專利名稱：爬行式全位置焊機器人輪式全驅車的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及車輛，尤其是涉及一種采用后四輪驅動、前輪驅動轉向即全驅動的爬行式全位置焊機器人輪式全驅車。
本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的本實用新型包括小車體，小車體的前端兩側安裝有前驅動轉向輪，后端兩側安裝有兩對后驅動輪，交(直)流伺服電機和減速器安裝在小車體的電機座上面，主動錐齒輪固定在減速器的輸出軸上，被動錐齒輪與主動錐齒輪嚙合傳動，被動錐齒輪、后一鏈輪固定在后一差速器殼體上，后一驅動半軸的一端固定在后一差速器內的半軸錐齒輪上，另一端與后一驅動輪固定，特征是后一鏈輪通過后鏈條與固定在后二差速器殼體上的后二左鏈輪連接，后二驅動半軸的一端固定在后二差速器內的半軸錐齒輪上，另一端與后二驅動輪固定；在小車體內的前部安裝有前差速器，與后二左鏈輪、后二差速器連接在一起的后二右鏈輪通過前鏈條與固定在前差速器殼體上的前鏈輪連接，前驅動半軸的一端固定在前差速器內的半軸錐齒輪上，另一端與前驅動轉向輪固定；轉向步進電機固定在電機座的前部，轉向步進電機通過聯(lián)軸器接轉向器，轉向拉桿的兩端均與轉向節(jié)支架的一端活動連接，轉向節(jié)支架的另一端與轉向節(jié)固定在一起，在小車體前端兩側固定有前梁，轉向節(jié)的一端通過轉向主銷活動安裝在前梁上，另一端套在前驅動轉向輪的軸承中；在小車體的底部上固定有磁鋼。
在后二驅動輪和小車體之間安裝有彈性懸架；在小車體的底部前端固定有前磁鋼，在底部后端固定有后磁鋼，在底部中間固定有附加磁鋼；在每個磁鋼上方都安裝有軛鐵，軛鐵與被焊工件間形成強磁路。
本實用新型由控制電路發(fā)出信號控制交(直)流伺服電機和轉向步進電機，從而完成焊縫軌跡自動跟蹤，交(直)流伺服電機調速方便，反應速度快，可實現(xiàn)無極變速，能保證精確位置移動，達到全位置焊的自動焊接工藝要求。因此本實用新型具有以下優(yōu)點；(1)采用一個交(直)流伺服電機驅動四個后驅動輪和兩個前驅動轉向輪，前輪既起轉向作用又具有驅動功能，即采用全輪驅動方式，增加了驅動車輪與地面的接觸面積和附著力，使小車牽引力大大增強，能滿足在小車負載較大時對牽引力的需求，同步性也很好；(2)在每對后驅動輪之間和前驅動輪之間均安裝了輪間的差速器，從而實現(xiàn)差速傳動，使兩側的前后驅動輪在轉速相同或不同時都能得到動力，并能保證轉向時后驅動輪與地面間不產生滑動，提高了轉向精度。
(3)由轉向步進電機實現(xiàn)前輪轉向，轉向精度高。
(4)小車依靠前磁鋼、后磁鋼、附加磁鋼、軛鐵與被焊工件間形成強磁路組成的吸附磁路吸附在焊接工件上，安全、可靠、簡便；(5)在后二驅動輪和小車體之間安裝有彈性懸架以適應不平整的工件工作面，保證小車在不平整的工件工作面上仍能全輪驅動。
在后二驅動輪14和小車體9之間安裝有彈性懸架21；在小車體9的底部前端固定有前磁鋼10，在底部后端固定有后磁鋼8，在底部中間固定有附加磁鋼31；在每個磁鋼上方都安裝有軛鐵7，軛鐵7與被焊工件間形成強磁路。
本實用新型依靠前磁鋼10、后磁鋼8和附加磁鋼31、軛鐵7與被焊工件間形成強磁路所構成的吸附磁路吸附在所需焊接的鋼構件上。并由控制電路發(fā)出信號控制交(直)流伺服電機1和轉向步進電機13，從而完成焊縫軌跡自動跟蹤。
使用時，控制電路控制調節(jié)轉速的交(直)流伺服電機1為小車輸入所需的轉速與轉矩，經減速器2和一對主動錐齒輪5、被動錐齒輪6減速變向，再通過后一差速器17來保證兩個后一驅動輪15在各種運動條件下的動力傳遞，與此同時，后一鏈輪18通過后鏈條19將動力傳遞給后二左鏈輪20，并由后二差速器16驅動兩個后二驅動輪14。與后二左鏈輪20固定在一起的后二右鏈輪27通過前鏈條28將動力傳遞給前鏈輪29，前鏈輪29又通過前差速器30將轉距由前驅動半軸23傳遞給前驅動轉向輪24，所以一個交(直)流伺服電機1同時驅動二個前驅動轉向輪24和四個后驅動輪14、15共六個驅動輪，即采用全輪驅動方式，而且由于配置了差速器，能自適應轉彎時小車兩側的后驅動輪轉速不同的動力傳遞，并避免打滑現(xiàn)象的產生。為適應不平整的工件工作面，在后二驅動輪14和小車體9之間安裝有彈性懸架21。
轉向功能由前驅動轉向輪24完成。轉向步進電機13接收由控制電路提供的脈沖信號，保持不動或轉動一個角度。轉向時，轉向步進電機13的角位移通過聯(lián)軸器12傳遞給轉向器11，轉向器11驅動轉向拉桿32，再通過轉向節(jié)支架34、轉向節(jié)25使前驅動轉向輪24繞轉向主銷33偏轉所需角度，實現(xiàn)轉向的目的。
權利要求1.一種爬行式全位置焊機器人輪式全驅車，包括小車體(9)，小車體(9)的前端兩側安裝有一對前驅動轉向輪(24)，后端兩側安裝有一對后二驅動輪(14)和一對后一驅動輪(15)，交(直)流伺服電機(1)和減速器(2)安裝在小車體(9)的電機座(4)上面，主動錐齒輪(5)固定在減速器(2)的輸出軸(3)上，被動錐齒輪(6)與主動錐齒輪(5)嚙合傳動，被動錐齒輪(6)、后一鏈輪(18)固定在后一差速器(17)殼體上，后一驅動半軸(22)的一端固定在后一差速器(17)內的半軸錐齒輪上，另一端與后一驅動輪(15)固定，其特征在于后一鏈輪(18)通過后鏈條(19)與固定在后二差速器(16)殼體上的后二左鏈輪(20)連接，后二驅動半軸(35)的一端固定在后二差速器(16)內的半軸錐齒輪上，另一端與后二驅動輪(14)固定；在小車體(9)內的前部安裝有前差速器(30)，與后二左鏈輪(20)、后二差速器(16)連接在一起的后二右鏈輪(27)通過前鏈條(28)與固定在前差速器(30)殼體上的前鏈輪(29)連接，前驅動半軸(23)的一端固定在前差速器(30)內的半軸錐齒輪上，另一端與前驅動轉向輪(24)固定；轉向步進電機(13)固定在電機座(4)的前部，轉向步進電機(13)通過聯(lián)軸器(12)接轉向器(11)，轉向拉桿(32)的兩端均與轉向節(jié)支架(34)的一端活動連接，轉向節(jié)支架(34)的另一端與轉向節(jié)(25)固定在一起，在小車體(9)前端兩側固定有前梁(26)，轉向節(jié)(25)的一端通過轉向主銷(33)活動安裝在前梁(26)上，另一端套在前驅動轉向輪(24)的軸承中在小車體的底部上固定有磁鋼。
2.如權利要求1所述的爬行式全位置焊機器人輪式全驅車，其特征在于在后二后驅動輪(14)和小車體(9)之間安裝有彈性懸架(21)。
3.如權利要求1或2所述的爬行式全位置焊機器人輪式全驅車，其特征在于在小車體(35)的底部前端固定有前磁鋼(10)，在底部后端固定有后磁鋼(8)，在底部中間固定有附加磁鋼(31)。
專利摘要本實用新型一種爬行式全位置焊機器人輪式全驅車，包括小車體等，特征是在小車的兩對后驅動輪之間都設置有差速器，能自適應轉彎時小車兩側的后驅動輪轉速不同的動力傳遞，避免打滑；采用一個交(直)流伺服電機驅動六個輪子，即采用全輪驅動方式，前輪既起轉向作用又具有驅動功能，小車牽引力大大增強，能滿足在小車負載較大時對牽引力的需求，轉向精度高；本實用新型依靠永磁磁鋼、軛鐵與被焊工件間形成強磁路所構成的吸附磁路吸附在所需焊接的鋼構件上。本實用新型由控制電路發(fā)出信號控制交(直)流伺服電機和轉向步進電機，從而完成焊縫軌跡自動跟蹤，交(直)流伺服電機調速方便，反應速度快，可實現(xiàn)無級變速，能保證小車精確位置移動。
文檔編號B23K37/00GK2550115SQ0226520
公開日2003年5月14日 申請日期2002年6月26日 優(yōu)先權日2002年6月26日
發(fā)明者谷爭時, 張華 , 潘際鑾 申請人:南昌大學