專利名稱：用于自動焊接裝置的控制方法和控制器的制作方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明屬于管件焊接設備領域，具體地，涉及一種焊槍調(diào)節(jié)裝置以及用于自動焊接裝置的控制方法和控制器。
背景技術(shù)：
桁架結(jié)構(gòu)常見于大跨度的廠房、展覽館、體育館和橋梁等公共建筑中。其中，有些桁架臂是由圓管狀的弦桿在兩端與耳鉸或支座組合焊接而形成，所述組合焊接的焊縫為圓周焊縫。由于桁架結(jié)構(gòu)的受力特性，桁架臂上焊接后形成的焊縫在連接強度等方面要求較高，因而圓周焊縫要求結(jié)實并具有一定的截面尺寸，而且考慮到弦桿的壁厚和圓整度，所形成的圓周焊縫應具有較大的寬度和厚度。因而在焊接時，在弦桿的壁厚方向上需要分多層焊接，在每層的弦桿軸線方向又進行多道焊接，從而形成多層多道的圓周焊縫。在進行上述多層多道的圓周焊縫焊接時，若采用管件旋轉(zhuǎn)而焊槍相對不動的焊接方式，則在每層每道焊接中焊槍的焊接位置甚至焊接角度都需要相應地調(diào)整，因而焊槍在三維方向上的焊接位置需要能夠連續(xù)地進行微調(diào)。常見的焊機中，通常只由擺動器帶動焊槍進行直線或弧線擺動，或者如中國專利申請公告號為CNM95404Y的專利中所公開的，在焊接機頭內(nèi)設置十字滑板以調(diào)節(jié)焊槍的上、下位置和左、右位置。在此類焊機的諸如擺動器或十字滑板等焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)中，難以在三維方向上進行連續(xù)精準地焊接位置調(diào)節(jié)，并且有的焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)是通過調(diào)節(jié)焊接機頭的位置以間接地調(diào)節(jié)焊槍的位置，但這容易影響焊接位置調(diào)節(jié)的精度且難以進行焊接位置的微調(diào)控制，此外，很多焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的自動化程度也低，多為手工調(diào)節(jié)。因而，在進行所述的多層多道的圓周焊縫焊接時，有必要設計一種簡單、實用、不需要復雜控制程序即能實現(xiàn)三維方向上焊接位置調(diào)節(jié)的自動焊接裝置、用于該自動焊接裝置的控制方法以及控制器，以適于所述多層多道的圓周焊縫的焊接。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種用于自動焊接裝置的控制方法和控制器，能夠有效地調(diào)節(jié)焊槍在三維方向上的焊接位置和焊接角度。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，本發(fā)明提出了一種用于自動焊接裝置的控制方法，該自動焊接裝置包括焊槍調(diào)節(jié)裝置，該焊槍調(diào)節(jié)裝置包括焊接機頭和該焊接機頭上安裝的焊槍，所述焊接機頭能夠驅(qū)使所述焊槍實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)， 所述控制方法包括在焊接過程中根據(jù)控制參數(shù)控制所述焊接機頭驅(qū)動所述焊槍以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍的焊接位置和調(diào)節(jié)焊槍的焊接角度。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，本發(fā)明還提出了一種用于自動焊接裝置的控制器，該自動焊接裝置包括焊槍調(diào)節(jié)裝置，該焊槍調(diào)節(jié)裝置包括焊接機頭和該焊接機頭上安裝的焊槍，所述焊接機頭能夠驅(qū)使所述焊槍實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)， 所述控制器包括焊接位置調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在焊接過程中控制所述焊接機頭驅(qū)動所述焊槍以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍的焊接位置的焊接位置調(diào)節(jié)信號；以及焊接角度調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在焊接過程中控制所述焊接機頭驅(qū)動所述焊槍以調(diào)節(jié)焊槍的焊接角度的焊接角度調(diào)節(jié)信號。通過本發(fā)明的控制方法和控制器，焊接機頭內(nèi)集成配置了三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)以及焊接角度調(diào)節(jié)機構(gòu)，使得在焊接過程中，可以控制焊接機頭帶動焊槍實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)，并且焊槍調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)簡單、實用，而且成本低，適合于大型圓管工件的多層多道的圓周焊縫焊接。


圖1為根據(jù)本發(fā)明一種實施方式的自動焊接裝置的主視圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明一種實施方式的自動焊接裝置的前視立體圖；圖3為圖2中自動焊接裝置的后視立體圖。附圖標記說明1焊槍2焊接機頭3壓桿
4滾動壓輪5張緊機構(gòu)6連接板
211第— 滑座212第一滑塊213第一絲桿
214第— 驅(qū)動機構(gòu)221第二滑座222第二滑塊
224第二.驅(qū)動機構(gòu)231第三滑座232第三滑塊
234第三驅(qū)動機構(gòu)24立柱241升降導軌
242第四滑塊244第四驅(qū)動裝置25旋轉(zhuǎn)軸
254第五驅(qū)動機構(gòu)7圓管工件8工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置
9固定支撐板00，軸線
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上”、“上部”、“向下”、 “下部”和“豎直方向”等通常都是針對附圖所示的方向而言的，或者是針對豎直或重力方向上而言的各部件相互位置關(guān)系描述用詞。文中的術(shù)語“焊接位置”即焊槍槍頭在焊接時所述的位置，“焊接角度”即焊槍在焊接點的中心位置上偏離豎直方向(或水平方向)的傾斜角度，也就是在擺動焊接時焊槍的擺動中心線與豎直方向(或水平方向)之間的傾角。如圖1至圖3所示，本發(fā)明提供了一種自動焊接裝置，該自動焊接裝置包括焊槍調(diào)節(jié)裝置，該焊槍調(diào)節(jié)裝置包括焊槍1和焊接機頭2，焊槍1安裝在焊接機頭2上，所述焊接機頭2能夠驅(qū)使所述焊槍1實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)。因而，不同于常見的擺動器上安裝的焊槍或者其它的焊槍調(diào)節(jié)裝置，只能帶動焊槍做擺動或上下左右移動等二維平面的移動，或者通過驅(qū)動焊接機頭2，使焊接機頭2帶動焊槍1移動，從而間接地調(diào)節(jié)焊槍1的焊接位置，本發(fā)明的所述焊接機頭2能直接地驅(qū)動焊槍1，使所述焊槍1實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)。為使所述焊槍調(diào)節(jié)裝置具有三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)功能，如圖1至圖3所示，所述焊接機頭2在三維方向上均設有焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，即圖中的滑塊滑座裝置。所述焊接機頭2包括分別布置在三維方向上并形成滑動配合的第一滑座211和第一滑塊212、第二滑座221和第二滑塊222以及第三滑座231和第三滑塊232。其中，所述焊槍1固定連接于所述第一滑塊212，所述第一滑座211和第二滑座221分別與所述第二滑塊222和第三滑塊 232固定連接或一體形成。也就是說，焊接機頭2上具有三組滑塊滑座裝置，所述三組滑塊滑座裝置中，不同組的滑塊和滑座可分別固定連接并形成開環(huán)式的連接結(jié)構(gòu)(相對于不同組的滑塊和滑座全部分別固定連接所形成的閉環(huán)式連接結(jié)構(gòu))?？梢姡捎诒景l(fā)明的所述焊接機頭2包括三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，即本實施方式中的滑塊滑座裝置，從而具有三維方向的焊接位置調(diào)節(jié)功能。因而在對圓管工件7進行焊接時，所述焊接機頭2能夠方便的驅(qū)使焊槍1調(diào)節(jié)焊接位置，以完成多層多道的焊縫焊接。而且，相較于結(jié)構(gòu)和控制非常復雜的機器人焊接裝置，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡單、實用，制造成本低，易于自動控制。并且焊接機頭2內(nèi)集中配置了三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)，集成度好，而且各個焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)的運動行程相不干涉，協(xié)調(diào)聯(lián)動性好，焊接機頭2直接驅(qū)使焊槍以實現(xiàn)三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)的方式，也優(yōu)于通過驅(qū)動焊接機頭以間接地調(diào)節(jié)焊槍的焊接位置的方式。如圖1至圖3所示，在本實施方式中，所述焊槍1跟隨第一滑塊212可在第一滑座 211上沿圓管工件7的水平徑向方向移動，而第一滑座211與第二滑塊222固定連接，因而通過第二滑塊222的滑動，焊槍1可被驅(qū)動沿圓管工件7的豎直徑向方向上移動，由于第二滑座221與第三滑塊232固定連接，同樣地，第三滑塊232的滑動導致所述焊槍1可沿圓管工件7的軸線00’方向上移動。從而通過調(diào)節(jié)獨立運動并互不干涉的所述第一滑塊212、第二滑塊222和第三滑塊232，可有效地實現(xiàn)焊槍1在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)。在本實施方式中，以形成桁架臂的組合焊接為例，所述圓管工件7為尺寸和所占空間均較大的經(jīng)過所述組合焊接的桁架臂，通過焊接使弦桿與耳鉸或支座更牢靠地接合而形成最終形態(tài)的桁架臂。相應地，所述焊槍調(diào)節(jié)裝置的尺寸與重量也較大。因而，優(yōu)選地， 使用行程可控、具有強鎖緊力的絲桿作為直接驅(qū)動所述第一滑塊212、第二滑塊222和第三滑塊232滑移的驅(qū)動件。因而，所述第一滑座211、第二滑座221和第三滑座231內(nèi)分別安裝有第一絲桿213、第二絲桿(未顯示)和第三絲桿(未顯示)，所述第一絲桿213、第二絲桿和第三絲桿分別驅(qū)動所述第一滑塊212、第二滑塊222和第三滑塊232。相應地，所述第一絲桿213、第二絲桿和第三絲桿上優(yōu)選地分別連接安裝有第一驅(qū)動機構(gòu)214、第二驅(qū)動機構(gòu)2 和第三驅(qū)動機構(gòu)234。其中所述的驅(qū)動機構(gòu)可以是任何結(jié)構(gòu)或形式的驅(qū)動機構(gòu)，如電機等。優(yōu)選地，在本實施方式中所述第一驅(qū)動機構(gòu)214為手動驅(qū)動機構(gòu)，該手動驅(qū)動機構(gòu)包括連接于所述第一絲桿213的一端的手動搖柄，通過該手動搖柄可將焊槍1移動到圓管工件7軸線00’的正上方。相應地，其余的所述第二驅(qū)動機構(gòu)2 和第三驅(qū)動機構(gòu)234 可以是電機驅(qū)動機構(gòu)、液壓驅(qū)動機構(gòu)、氣動驅(qū)動機構(gòu)或手動驅(qū)動機構(gòu)。在圓管工件7的焊接時，在焊縫的截面寬度較大情況下進行多層多道焊接時，焊槍在各層或各道之間的焊接角度可能大不相同，因此在焊接過程中有可能需要相應地調(diào)節(jié)焊槍1的焊接角度。因此，本發(fā)明的焊槍調(diào)節(jié)裝置中的所述焊接機頭2還包括焊接角度調(diào)節(jié)機構(gòu)，該焊接角度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸25和驅(qū)動該旋轉(zhuǎn)軸25轉(zhuǎn)動的第五驅(qū)動機構(gòu)254，所述旋轉(zhuǎn)軸25的一端可拆卸地安裝有所述焊槍1，另一端連接所述第一滑塊212。具體地，如圖1至圖3所示，所述第五驅(qū)動機構(gòu)254固定安裝在第一滑塊212上，旋轉(zhuǎn)軸25呈“Z”型， 焊槍1可拆卸地安裝于所述“Z”型的一端，該“Z”型的另一端連接所述第五驅(qū)動機構(gòu)2M 并由該第五驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，從而帶動焊槍1產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)，可有效地調(diào)節(jié)焊槍1的焊接角度。并且在焊接時，所述焊接角度調(diào)節(jié)機構(gòu)可作為擺動器帶動焊槍1進行擺動焊接，即所述焊槍1以該焊槍1處于所述焊接角度的位置狀態(tài)為中心線進行左右擺動焊接。此外，由于焊接機頭2中的滑塊行程均有限，或者說焊接機頭2內(nèi)的焊接位置調(diào)節(jié)機構(gòu)主要用于焊槍1的位置微調(diào)，因而還需要有能夠大幅度的移動焊接機頭2的裝置。因此，本發(fā)明還設置了可較大行程地調(diào)節(jié)焊接機頭2的高度位置的焊接機頭高度調(diào)節(jié)機構(gòu)。 如圖1和圖3所示，本實施方式中的焊槍調(diào)節(jié)裝置還優(yōu)選地包括立柱M和第四滑塊M2，所述立柱M上設有升降導軌241和第四絲桿(未顯示)，該第四絲桿驅(qū)動所述第四滑塊242 在所述升降導軌241上滑動，并且所述第四滑塊242與所述第三滑座231固定連接。從而， 所述第四滑塊242通過第三滑座231可帶動焊接機頭2在升降導軌241上進行升降滑動。 當具體運用于焊接過程時，在將圓管工件7安裝到位之前，先調(diào)節(jié)第四滑塊242使得焊接機頭2處于較高的高度位置，騰出空間便于圓管工件7安裝定位于所述焊接機頭2下方。當圓管工件7安裝定位后，再調(diào)節(jié)第四滑塊242使得焊接機頭2接近圓管工件7，使焊槍1接近或位于焊接時的焊槍初始位置。同樣地，所述第四絲桿連接有第四驅(qū)動裝置對4，如圖1 至圖3所示，第四驅(qū)動裝置244優(yōu)選為大功率的電機驅(qū)動機構(gòu)。另外，本發(fā)明的焊槍調(diào)節(jié)裝置還優(yōu)選地包括焊槍跟蹤機構(gòu)，如圖2或圖3所示，該焊槍跟蹤機構(gòu)包括壓桿3和滾動壓輪4，所述滾動壓輪4可旋轉(zhuǎn)地固定安裝于所述壓桿3的一端，所述壓桿3的另一端與焊接機頭2固定連接，具體地，如圖1所示，該壓桿3的另一端與所述第三滑座231固定連接。這樣，所述焊槍跟蹤機構(gòu)與焊接機頭2固定連接并進而與第四滑塊242固定連接，而焊槍1與滾動壓輪4的位置相對固定。優(yōu)選地，所述壓桿3上安裝有所述滾動壓輪4的一端斜向下彎曲。這樣，當焊接機頭2帶動焊槍1向下移動時，滾動壓輪4可方便地接觸并緊壓在圓管工件7上，此時通過焊接機頭2再將焊槍1微調(diào)至初始焊接位置。在焊接過程中，保持滾動壓輪4緊壓在圓管工件7上，若圓管工件7上具有凸凹不平處，則焊槍1能跟隨滾動壓輪4做出相應的位置調(diào)整，實現(xiàn)焊槍1的精準定位。采用滾動壓輪4與圓管工件7接觸，能減少摩擦，保護圓管工件7表面，使圓管工件7順利滾動，以便進行圓周焊接。 其中，如圖1所示，所述焊槍跟蹤機構(gòu)優(yōu)選地還包括張緊機構(gòu)5，該張緊機構(gòu)5兩端分別連接于所述第四滑塊242和所述壓桿3。張緊機構(gòu)5可對壓桿3施加張緊力，使得滾動壓輪4受力而緊壓于圓管工件7上。張緊機構(gòu)5同樣可以是各種驅(qū)動裝置，比如氣動驅(qū)動裝置、螺桿驅(qū)動裝置或液壓驅(qū)動裝置等。 如圖3所示，優(yōu)選地，本實施方式中的焊槍調(diào)節(jié)裝置還可包括連接板6，所述壓桿3 和第三滑座231固定連接于所述連接板6并通過該連接板6鉸接于所述第四滑塊M2。具體地，如圖3所示，所述第四滑塊242水平延伸出固定支撐板9，因而所述連接板6鉸接于所述第四滑塊242上水平伸出的固定支撐板9上，該固定支撐板9與第四滑塊242固定連接。優(yōu)選地，所述固定支撐板9與第四滑塊242可以是一體成型結(jié)構(gòu)。從而整個焊接機頭 2和焊槍跟蹤機構(gòu)通過連接板6鉸接于所述第四滑塊M2，并能跟隨所述第四滑塊242進行升降滑動。而當張緊機構(gòu)5對壓桿3施加張緊力時，焊接機頭2也跟隨壓桿3圍繞所述連接板6的鉸接點向下偏移。相對于焊接機頭2與第四滑塊M2的固定連接方式，采取鉸接方式更方便滾動壓輪4壓緊圓管工件7并有利于焊槍1的位置調(diào)整。其中，張緊機構(gòu)5不僅用于支撐焊槍跟蹤機構(gòu)，還用于支撐焊接機頭2。因此，優(yōu)選地，所述連接板6鉸接于所述第四滑塊242的上部，所述張緊機構(gòu)5鉸接于所述第四滑塊242的下部。同樣地，所述鉸接點也是設置于所述第四滑塊242上水平伸出的固定支撐板9上。此外，本發(fā)明的自動焊接裝置還可以包括工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置8。所述工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置8例如可以包括至少兩個轉(zhuǎn)動輥和用于驅(qū)動該轉(zhuǎn)動輥轉(zhuǎn)動的驅(qū)動電機。圓管工件7被安放在至少兩個轉(zhuǎn)動輥之間，并跟隨轉(zhuǎn)動混一起轉(zhuǎn)動。雖然本發(fā)明以示例的方式公開了采用轉(zhuǎn)動輥來使圓管工件7轉(zhuǎn)動，但本發(fā)明的范圍并不限于此。本領域技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下可以想到的任何方式都屬于本發(fā)明的范圍。例如，可以采用可轉(zhuǎn)動的卡盤來代替轉(zhuǎn)動輥的功能。本發(fā)明的自動焊接裝置還可以包括加電裝置(未示出)。所述加電裝置可以是在本領域中常用的用于起弧的裝置。例如，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，加電裝置可以包括導電刷、用于驅(qū)動導電刷運動的氣缸以及接觸開關(guān)。氣缸的活塞桿可以與導電刷連接，用于帶動導電刷向圓管工件7運動并壓緊該圓管工件7，當導電刷壓緊該圓管工件7時會通過該導電刷給該圓管工件7通入電流(例如來自電源的電流)，同時還會觸發(fā)接觸開關(guān)，接觸開關(guān)被觸發(fā)后使氣缸的活塞桿停止運動，導電刷保持在壓緊圓管工件7的狀態(tài)。當圓管工件 7通以電流之后可以進行起焊。另外，加電裝置還可以包括另一個接觸開關(guān)。當焊接過程完成以后，氣缸可以驅(qū)動導電刷與圓管工件7脫離，當氣缸的活塞桿運動到觸發(fā)另一個接觸開關(guān)的位置時，該另一個接觸開關(guān)被觸發(fā)，使得氣缸停止運動。所述接觸開關(guān)可以是本領域中常用的接觸開關(guān)，例如磁感應開關(guān)。本發(fā)明的自動焊接裝置還可以包括預熱裝置。預熱裝置可以是本領域常用的給焊接部位進行預熱的任何裝置。例如，預熱裝置可以包括預熱線圈、驅(qū)動預熱線圈運動的氣缸以及接觸開關(guān)。氣缸的活塞桿可以與預熱線圈連接，用于驅(qū)動預熱線圈運動到需要圓管工件7上需要預熱的部位。此外，當預熱線圈運動到需要預熱的部位時，活塞桿觸發(fā)接觸開關(guān)，接觸開關(guān)被觸發(fā)后可以使得活塞桿停止運動。可以設定預熱時間，當給需要預熱的部位加熱了該預定時間后，氣缸動作，使得活塞桿帶動預熱線圈退回到其初始位置?？商鎿Q地，預熱裝置還可以包括溫度傳感器，用于檢測預熱部位的溫度(例如焊縫以及周圍一定范圍)，當檢測到的溫度達到預定值時，預熱線圈停止加熱，并且氣缸動作， 使得活塞桿帶動預熱線圈退回到其初始位置。優(yōu)選地，當檢測到的溫度達到預定值后，可以延遲一段時間后預熱線圈才停止加熱。當預熱線圈停止加熱或者氣缸動作帶動預熱線圈退回時，可以觸發(fā)上述起弧操作。本發(fā)明的另一個方面還相應地提供了用于控制上述自動焊接裝置的控制方法，該控制方法可以包括在焊接過程中根據(jù)控制參數(shù)控制所述焊接機頭2驅(qū)動所述焊槍1以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍1的焊接位置和調(diào)節(jié)焊槍1的焊接角度。
優(yōu)選地，控制所述焊接機頭2驅(qū)動所述焊槍1以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍1的焊接位置包括操作所述第一驅(qū)動機構(gòu)214驅(qū)動所述第一絲桿213動作，使得所述第一滑塊212 沿三維方向中的第一方向運動；操作所述第二驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述第二絲桿動作，使得所述第二滑塊222沿三維方向中的第二方向運動；以及操作所述第三驅(qū)動機構(gòu)234驅(qū)動所述第三絲桿動作，使得所述第三滑塊232沿三維方向中的第三方向運動。優(yōu)選地，控制所述焊接機頭2驅(qū)動所述焊槍1以調(diào)節(jié)焊槍1的焊接角度包括操作所述第五驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸25轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)所述焊槍1的焊接角度?？梢愿鶕?jù)需求控制所述自動焊接裝置來實現(xiàn)各種焊接過程。其中，在焊接過程中， 通過自動調(diào)節(jié)所述焊槍1相對于所述圓管工件7的軸向位置，實現(xiàn)圓周焊縫的分道焊接。其中，在所述分道焊接過程中在完成一道焊縫的焊接后，操作所述第三驅(qū)動機構(gòu)234驅(qū)動所述第三絲桿動作以使得所述第三滑塊232沿三維方向中的第三方向運動，由此所述焊槍1沿所述圓管工件7 軸向移動到下一道焊縫的焊接位置并調(diào)節(jié)好焊接角度，以完成下一道焊縫的焊接。可替換地或者進一步地，在焊接過程中，通過自動調(diào)節(jié)所述焊槍1相對于所述圓管工件7的徑向位置，實現(xiàn)圓周焊縫的分層焊接。而在所述分層焊接過程中在完成一層焊縫的焊接后，操作所述第二驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述第二絲桿動作以使得所述第二滑塊222沿三維方向中的第二方向運動，由此所述焊槍1沿所述圓管工件7 徑向移動到下一層焊縫的第一道焊縫的焊接位置，并調(diào)節(jié)好焊接角度，以完成下一層焊縫的焊接。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，所述控制方法還可以包括通過工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置8 來驅(qū)動所述圓管工件7旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，該控制方法還可以包括在開始焊接時進行起弧。其中，可以通過控制加電裝置給所述圓管工件7加電來實現(xiàn)所述起弧。優(yōu)選地，可以在起弧以后驅(qū)動所述圓管工件7旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，所述控制方法還可以包括在所述起弧之前通過預熱裝置對所述圓管工件7的焊接部位進行預熱。優(yōu)選地，可以在預熱結(jié)束后觸發(fā)所述起弧操作。另外，所述控制方法還可以包括操作所述第四驅(qū)動裝置244驅(qū)動所述第四絲桿動作，使得所述第四滑塊242在所述升降導軌241上滑動，從而將所述焊槍1移至焊接時的焊槍初始位置。在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施方式中，將所述焊槍1移至焊接時的焊槍初始位置可以包括操作所述第四驅(qū)動裝置244驅(qū)動所述第四絲桿動作，使得所述第四滑塊242在所述升降導軌241上滑動，由此所述混動壓輪4壓向所述圓管工件7 ；在所述滾動壓輪4壓到所述圓管工件7后，通過操作所述焊接機頭2來將所述焊槍1調(diào)節(jié)至所述焊槍初始位置。上述控制方法的步驟的全部或一部分可以通過控制器來執(zhí)行。通過用戶輸入界面可以給控制器輸入特定的控制參數(shù)和/或者控制器中可以預先存儲控制參數(shù)，控制器可以根據(jù)這些控制參數(shù)并按照預定的程序來執(zhí)行上述控制方法的至少一部分，從而實現(xiàn)各種焊接過程，例如單層單道焊接、單層多道焊接、多層單道焊接以及多層多道焊接等。與上述控制方法相關(guān)聯(lián)的控制參數(shù)可以例如包括但不限于圓管工件7旋轉(zhuǎn)速度；提槍速度；焊接層數(shù)；每一個焊接層的焊接道數(shù)；提槍高度，用于指示跳層時焊槍1沿圓管工件7徑向移動的距離；平移長度跳道時焊槍1沿圓管工件7軸向移動的距離；圓管工件7直徑；引弧時間和停弧時間焊接時焊槍1點火和?；饡r間；以及搭接時間焊接結(jié)束時搭接焊道的時間。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種用于執(zhí)行上述控制方法的用于上述自動焊接裝置的控制器。該控制器可以包括焊接位置調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在焊接過程中控制所述焊接機頭2驅(qū)動所述焊槍1以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍1的焊接位置的焊接位置調(diào)節(jié)信號；以及焊接角度調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在焊接過程中控制所述焊接機頭2驅(qū)動所述焊槍1以調(diào)節(jié)焊槍1的焊接角度的焊接角度調(diào)節(jié)信號。在本發(fā)明的實施方式中，所述焊接位置調(diào)節(jié)信號可以包括用于控制所述第一驅(qū)動機構(gòu)214驅(qū)動所述第一絲桿213動作以使得所述第一滑塊 212沿三維方向中的第一方向運動的第一焊接位置調(diào)節(jié)信號；用于控制所述第二驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述第二絲桿動作以使得所述第二滑塊222 沿三維方向中的第二方向運動的第二焊接位置調(diào)節(jié)信號；和/或用于控制所述第三驅(qū)動機構(gòu)234驅(qū)動所述第三絲桿動作以使得所述第三滑塊232 沿三維方向中的第三方向運動的第三焊接位置調(diào)節(jié)信號。此外，所述焊接位置調(diào)節(jié)信號還可以包括用于控制所述第四驅(qū)動裝置244驅(qū)動所述第四絲桿動作以使得所述第四滑塊242在所述升降導軌241上滑動的第四焊接位置調(diào)節(jié)信號。所述焊接角度調(diào)節(jié)信號可以為用于控制所述第五驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸 25轉(zhuǎn)動從而調(diào)節(jié)所述焊槍1的焊接角度的信號。在分道焊接過程中，在完成一道焊縫的焊接后，所述焊接位置調(diào)節(jié)模塊可以向所述第三驅(qū)動機構(gòu)234發(fā)送所述第三焊接位置調(diào)節(jié)信號(例如，與平移長度參數(shù)相關(guān)聯(lián))以控制該第三驅(qū)動機構(gòu)234驅(qū)動所述第三絲桿動作以使得所述第三滑塊232沿三維方向中的第三方向運動，由此所述焊槍1沿所述圓管工件7軸向移動到下一道焊縫的焊接位置，并且所述焊接角度調(diào)節(jié)模塊可以向所述第五驅(qū)動機構(gòu)2M發(fā)送所述焊接角度調(diào)節(jié)信號以控制該第五驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸25轉(zhuǎn)動從而調(diào)節(jié)所述焊槍1的焊接角度，以完成下一道焊縫的焊接。在分層焊接過程中，在完成一層焊縫的焊接后，所述焊接位置調(diào)節(jié)模塊可以向所述第二驅(qū)動機構(gòu)2M發(fā)送所述第二焊接位置調(diào)節(jié)信號(例如，與提槍高度參數(shù)相關(guān)聯(lián))以控制該第二驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述第二絲桿動作以使得所述第二滑塊222沿三維方向中的第二方向運動，由此所述焊槍1沿所述圓管工件7徑向移動到下一層焊縫的第一道焊縫的焊接位置，并且所述焊接角度調(diào)節(jié)模塊可以向所述第五驅(qū)動機構(gòu)邪4發(fā)送所述焊接角度調(diào)節(jié)信號以控制該第五驅(qū)動機構(gòu)2M驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸25轉(zhuǎn)動從而調(diào)節(jié)所述焊槍1的焊接角度，以完成下一層焊縫的焊接。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，控制器還可以包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊，被配置成發(fā)送旋轉(zhuǎn)驅(qū)動信號(例如，與旋轉(zhuǎn)速度參數(shù)相關(guān)聯(lián))給該工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置8以控制該工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置8驅(qū)動所述圓管工件7旋轉(zhuǎn)。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，控制器還可以包括起/?；】刂颇K，被配置成在開始焊接時發(fā)送起弧信號給該加電裝置以控制該加電裝置給所述圓管工件7加電來進行起弧。例如，在開始焊接時，起/?；】刂颇K可以發(fā)送起弧信號到上述加電裝置的氣缸的控制電路，控制電路接收到該起弧信號后，控制氣缸的活塞桿帶動導電刷壓向圓管工件7。當導電刷壓到圓管工件7時會觸發(fā)接觸開關(guān)。接觸開關(guān)的觸發(fā)可以使控制電路不再使活塞桿運動，由此導電刷保持在壓緊圓管工件7的狀態(tài)，由此電源可以通過導電刷向圓管工件7提供電流，從而實現(xiàn)起弧。當要進行停弧時，起/?；】刂颇K可以向控制電路發(fā)送?；⌒盘?，控制電路接收到?；⌒盘柡?，控制活塞桿返回到初始位置，導電刷與圓管工件7分離，不再向圓管工件 7提供電流，從而實現(xiàn)?；　?yōu)選地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊可以在起弧后向工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置8發(fā)送旋轉(zhuǎn)驅(qū)動信號。 例如，起/停弧控制模塊可以在發(fā)出起弧信號的預定時間后向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊發(fā)送信號，用于指示該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊可以發(fā)送旋轉(zhuǎn)驅(qū)動信號。 在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，控制器還可以包括預熱控制模塊，被配置成在所述起弧之前發(fā)送預熱信號給預熱裝置以控制該預熱裝置對所述圓管工件7的焊接部位進行預熱。例如，在需要預熱時，預熱控制模塊發(fā)送預熱信號給預熱裝置的氣缸的控制電路， 控制電路接收到該預熱信號后，控制活塞桿帶動預熱線圈向圓管工件7的需要預熱的部位 (例如焊縫)移動。當預熱線圈移動到需要預熱的部位時，接觸開關(guān)被觸發(fā)。接觸開關(guān)的觸發(fā)可以使得控制電路停止活塞桿移動，由此預熱線圈保持在需要預熱的部位。溫度傳感器可以用于檢測預熱的部位的溫度，并將溫度信號發(fā)送到預熱控制模塊，當檢測到的溫度達到預定值時，預熱控制模塊可以向控制電路發(fā)送預熱結(jié)束信號，控制電路接收到該信號后，控制活塞桿退回到初始位置，預熱完成。可替換地，當檢測到的溫度達到預定值時，預熱控制模塊可以延遲一段時間再向控制電路發(fā)送預熱結(jié)束信號?？蛇x地，上述預熱結(jié)束可以觸發(fā)起弧操作。例如，在預熱控制模塊發(fā)出預熱結(jié)束信號的同時或之后的一預定時間可以向起/?；】刂颇K發(fā)送信號，用于指示該起/停弧控制模塊可以發(fā)送起弧信號。所述控制器還可以包括用戶輸入模塊，用于提供可供使用者進行操作和/或設置參數(shù)的用戶平臺。用戶可以通過該用戶輸入模塊輸入上述控制參數(shù)，控制器中的其他各個模塊可以根據(jù)輸入的控制參數(shù)來控制自動焊接裝置以完成各種焊接過程。所述控制器還可以包括存儲模塊，用于存儲輸入的控制參數(shù)或預先設定的程序。以多層多道焊接為例，在校準焊槍1的初始位置之后，可以對圓管工件7的焊縫進行預熱，預熱之后焊槍1起弧，圓管工件7旋轉(zhuǎn)，焊槍1在焊接機頭2的帶動下進行擺動。焊接完當前道后焊槍1平移到另一道繼續(xù)焊接。焊接完當前層后焊槍1提到下一層進行多道焊接。在焊接完設定的層數(shù)和道數(shù)后，搭接。圓管工件7停止旋轉(zhuǎn)，焊槍1停止擺動，焊槍 1退回到非工作狀態(tài)時的位置，焊接完成。雖然以示例的方式詳細闡述了本發(fā)明，但是其僅僅是說明性的，而非限制性的，在本發(fā)明所公開的范圍之內(nèi)，本領域普通技術(shù)人員容易想到其他多種變形或替代方式。需要說明的是，以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型或替換，這些簡單變型或替換均屬于本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種用于自動焊接裝置的控制方法，該自動焊接裝置包括焊槍調(diào)節(jié)裝置，該焊槍調(diào)節(jié)裝置包括焊接機頭( 和該焊接機頭( 上安裝的焊槍(1)，所述焊接機頭( 能夠驅(qū)使所述焊槍(1)實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)，所述控制方法包括在焊接過程中根據(jù)控制參數(shù)控制所述焊接機頭( 驅(qū)動所述焊槍(1)以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接位置和調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，所述焊接機頭( 包括分別布置在三維方向上并滑動配合的第一滑座(211)和第一滑塊012)、第二滑座(221)和第二滑塊022)以及第三滑座(231)和第三滑塊032)，所述焊槍(1)固定連接于所述第一滑塊012)，所述第一滑座(211)和第二滑座(221)分別與所述第二滑塊(22 和第三滑塊032)固定連接或一體形成，所述第一滑座011)、第二滑座(221)和第三滑座031)內(nèi)分別安裝有第一絲桿 (213)、第二絲桿和第三絲桿，所述第一絲桿(21 、第二絲桿和第三絲桿分別驅(qū)動所述第一滑塊012)、第二滑塊(22 和第三滑塊032)，所述第一絲桿013)、第二絲桿和第三絲桿上分別連接安裝有第一驅(qū)動機構(gòu)014)、第二驅(qū)動機構(gòu)(224)和第三驅(qū)動機構(gòu)034)，控制所述焊接機頭( 驅(qū)動所述焊槍(1)以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接位置包括操作所述第一驅(qū)動機構(gòu)(214)驅(qū)動所述第一絲桿(213)動作，使得所述第一滑塊(212) 沿三維方向中的第一方向運動；操作所述第二驅(qū)動機構(gòu)(224)驅(qū)動所述第二絲桿動作，使得所述第二滑塊(22 沿三維方向中的第二方向運動；以及操作所述第三驅(qū)動機構(gòu)(234)驅(qū)動所述第三絲桿動作，使得所述第三滑塊(23 沿三維方向中的第三方向運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，所述焊接機頭( 還包括旋轉(zhuǎn)軸0 和驅(qū)動該旋轉(zhuǎn)軸0 轉(zhuǎn)動的第五驅(qū)動機構(gòu)0 )，所述旋轉(zhuǎn)軸0 的一端可拆卸地安裝有所述焊槍(1)，另一端連接所述第一滑塊012)，控制所述焊接機頭( 驅(qū)動所述焊槍(1)以調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接角度包括操作所述第五驅(qū)動機構(gòu)(254)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸0 轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)所述焊槍(1)的焊接角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，在焊接過程中，通過自動調(diào)節(jié)所述焊槍(1) 相對于所述圓管工件(7)的軸向位置，實現(xiàn)圓周焊縫的分道焊接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其中，在所述分道焊接過程中在完成一道焊縫的焊接后，操作所述第三驅(qū)動機構(gòu)(234)驅(qū)動所述第三絲桿動作以使得所述第三滑塊(23 沿三維方向中的第三方向運動，由此所述焊槍(1)沿所述圓管工件 (7)軸向移動到下一道焊縫的焊接位置并調(diào)節(jié)好焊接角度，以完成下一道焊縫的焊接。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，在焊接過程中，通過自動調(diào)節(jié)所述焊槍(1) 相對于所述圓管工件(7)的徑向位置，實現(xiàn)圓周焊縫的分層焊接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其中，在所述分層焊接過程中在完成一層焊縫的焊接后，操作所述第二驅(qū)動機構(gòu)(224)驅(qū)動所述第二絲桿動作以使得所述第二滑塊(22 沿三維方向中的第二方向運動，由此所述焊槍(1)沿所述圓管工件 (7)徑向移動到下一層焊縫的第一道焊縫的焊接位置，并調(diào)節(jié)好焊接角度，以完成下一層焊縫的焊接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一項所述的控制方法，其中，該控制方法還包括在開始焊接時進行起弧。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其中，所述自動焊接裝置還包括加電裝置，通過控制該加電裝置給所述圓管工件(7)加電來實現(xiàn)所述起弧。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其中，所述自動焊接裝置還包括工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(8)，該控制方法還包括通過該工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(8)來驅(qū)動所述圓管工件(7)旋轉(zhuǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其中，所述自動焊接裝置還包括預熱裝置，該控制方法還包括在所述起弧之前通過該預熱裝置對所述圓管工件(7)的焊接部位進行預熱。
12.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其中，所述焊槍調(diào)節(jié)裝置還包括立柱04)和第四滑塊042)，所述立柱04)上設有升降導軌(Ml)和第四絲桿，該第四絲桿驅(qū)動所述第四滑塊( 在所述升降導軌(Ml)上滑動，并且所述第四滑塊( 與所述第三滑座(231) 固定連接，所述第四絲桿連接有第四驅(qū)動裝置044)，所述控制方法還包括操作所述第四驅(qū)動裝置044)驅(qū)動所述第四絲桿動作，使得所述第四滑塊( 在所述升降導軌(Ml)上滑動，從而將所述焊槍(1)移至焊接時的焊槍初始位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制方法，其中，該焊槍調(diào)節(jié)裝置還包括焊槍跟蹤機構(gòu)，該焊槍跟蹤機構(gòu)包括壓桿C3)和滾動壓輪G)，所述滾動壓輪(4)可旋轉(zhuǎn)地固定安裝于所述壓桿C3)的一端，所述壓桿C3)的另一端與所述第三滑座031)固定連接；將所述焊槍(1) 移至焊接時的焊槍初始位置包括操作所述第四驅(qū)動裝置(M4)驅(qū)動所述第四絲桿動作，使得所述第四滑塊( 在所述升降導軌041)上滑動，由此所述混動壓輪(4)壓向所述圓管工件(7)；在所述滾動壓輪(4)壓到所述圓管工件(7)后，通過操作所述焊接機頭( 來將所述焊槍(1)調(diào)節(jié)至所述焊槍初始位置。
14.一種用于自動焊接裝置的控制器，該自動焊接裝置包括焊槍調(diào)節(jié)裝置，該焊槍調(diào)節(jié)裝置包括焊接機頭( 和該焊接機頭( 上安裝的焊槍(1)，所述焊接機頭( 能夠驅(qū)使所述焊槍(1)實現(xiàn)在三維方向上的焊接位置調(diào)節(jié)和焊接角度調(diào)節(jié)，所述控制器包括焊接位置調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在焊接過程中控制所述焊接機頭( 驅(qū)動所述焊槍(1)以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接位置的焊接位置調(diào)節(jié)信號；以及焊接角度調(diào)節(jié)模塊，被配置成根據(jù)控制參數(shù)生成并發(fā)送用于在焊接過程中控制所述焊接機頭( 驅(qū)動所述焊槍(1)以調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接角度的焊接角度調(diào)節(jié)信號。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制器，其中，所述焊接機頭(2)包括分別布置在三維方向上并滑動配合的第一滑座(211)和第一滑塊012)、第二滑座(221)和第二滑塊(22 以及第三滑座031)和第三滑塊032)，所述焊槍(1)固定連接于所述第一滑塊012)，所述第一滑座(211)和第二滑座(221)分別與所述第二滑塊(22 和第三滑塊032)固定連接或一體形成，所述第一滑座011)、第二滑座(221)和第三滑座031)內(nèi)分別安裝有第一絲桿 (213)、第二絲桿和第三絲桿，所述第一絲桿(21 、第二絲桿和第三絲桿分別驅(qū)動所述第一滑塊012)、第二滑塊(22 和第三滑塊032)，所述第一絲桿013)、第二絲桿和第三絲桿上分別連接安裝有第一驅(qū)動機構(gòu)014)、第二驅(qū)動機構(gòu)(224)和第三驅(qū)動機構(gòu)034)，所述焊接位置調(diào)節(jié)信號包括用于控制所述第一驅(qū)動機構(gòu)(214)驅(qū)動所述第一絲桿(21 動作以使得所述第一滑塊(212)沿三維方向中的第一方向運動的第一焊接位置調(diào)節(jié)信號；用于控制所述第二驅(qū)動機構(gòu)(224)驅(qū)動所述第二絲桿動作以使得所述第二滑塊(222) 沿三維方向中的第二方向運動的第二焊接位置調(diào)節(jié)信號；和/或用于控制所述第三驅(qū)動機構(gòu)(234)驅(qū)動所述第三絲桿動作以使得所述第三滑塊(232) 沿三維方向中的第三方向運動的第三焊接位置調(diào)節(jié)信號。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制器，其中，所述焊接機頭( 還包括旋轉(zhuǎn)軸0 和驅(qū)動該旋轉(zhuǎn)軸0 轉(zhuǎn)動的第五驅(qū)動機構(gòu)0 )，所述旋轉(zhuǎn)軸0 的一端可拆卸地安裝有所述焊槍(1)，另一端連接所述第一滑塊012)，所述焊接角度調(diào)節(jié)信號為用于控制所述第五驅(qū)動機構(gòu)(254)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸0 轉(zhuǎn)動從而調(diào)節(jié)所述焊槍(1)的焊接角度的信號。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制器，其中，所述焊接過程包括分道焊接過程，在所述分道焊接過程中在完成一道焊縫的焊接后，所述焊接位置調(diào)節(jié)模塊向所述第三驅(qū)動機構(gòu)(234)發(fā)送所述第三焊接位置調(diào)節(jié)信號以控制該第三驅(qū)動機構(gòu)(234)驅(qū)動所述第三絲桿動作以使得所述第三滑塊(23 沿三維方向中的第三方向運動，由此所述焊槍(1)沿所述圓管工件(7)軸向移動到下一道焊縫的焊接位置，并且所述焊接角度調(diào)節(jié)模塊向所述第五驅(qū)動機構(gòu) (254)發(fā)送所述焊接角度調(diào)節(jié)信號以控制該第五驅(qū)動機構(gòu)(254)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸0 轉(zhuǎn)動從而調(diào)節(jié)所述焊槍(1)的焊接角度，以完成下一道焊縫的焊接。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制器，其中，在所述分層焊接過程中在完成一層焊縫的焊接后，所述焊接位置調(diào)節(jié)模塊向所述第二驅(qū)動機構(gòu)(224)發(fā)送所述第二焊接位置調(diào)節(jié)信號以控制該第二驅(qū)動機構(gòu)(224)驅(qū)動所述第二絲桿動作以使得所述第二滑塊(22 沿三維方向中的第二方向運動，由此所述焊槍(1)沿所述圓管工件(7) 徑向移動到下一層焊縫的第一道焊縫的焊接位置，并且所述焊接角度調(diào)節(jié)模塊向所述第五驅(qū)動機構(gòu)(254)發(fā)送所述焊接角度調(diào)節(jié)信號以控制該第五驅(qū)動機構(gòu)(254)驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)軸 (25)轉(zhuǎn)動從而調(diào)節(jié)所述焊槍(1)的焊接角度，以完成下一層焊縫的焊接。
19.根據(jù)權(quán)利要求14-18中任意一項所述的控制器，其中，所述自動焊接裝置還包括加電裝置，該控制器還包括起/?；】刂颇K，被配置成在開始焊接時發(fā)送起弧信號給該加電裝置以控制該加電裝置給所述圓管工件(7)加電來進行起弧。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的控制器，其中，所述自動焊接裝置還包括工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(8)，該控制器還包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動模塊，被配置成發(fā)送旋轉(zhuǎn)驅(qū)動信號給該工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(8)以控制該工件回轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置(8)驅(qū)動所述圓管工件(7)旋轉(zhuǎn)。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的控制器，其中，所述自動焊接裝置還包括預熱裝置，該控制器還包括預熱控制模塊，被配置成在所述起弧之前發(fā)送預熱信號給預熱裝置以控制該預熱裝置對所述圓管工件(7)的焊接部位進行預熱。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制器，其中，所述焊槍調(diào)節(jié)裝置還包括立柱04)和第四滑塊042)，所述立柱04)上設有升降導軌(Ml)和第四絲桿，該第四絲桿驅(qū)動所述第四滑塊( 在所述升降導軌041)上滑動，并且所述第四滑塊( 與所述第三滑座(231) 固定連接，所述第四絲桿連接有第四驅(qū)動裝置044)，所述焊接位置調(diào)節(jié)信號還包括用于控制所述第四驅(qū)動裝置(M4)驅(qū)動所述第四絲桿動作以使得所述第四滑塊(M2) 在所述升降導軌041)上滑動的第四焊接位置調(diào)節(jié)信號。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于自動焊接裝置的控制方法和控制器?？刂品椒òㄔ诤附舆^程中根據(jù)控制參數(shù)控制所述焊接機頭(2)驅(qū)動所述焊槍(1)以在三維方向上調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接位置和調(diào)節(jié)焊槍(1)的焊接角度。該控制方法可以調(diào)節(jié)焊槍(1)在三維方向上的位置和焊接角度。
文檔編號B23K9/028GK102357715SQ20111031675
公開日2012年2月22日 申請日期2011年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月18日
發(fā)明者劉權(quán), 易偉平, 王蓮芳, 詹純新, 錢世界 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司