專利名稱：機器人彈性滾邊工具的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人滾邊系統(tǒng)中可以實現(xiàn)檢測和調整滾輪與板件的壓力的機器人彈性滾邊工具。
背景技術：
隨著各汽車主機廠對投入成本的控制，壓機包邊由于一次投入高、柔性差的而逐漸淡出車身門蓋等部分的內外板包邊工藝，而與之相比機器人滾邊系統(tǒng)由于其一次投入少、柔性高、維護成本本低等優(yōu)點，逐漸被各汽車主機廠所關注。在機器人滾邊系統(tǒng)中，為防止?jié)L輪對板件造成壓力過大或者壓力不足，造成板件滾邊質量不好，需要能夠保持滾邊壓力在一定的范圍之類，并隨時監(jiān)控滾邊時壓力的大小。在滾邊系統(tǒng)中，為了保證板件翻邊整齊，美觀，通常需要分成三個步驟進行滾邊， 如圖1所示，從圖Ia的原始狀態(tài)開始，依次經(jīng)過將外板21翻轉30° (如圖Ib所示)， 60° (如圖Ic所示)和90° (如圖Id所示)。根據(jù)常用的板材料質與工藝要求，前兩步驟翻邊過程大致需要Fpm = 700 800N的壓力即可將外板折彎；最后一道步驟需要約Ffin = 1500 1600N的壓力才能將外板21壓平，包邊在內板22上，而且通常壓力不能超過1600N， 否則可能會將板件壓出壓痕。同時需要保證滾邊工具非剛性受力，延長工具使用壽命。為了保證這樣的壓力范圍，需要設置一套能夠調整和監(jiān)控當前壓力的機構，保證前兩步工序壓力不超過800N，而第三步工序的壓力近1600N，但目前使用的相關成套設備結構復雜、造價相當高，不利于普遍應用。

實用新型內容本實用新型是為避免上述現(xiàn)有技術所存在的不足之處，提供一種結構簡單、易于實施的機器人彈性滾邊工具，以適應滾邊系統(tǒng)彈性調整機構的要求。本實用新型解決技術問題采用如下技術方案本實用新型機器人彈性滾邊工具的結構特點是設置蓋板法蘭與套筒之間是為螺栓固結；壓力傳感器由螺栓固定設置在蓋板法蘭上，傳感器壓頭是用螺紋連接在壓力傳感器的底部，壓簧的上端將彈簧壓緊塊抵于傳感器壓頭，壓簧的下端抵于花鍵軸的頂端；設置用于安裝壓邊滾輪的滾輪安裝塊，所述滾輪安裝塊通過連接塊與花鍵軸相連接，由花鍵軸平鍵限制滾輪安裝塊與花鍵軸之間的相互轉動；花鍵套通過花鍵套平鍵限止與套筒之間的轉動。本實用新型機器人彈性滾邊工具的結構特點也在于分別設置不同直徑的大徑滾輪和小徑滾輪，所述大徑滾輪和小徑滾輪分別安裝在滾輪安裝塊的端部兩側。與已有技術相比，本實用新型有益效果體現(xiàn)在本實用新型結構簡單、易于實施，可以適應滾邊系統(tǒng)彈性調整機構的要求。
圖1為滾邊步驟示意圖。圖2為本實用新型結構示意圖。圖中標號1蓋板法蘭、2套筒、3傳感器壓頭、4彈簧壓緊塊、5花鍵套、6花鍵軸、7 下端蓋、8連接塊、9滾輪安裝塊、10大徑滾輪、11滾珠軸承、12大徑滾輪軸、13軸承、14小徑滾輪、15螺栓、16花鍵軸平鍵、17壓力傳感器、18花鍵套平鍵、19壓簧。
具體實施方式
參見圖1，本實施例設置蓋板法蘭1與套筒2之間是為螺栓固結；壓力傳感器17由螺栓固定設置在蓋板法蘭1上，傳感器壓頭3是用螺紋連接在壓力傳感器17的底部，壓簧 19的上端將彈簧壓緊塊4抵于傳感器壓頭3，壓簧19的下端抵于花鍵軸6的頂端；設置滾輪安裝塊9，大徑滾輪10和小徑滾輪14分別安裝在滾輪安裝塊9的端部兩側；滾輪安裝塊9是通過連接塊8與花鍵軸6相連接，由花鍵軸平鍵16限制滾輪安裝塊9 與花鍵軸6之間的相互轉動；花鍵套5通過花鍵套平鍵18限止與套筒2之間的轉動，下蓋板7通過螺栓固定在套筒2上。大徑滾輪10用來完成平整板件的滾邊工作，對于板件出現(xiàn)曲率較大的弧度的地方使用大徑滾輪14進行滾邊。圖2所示，大徑滾輪10是通過大徑滾輪軸12安裝在滾輪安裝塊9上，中間裝有滾珠軸承11，小徑滾輪14是通過軸承13安裝在滾輪安裝塊9上，軸承 13也是采用滾珠軸承。壓力傳感器17會將測得的壓力即時顯示在外接的顯示屏上。通過花鍵軸6將壓簧19預壓縮2mm，其中壓簧19的彈性系數(shù)為400N/mm，因此系統(tǒng)在非工作狀態(tài)下，壓簧19產(chǎn)生的預壓力為800N。工作過程當整套系統(tǒng)進行前兩步包邊的時候，滾輪滾壓板件，將力逐級向上傳至壓簧上，由于前兩個步驟的滾邊工藝只是將板件折彎，需要的力一般為500-600N，故前兩步工序壓簧 19并不產(chǎn)生壓縮變形，此時壓力傳感器17檢測到彈簧壓力始終為800N。當系統(tǒng)進行第三步包邊的時候，滾輪需要將外板件壓實在內板件之上，需要近 1600N的壓力，滾輪壓力超過800N的時候，壓簧由原來的2mm預壓開始繼續(xù)壓縮，此時壓力傳感器檢測到的壓力會隨著滾輪壓力的增大而增大，忽略掉測量誤差，壓力傳感器顯示的數(shù)值基本為當前滾邊實際壓力，因此，根據(jù)壓力傳感器顯示的數(shù)值控制機器人手臂的下壓距離，即可保證板件最終的壓合力不超過工藝要求的1600N。
權利要求1.機器人彈性滾邊工具，其特征是設置蓋板法蘭(1)與套筒( 之間是為螺栓固結；壓力傳感器(17)由螺栓固定設置在蓋板法蘭(1)上，傳感器壓頭C3)是用螺紋連接在壓力傳感器(17)的底部，壓簧(19)的上端將彈簧壓緊塊(4)抵于傳感器壓頭(3)，壓簧(19)的下端抵于花鍵軸(6)的頂端；設置用于安裝壓邊滾輪的滾輪安裝塊(9)，所述滾輪安裝塊(9)通過連接塊( 與花鍵軸(6)相連接，由花鍵軸平鍵限制滾輪安裝塊(9)與花鍵軸(6)之間的相互轉動；花鍵套 (5)通過花鍵套平鍵(18)限止與套筒( 之間的轉動。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人彈性滾邊工具，其特征是分別設置不同直徑的大徑滾輪(10)和小徑滾輪(14)，所述大徑滾輪(10)和小徑滾輪(14)分別安裝在滾輪安裝塊 (9)的端部兩側。
專利摘要本實用新型公開了一種機器人彈性滾邊工具，其特征是設置蓋板法蘭與套筒之間是為螺栓固接；壓力傳感器由螺栓固定設置在蓋板法蘭上，傳感器壓頭是用螺紋連接在壓力傳感器的底部，壓簧的上端將彈簧壓緊塊抵于傳感器壓頭，壓簧的下端抵于花鍵軸的頂端；設置用于安裝壓邊滾輪的滾輪安裝塊，滾輪安裝塊是通過連接塊與花鍵軸相連接，由花鍵軸平鍵限制滾輪安裝塊與花鍵軸之間的相互轉動；花鍵套通過花鍵套平鍵限制與套筒之間的轉動。本實用新型結構簡單、易于實施，可以滿足滾邊系統(tǒng)彈性調整機構的要求。
文檔編號B21D19/06GK202010716SQ201020553618
公開日2011年10月19日 申請日期2010年9月30日 優(yōu)先權日2010年9月30日
發(fā)明者孫順, 崔鵬, 施成攀, 林巨廣, 湯東華, 牛趙龍, 王慶華, 邱峰, 韓慧 申請人:安徽巨一自動化裝備有限公司