，第二垂直霍爾傳感器hv2 設(shè)置在第二垂直線圈32a2的繞組的螺旋形之內(nèi)，在第二方向y中沿著 第二垂直線圈32a2的繞組的螺旋形的外圓周處于中間。第二垂直霍爾傳感器hv2在第三方向z中放置在第二垂直線圈 32a2上。相應(yīng)地，共享為了位置檢測(cè)操作而產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域和為了驅(qū) 動(dòng)可移動(dòng)單元30a而產(chǎn)生的磁場(chǎng)區(qū)域。因此，可以縮短第二垂直磁體 412b2在第一方向x中的長(zhǎng)度和第二垂直軛432b2在第一方向x中的長(zhǎng) 度。此外，施加了基于第一垂直線圈32al的第一垂直電磁力的第一驅(qū) 動(dòng)點(diǎn)可以靠近第一垂直霍爾傳感器hvl的位置檢測(cè)點(diǎn)，施加了基于第 二垂直線圈32a2的第二垂直電磁力的第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)可以靠近第二垂直霍 爾傳感器hv2的位置檢測(cè)點(diǎn)。因此，可以執(zhí)行可移動(dòng)單元30a的準(zhǔn)確 的驅(qū)動(dòng)控制。在初始狀態(tài)下，理想地，當(dāng)從第三方向z看去時(shí)，水平霍爾傳感 器hh10位于霍爾傳感器單元44a上面對(duì)第一方向x中第一水平磁體 411bl的N極和S極之間的中間區(qū)域的位置處，以利用全部范圍執(zhí)行 位置檢測(cè)操作，在該全部范圍內(nèi)，可以基于單軸霍爾傳感器的線性輸 出變化(線性)執(zhí)行準(zhǔn)確的位置檢測(cè)操作。類似地，在初始狀態(tài)下，理想地，當(dāng)從第三方向z看去時(shí)，第一 垂直霍爾傳感器hvl位于霍爾傳感器單元44a上面對(duì)第二方向y中第 一垂直磁體412bl的N極和S極之間的中間區(qū)域的位置處。類似地，在初始狀態(tài)下，理想地，當(dāng)從第三方向z看去時(shí)，第二垂直霍爾傳感器hv2位于霍爾傳感器單元44a上面對(duì)第二方向y中第 二垂直磁體412b2的N極和S極之間的中間區(qū)域的位置處。第一霍爾傳感器信號(hào)處理單元45具有第一霍爾傳感器信號(hào)處理電 路450、第二霍爾傳感器信號(hào)處理電路460和第三霍爾傳感器信號(hào)處理 電路470。第一霍爾傳感器信號(hào)處理電路450基于水平霍爾傳感器hhl0的輸 出信號(hào)，在水平霍爾傳感器hh10的輸出端之間檢測(cè)水平電勢(shì)差。基于水平電勢(shì)差，第一霍爾傳感器信號(hào)處理電路450將水平檢測(cè) 位置信號(hào)px輸出到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 3。水平檢測(cè)位置信號(hào) px表示具有水平霍爾傳感器hhl0的可移動(dòng)單元30a的部件在第一方向 x中的位置。第一霍爾傳感器信號(hào)處理電路450通過(guò)柔性電路板(未示出)連 接到水平霍爾傳感器hhlO。第二霍爾傳感器信號(hào)處理電路460基于第一垂直霍爾傳感器hvl 的輸出信號(hào)，在第一垂直霍爾傳感器hvl的輸出端之間檢測(cè)第一垂直 電勢(shì)差?；诘谝淮怪彪妱?shì)差，第二霍爾傳感器信號(hào)處理電路460將第一 垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyl輸出到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 4。第一垂直 檢測(cè)位置信號(hào)pyl表示具有第一垂直霍爾傳感器hvl的可移動(dòng)單元30a 的部件在第二方向y中的位置(第一垂直霍爾傳感器hvl的位置檢測(cè) 點(diǎn))。第二霍爾傳感器信號(hào)處理電路460通過(guò)柔性電路板(未示出)連 接到第一垂直霍爾傳感器hvl 。第三霍爾傳感器信號(hào)處理電路470基于第二垂直霍爾傳感器hv2 的輸出信號(hào)，在第二垂直霍爾傳感器hv2的輸出端之間檢測(cè)第二垂直 電勢(shì)差?；诘诙怪彪妱?shì)差，第三霍爾傳感器信號(hào)處理電路470將第二 垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyr輸出到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 5。第二垂直 檢測(cè)位置信號(hào)pyr表示具有第二垂直霍爾傳感器hv2的可移動(dòng)單元30a 的部件在第二方向y中的位置(第二垂直霍爾傳感器hv2的位置檢測(cè) 點(diǎn))。第三霍爾傳感器信號(hào)處理電路470通過(guò)柔性電路板(未示出)連接到第二垂直霍爾傳感器hv2。在本實(shí)施例中，三個(gè)霍爾傳感器(hh10， hvl， hv2)用于確定可 移動(dòng)單元30a的位置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)角度。使用三個(gè)霍爾傳感器中的兩個(gè)(hvl和hv2)來(lái)確定可移動(dòng)單元30a 上的兩個(gè)點(diǎn)在第二方向y中的位置。使用三個(gè)霍爾傳感器中的另一個(gè)(hh10)來(lái)確定可移動(dòng)單元30a上的一個(gè)點(diǎn)在第一方向x中的位置。 可以根據(jù)該一個(gè)點(diǎn)在第一方向x中的位置信息以及該兩個(gè)點(diǎn)在第二方 向y中的位置信息確定可移動(dòng)單元30a在xy平面上的位置，包括轉(zhuǎn)動(dòng) 角度。接下來(lái)，使用圖4的流程圖來(lái)解釋本實(shí)施例中的照相設(shè)備1的主 要操作。當(dāng)PON開(kāi)關(guān)lla被設(shè)置為ON狀態(tài)時(shí)，向角速度檢測(cè)單元25供電， 使角速度檢測(cè)單元25在步驟Sll中被設(shè)置為ON狀態(tài)。在步驟S12中，以預(yù)定時(shí)間間隔(lms)開(kāi)始計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程。 在步驟S13中，釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值被設(shè)置為O(見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t0)。 后面將使用圖5的流程圖來(lái)解釋本實(shí)施例中計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程的細(xì)節(jié)。在步驟S14中，確定測(cè)光開(kāi)關(guān)12a是否被設(shè)置為ON狀態(tài)。當(dāng)確 定測(cè)光開(kāi)關(guān)12a沒(méi)有設(shè)置為ON狀態(tài)時(shí)，操作返回到步驟S14并且重 復(fù)步驟S14中的過(guò)程。否則，操作進(jìn)行到步驟S15 (見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn) tl和t7)。在步驟S15中，確定防抖開(kāi)關(guān)14a是否設(shè)置為ON狀態(tài)。當(dāng)確定 防抖開(kāi)關(guān)14a沒(méi)有設(shè)置為ON狀態(tài)時(shí)，在步驟S16中防抖參數(shù)SR的值 被設(shè)置為0。否則，在步驟S17中防抖參數(shù)SR的值被設(shè)置為1。在步驟S18中，驅(qū)動(dòng)AE單元23的AE傳感器，執(zhí)行測(cè)光操作， 并且計(jì)算光圈值和曝光操作的時(shí)間長(zhǎng)度。驅(qū)動(dòng)AF單元24的AF傳感器和鏡頭控制電路，以分別執(zhí)行AF 感測(cè)操作和對(duì)焦操作。在步驟S19中，將包含鏡頭系數(shù)F的鏡頭信息從相機(jī)鏡頭67傳送 到CPU 21。在步驟S20中，確定釋放開(kāi)關(guān)13a是否被設(shè)置為ON狀態(tài)。當(dāng)確定釋放開(kāi)關(guān)13a沒(méi)有設(shè)置為ON狀態(tài)時(shí)，操作返回到步驟S14并且重 復(fù)從歩驟S14到S19中的過(guò)程。否則，操作進(jìn)行到步驟S21，然后開(kāi) 始釋放順序操作。在步驟S21中，釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值被設(shè)置為1 。在步驟S22中， 反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值被設(shè)置為1 (見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t2和t8)。在步驟S23中，通過(guò)反光鏡光圈快門單元18來(lái)執(zhí)行對(duì)應(yīng)于預(yù)設(shè)的 或計(jì)算出的光圈值的反光鏡抬起操作和光圈關(guān)閉操作。在反光鏡抬起操作結(jié)束后，在步驟S24中反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的 值被設(shè)置為0 (見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t3)。在步驟S25中，快門的打開(kāi)操作 (快門前簾的運(yùn)動(dòng))開(kāi)始(見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t4)。在歩驟S26中，執(zhí)行曝光操作，即成像器件39al (CCD等)的電 荷聚集。在曝光時(shí)間消耗后，在歩驟S27中通過(guò)反光鏡光圈快門單元 18執(zhí)行快門的關(guān)閉操作(快門后簾的運(yùn)動(dòng))、反光鏡放下操作、以及光 圈的打開(kāi)操作(見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t5)。在步驟S28中，讀取在曝光時(shí)間中成像器件39al中聚集的電荷。 在步驟S29中，CPU21與DSP19通信，以便基于從成像器件39al讀 取的電荷來(lái)執(zhí)行圖像處理操作。將執(zhí)行了圖像處理操作的圖像存儲(chǔ)在 照相設(shè)備1的存儲(chǔ)器中。在歩驟S30中，將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的圖像顯 示在顯示器17上。在步驟S3]中，釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值被設(shè)置為O， 從而測(cè)光開(kāi)關(guān)12a和釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為OFF狀態(tài)，釋放順序操作 結(jié)束，操作返回到步驟S14。也就是照相設(shè)備1返回到可執(zhí)行下一次成 像操作的狀態(tài)(見(jiàn)圖8的時(shí)間點(diǎn)t6)。接下來(lái)，使用圖5的流程圖來(lái)解釋在圖4的步驟S12中開(kāi)始的、 并在每個(gè)預(yù)定時(shí)間間隔(lms)獨(dú)立于其它操作執(zhí)行的本實(shí)施例中的計(jì) 時(shí)器的中斷過(guò)程。當(dāng)計(jì)時(shí)器的中斷過(guò)程開(kāi)始時(shí)，在步驟S51中，由角速度檢測(cè)單元 25輸出的第一角速度vx被輸入到CPU21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D0，并轉(zhuǎn) 換為第一數(shù)字角速度信號(hào)Vxn。同樣由角速度檢測(cè)單元25輸出的第二 角速度vy被輸入到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 1 ，并轉(zhuǎn)換為第二數(shù)字 角速度信號(hào)Vyn。類似地，同樣由角速度檢測(cè)單元25輸出的第三角速 度ve被輸入到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 2，并轉(zhuǎn)換為第三數(shù)字角速度信號(hào)ve,'(角速度檢測(cè)操作)。在數(shù)字高通濾波處理操作中去除第一、第二和第三數(shù)字角速度信號(hào)Vxn、 Vyn和Ve 的低頻(部分)(第一、第二和第三數(shù)字角速度VVxn、 VVyn禾口VVe。，見(jiàn)圖6中(l))。在步驟S52中，確定釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值是否被設(shè)置為1。當(dāng)確 定釋放狀態(tài)參數(shù)RP的值沒(méi)有設(shè)置為1時(shí)，在歩驟S53中可移動(dòng)單元 30a的驅(qū)動(dòng)被設(shè)置為OFF狀態(tài)，換言之，防抖單元30被設(shè)置為不執(zhí)行 可移動(dòng)單元30a的驅(qū)動(dòng)控制的狀態(tài)。否則，操作直接地進(jìn)行到步驟S54。因此，在從圖8的時(shí)間點(diǎn)t0到圖8的時(shí)間點(diǎn)t2的周期內(nèi)、在從圖 8的時(shí)間點(diǎn)t6到圖8的時(shí)間點(diǎn)t7的周期內(nèi)、以及在從圖8的時(shí)間點(diǎn)t7 到圖8的時(shí)間點(diǎn)t8的周期內(nèi)，不驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)單元30a。相反，在這些 周期內(nèi)，執(zhí)行第一、第二和第三數(shù)字角速度VVxn、 vvy。和vve。的計(jì) 算(第一手抖動(dòng)量計(jì)算(a))。在步驟S54中，霍爾傳感器單元44a檢測(cè)可移動(dòng)單元30a的位置。 霍爾傳感器信號(hào)處理單元45計(jì)算水平檢測(cè)位置信號(hào)px和第一和第二 垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyl和pyr。然后水平檢測(cè)位置信號(hào)px被輸入到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 3并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)pdxn，然后第一垂直檢測(cè)位 置信號(hào)pyl被輸入到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器A/D 4并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào) pdyln，并且第二垂直檢測(cè)位置信號(hào)pyr被輸入到CPU 21的A/D轉(zhuǎn)換器 A/D 5并轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)pdyrn，從而這些值確定了可移動(dòng)單元30a的 當(dāng)前位置Pn (pdxn， pdyln、 pdyrn)(見(jiàn)圖6中(2))。在步驟S55中，確定反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值是否被設(shè)置為1。當(dāng) 確定反光鏡狀態(tài)參數(shù)MP的值沒(méi)有設(shè)置為1時(shí)，操作直接地繼續(xù)到步 驟S59。否則，操作進(jìn)行到步驟S56。在步驟S56中，根據(jù)第三數(shù)字角速度vvej十算第三數(shù)字位移角K9n (見(jiàn)圖6中(8))。在步驟S57中，根據(jù)第三數(shù)字位移角K 和霍爾傳感器距離系數(shù)HSD計(jì)算位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量Sen (見(jiàn)圖6中(3))。但是，不執(zhí)行第一數(shù)字位移角Kxn、第二數(shù)字位移角Kyn、位置 Sn的水平方向分量Sxn、以及位置Sn的垂直方向分量S&的計(jì)算。在步驟S58中，可移動(dòng)單元30a (成像單元39a)應(yīng)被移動(dòng)的位置 Sn (Sxn， Syln， Syrn)被設(shè)置在可移動(dòng)單元30a的移動(dòng)范圍的中央(Syln= SyO。因此，在步驟S57中計(jì)算的位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se,'不用于步驟S58中的計(jì)算。但是，在從釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為ON狀態(tài)到反光 鏡抬起操作結(jié)束的周期內(nèi)，計(jì)算照相設(shè)備1的轉(zhuǎn)動(dòng)角(傾斜角)作為 第三數(shù)字位移角Ken ，并計(jì)算用以校正該傾斜角的可移動(dòng)單元30a的移 動(dòng)量作為位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量Se,,，其用于歩驟S64和S65中的計(jì) 算。這樣，在從圖8的時(shí)間點(diǎn)t2到圖8的時(shí)間點(diǎn)t3的周期內(nèi)，可移動(dòng) 單元30a被固定在其移動(dòng)范圍的中央，并且執(zhí)行第一、第二和第三數(shù) 字角速度VVxn、 vvyn和vve。的計(jì)算，以及第三數(shù)字位移角K0。和位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se。的計(jì)算(第二手抖動(dòng)量計(jì)算(b))。在步驟S59，確定防抖參數(shù)SR的值是否被設(shè)置為0。當(dāng)確定防抖 參數(shù)SR的值是O (SR=0)時(shí)，即照相設(shè)備l沒(méi)有處于防抖模式中，則 在歩驟S60中，可移動(dòng)單元30a應(yīng)被移動(dòng)的位置Sn (Sxn， Syln， Syrn) 被設(shè)置在可移動(dòng)單元30a的移動(dòng)范圍的中央(Syln= Syrn)，(見(jiàn)圖6中 (4))。這樣，在從圖8的時(shí)間點(diǎn)t3到圖8的時(shí)間點(diǎn)t6的周期內(nèi)，以及當(dāng) 照相設(shè)備1沒(méi)有處在防抖模式中時(shí)，可移動(dòng)單元30a被固定在其移動(dòng) 范圍的中央，并執(zhí)行第一、第二和第三數(shù)字角速度VVxn、 VVyn和vven 的計(jì)算(第二手抖動(dòng)量計(jì)算(a))。當(dāng)確定防抖參數(shù)SR的值不是O (SR=1)時(shí)，即照相設(shè)備1處于防 抖模式中，則在步驟S61中根據(jù)第一、第二和第三數(shù)字角速度VVXn、 VVyn和VVe。計(jì)算第一、第二和第三數(shù)字位移角Kxn、 Kyn和Ke。(見(jiàn) 圖6中(7)和(8))。在步驟S62中，確定是否第三數(shù)字位移角Ken的值小于或者等于閾值LVL。當(dāng)確定第三數(shù)字位移角Ke。的值小于或者等于閾值LVL時(shí)，在步 驟S63中，根據(jù)第一數(shù)字位移角Kxn、第二數(shù)字位移角Ky。和鏡頭系數(shù)F計(jì)算位置Sn的水平方向分量S&和位置Sn的垂直方向分量SyJ見(jiàn)圖6中(3))。然而，不計(jì)算位置s。的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se,，，其被設(shè)置為0。然后，根據(jù)位置Sn的垂直方向分量Syn和位置Sj勺轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量sej十算第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syln和第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方向分量Syr。 (Syln=Syrn,見(jiàn)圖6中(4))。當(dāng)確定第三數(shù)字位移角Ken的值大于閾值LVL時(shí)，在步驟S64中，根據(jù)第一數(shù)字位移角Kxn、第二數(shù)字位移角Kyn和鏡頭系數(shù)F計(jì)算位置 Sn的水平方向分量S&和位置Sn的垂直方向分量Syn (見(jiàn)圖6中(3))。 此外，根據(jù)第三數(shù)字位移角Ke,，和霍爾傳感器距離系數(shù)HSD計(jì)算 位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量Se',(見(jiàn)6圖中(3))。然后，根據(jù)位置Sn的垂直方向分量Sy。和位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量86,,計(jì)算第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syln和第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂 直方向分量Syr。(見(jiàn)圖6中(4))。這樣，在從圖8的時(shí)間點(diǎn)t3到圖8的時(shí)間點(diǎn)t6的周期內(nèi)，以及當(dāng) 照相設(shè)備1處于防抖模式中時(shí)，可移動(dòng)單元30a被移動(dòng)到根據(jù)防抖操 作成像單元39a應(yīng)該被移動(dòng)到的位置Sn，并且執(zhí)行第一、第二和第三 數(shù)字角速度VVxn、 VVyn禾卩VVe。，第一、第二和第三數(shù)字位移角Kxn、 Kyn和Ke。，位置Sn的水平方向分量Sxn，位置Sn的垂直方向分量Syn， 位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量S0n，第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syl。以及第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方向分量Syr。的計(jì)算(第三手抖動(dòng)量計(jì)算 (c))。然而，當(dāng)確定是否第三數(shù)字位移角K9n的值小于或者等于閾值LVL時(shí)，位置Sn的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量sen的值被設(shè)置為o，從而第一驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第一垂直方向分量Syln的值等于第二驅(qū)動(dòng)點(diǎn)的第二垂直方向分量Syr。的 值。在步驟S65中，根據(jù)在步驟S58、步驟S60、 S63或歩驟S64中確 定的位置Sn (Sxn， Syn， Sen)以及當(dāng)前位置Pn (pdxn， pdyln， pdyrn)計(jì)算將可移動(dòng)單元30a移動(dòng)到位置Sn的驅(qū)動(dòng)力Dn的水平驅(qū)動(dòng)力Dxn(水 平PWM負(fù)載dx)、第一垂直驅(qū)動(dòng)力Dyln (第一垂直PWM負(fù)載dyl)和第二垂直驅(qū)動(dòng)力Dyr。(第二垂直PWM負(fù)載dyr)(見(jiàn)圖6中(5))。 在步驟S66中，通過(guò)向驅(qū)動(dòng)器電路29施加水平PWM負(fù)載dx來(lái) 驅(qū)動(dòng)第一和第二水平線圈31al和31a2;通過(guò)向驅(qū)動(dòng)器電路29施加第 一垂直PWM負(fù)載dyl來(lái)驅(qū)動(dòng)第一垂直線圈32al;通過(guò)向驅(qū)動(dòng)器電路 29施加第二垂直PWM負(fù)載dyr來(lái)驅(qū)動(dòng)第二垂直線圈32a2，從而將可 移動(dòng)單元30a移動(dòng)到位置Sn (Sxn， Syn， S0 )(見(jiàn)圖6中(6))。步驟S65和S66的過(guò)程是由PID自動(dòng)控制執(zhí)行的自動(dòng)控制計(jì)算， 用于執(zhí)行普通的(標(biāo)準(zhǔn)的)比例、積分、和微分計(jì)算。在本實(shí)施例中，解釋了照相設(shè)備1具有反光鏡抬起操作。但是， 即使照相設(shè)備1沒(méi)有反光鏡抬起操作，如果從釋放按鈕13被完全按下 到曝光操作開(kāi)始的時(shí)間長(zhǎng)度較長(zhǎng)，也可以獲得本實(shí)施例中的益處。在 這種情況下，從釋放開(kāi)關(guān)13a被設(shè)置為ON狀態(tài)之后的第一時(shí)間點(diǎn)TP1, 例如釋放開(kāi)關(guān)13a剛剛被設(shè)置為ON狀態(tài)之后的時(shí)間點(diǎn)t2等，開(kāi)始執(zhí)行第三數(shù)字位移角Ken和位置sj勺轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量se。的計(jì)算。此外，從第一點(diǎn)TP1之后的第二點(diǎn)TP2，例如曝光操作即將開(kāi)始之前的時(shí)間點(diǎn)t3等，開(kāi)始執(zhí)行第一和第二數(shù)字位移角KXn和Kyn、位置Sn的水平方 向分量SX。、以及位置Sn的垂直方向分量Syn的計(jì)算。此外，解釋了作為磁場(chǎng)變化檢測(cè)元件、用于位置檢測(cè)的霍爾傳感器。然而，其他檢測(cè)元件，諸如高頻載波型磁場(chǎng)傳感器的MI (磁阻抗) 傳感器、磁共振型磁場(chǎng)檢測(cè)元件、或MR (磁致電阻作用)元件都可用 于位置檢測(cè)的目的。當(dāng)使用MI傳感器、磁共振型磁場(chǎng)檢測(cè)元件或MR 元件中的一種時(shí)，與使用霍爾傳感器類似，可通過(guò)檢測(cè)磁場(chǎng)變化來(lái)獲 得關(guān)于可移動(dòng)單元的位置的信息。盡管這里通過(guò)參考附圖描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但顯然本領(lǐng)域的 技術(shù)人員可做出不背離本發(fā)明范圍的更改和改變。
權(quán)利要求
1、一種用于照相設(shè)備的圖像穩(wěn)定的防抖裝置，包括可移動(dòng)單元，其具有成像器件并且是可移動(dòng)的和可轉(zhuǎn)動(dòng)的，以用于防抖操作；以及控制器，控制用于防抖操作的所述可移動(dòng)單元；所述控制器計(jì)算由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度，并根據(jù)所述由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)控制是否執(zhí)行用于校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的所述防抖操作。
2、 如權(quán)利要求1所述的防抖裝置，其中當(dāng)所述由滾轉(zhuǎn)引起的手抖 動(dòng)的絕對(duì)值大于閾值時(shí)，執(zhí)行用于校正由俯仰、偏航和滾轉(zhuǎn)引起的手 抖動(dòng)的所述防抖操作；以及當(dāng)所述由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的絕對(duì)值小于或等于所述閾值時(shí)，執(zhí) 行用于校正由俯仰和偏航引起的手抖動(dòng)的所述防抖操作，而不考慮由 滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)。
3、 如權(quán)利要求2所述的防抖裝置，進(jìn)一步包括在指定方向中用于 所述可移動(dòng)單元的位置檢測(cè)的第一磁場(chǎng)變化檢測(cè)元件和第二磁場(chǎng)變化 檢測(cè)元件；其中，當(dāng)所述由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的絕對(duì)值大于閾值時(shí)，根據(jù)由 滾轉(zhuǎn)引起手抖動(dòng)角度以及所述第一磁場(chǎng)變化檢測(cè)元件和所述第二磁場(chǎng) 變化檢測(cè)元件之間的相對(duì)距離，執(zhí)行用于所述防抖操作的所述可移動(dòng) 單元的位置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量的計(jì)算；以及當(dāng)所述由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的絕對(duì)值小于或等于所述閾值時(shí)，用 于所述防抖操作的所述可移動(dòng)單元的位置的所述轉(zhuǎn)動(dòng)方向分量被設(shè)置 為0。
4、 如權(quán)利要求3所述的防抖裝置，其中根據(jù)用于所述成像器件的 成像操作的鏡頭模糊圈的尺寸以及成像器件的尺寸來(lái)計(jì)算所述閾值。
5、 如權(quán)利要求4所述的防抖裝置，其中所述鏡頭是可更換鏡頭； 所述控制器從所述鏡頭獲得關(guān)于所述模糊圈的所述最小尺寸的信息；以及所述鏡頭具有存儲(chǔ)關(guān)于所述模糊圈的所述最小尺寸的所述信息的 存儲(chǔ)器。
6、 一種照相設(shè)備，包括具有可移動(dòng)單元和控制器的防抖單元，所述可移動(dòng)單元具有成像 器件并且在進(jìn)行用于圖像穩(wěn)定的防抖操作時(shí)是可移動(dòng)的和可轉(zhuǎn)動(dòng)的， 所述控制器控制用于防抖操作的所述可移動(dòng)單元；以及用于所述成像器件的成像操作的鏡頭；所述控制器計(jì)算由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度，并根據(jù)來(lái)自所述鏡頭 的所述信息和所述由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)控制是否執(zhí)行用于校正 由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種照相設(shè)備的防抖裝置(圖像穩(wěn)定裝置)，包括可移動(dòng)單元和控制器。可移動(dòng)單元具有成像器件并且在進(jìn)行防抖操作時(shí)可以移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。控制器控制用于所述防抖操作的可移動(dòng)單元?？刂破饔?jì)算由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度?？刂破鞲鶕?jù)由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)角度來(lái)控制是否執(zhí)行用于校正由滾轉(zhuǎn)引起的手抖動(dòng)的防抖操作。
文檔編號(hào)G03B5/00GK101266382SQ200810081800
公開(kāi)日2008年9月17日 申請(qǐng)日期2008年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月13日
發(fā)明者上中行夫, 小川隆広 申請(qǐng)人:賓得株式會(huì)社