專利名稱：一種送料機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機械加工設備領(lǐng)域，尤其涉及一種送料機械手。
背景技術(shù)：
熱鍛是將鍛坯加熱到一定溫度后進行的鍛造成形工序，包括自由鍛、胎模鍛和模鍛。模鍛是利用鍛壓設備(一般是壓力機)的打擊力或壓力使坯料在鍛造模具的型腔內(nèi)產(chǎn)生變形，從而獲得鍛件的鍛造方法，是鍛造加工中最重要的工藝方法，鍛件精度高，生產(chǎn)效率高，適合于大批量鍛造生產(chǎn)，模鍛成形質(zhì)量高，可改善金屬流線分布、消除或改善帶狀顯微組織、細化晶粒，模鍛成形精度高、生產(chǎn)效率高。現(xiàn)有技術(shù)中使用的壓力機均為單工位機型，在應用于鍛造尤其是熱鍛等需要多工位連續(xù)加工的工藝中，多個加工工序必須由多個機臺配合完成，存在機臺數(shù)量多、使用成本高、占用空間大、生產(chǎn)效率低等缺點，并且也不利于使用送料機械手實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。為此發(fā)明人設計了一種壓力機能夠?qū)崿F(xiàn)單機臺多工位加工，本發(fā)明涉及與該壓力機配合使用的機械手。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種送料機械手，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)壓力機臺多工位之間的自動送料，而且結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、效率高。為了達到上述的目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案一種送料機械手，包括左機架、右機架以及跨設在左機架、右機架上相配對使用的兩個夾臂；下拖板水平滑動設置在右機架上并由驅(qū)動裝置A驅(qū)動左右移動，上拖板豎直滑動設置在下拖板上并由驅(qū)動裝置B驅(qū)動上下移動；輔助下拖板左右滑動設置在左機架上， 輔助上拖板豎直滑動設置在輔助下拖板上；所述的兩個夾臂的右端分別與上拖板前后滑動連接并由安裝在上拖板上的驅(qū)動裝置C驅(qū)動相對移動合攏或分開，所述的兩個夾臂的左端分別與輔助上拖板前后滑動連接并且在豎直方向相對固定；所述的兩個夾臂上相對設置設有多對用于夾持坯料的夾爪。作為優(yōu)選，所述的每對夾爪上均設置有用于實現(xiàn)冷卻降溫的冷卻通道，夾爪上的冷卻通道通過外接管道與冷卻水系統(tǒng)連接。作為優(yōu)選，所述上拖板上安裝有料斗，料斗位于兩個夾臂之間，所述右機架上架設有退料擋板，退料擋板右端能夠插入料斗下部并在其右端設有放置坯料的凹槽。進一步優(yōu)選，所述的多對夾爪以及料斗相鄰之間的間距相等。作為優(yōu)選，所述下拖板的驅(qū)動裝置A為安裝在右機架上的伺服電機A，伺服電機A 與下拖板通過絲桿傳動連接。作為優(yōu)選，所述上拖板的驅(qū)動裝置B為行程可調(diào)的氣缸。作為優(yōu)選，所述夾臂的驅(qū)動裝置C為伺服電機B，伺服電機B驅(qū)動一絲桿轉(zhuǎn)動，該絲桿通過左旋螺紋與一個夾臂螺紋連接，通過右旋螺紋與另一個夾臂螺紋連接。
本發(fā)明由于采用了以上的技術(shù)方案，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)壓力機臺多工位之間的自動送料，而且結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、效率高。


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I是熱鍛生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意2是壓力機的結(jié)構(gòu)示意圖(正側(cè)面)；
3是壓力機的結(jié)構(gòu)示意圖(背側(cè)面)；
4是壓力機的結(jié)構(gòu)示意圖(正面)；
5是送料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖(正側(cè)面)； 6是送料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖(背側(cè)面)； 7是送料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖(正面)；
8是送料機械手的結(jié)構(gòu)示意圖(俯視)。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
做一個詳細的說明。實施例I :如圖I所示的一種熱鍛生產(chǎn)線，包括壓力機I以及與之配合的送料機械手2。如圖2、圖3、圖4所示的用于實施熱鍛的壓力機1，包括機架101，機架101上設有電動機107、飛輪105、離合制動器104、傳動軸111、曲軸112、滑塊A102、滑塊B103、滑塊 C110，其中，傳動軸111和曲軸112分別轉(zhuǎn)動設置在機架I的兩側(cè)墻板上，傳動軸111 一端安裝飛輪105和離合制動器104，飛輪105與電動機107傳動連接，傳動軸111另一端通過小齒輪109與安裝在曲軸112 —端的大齒輪108傳動連接，所述滑塊A102豎直滑動設置在機架101的兩側(cè)墻板之間并通過連桿A、偏心輪A與曲軸112傳動連接，所述滑塊B103豎直滑動設置在機架101的左側(cè)墻板外面并通過連桿B、偏心輪B106與曲軸112傳動連接，所述滑塊CllO豎直滑動設置在機架101的右側(cè)墻板外面并通過連桿C、偏心輪Cl 13與曲軸112 傳動連接，所述機架101上設有與所述滑塊A102、滑塊B103、滑塊CllO相對應的工作臺面。 所述偏心輪A、偏心輪B106和偏心輪Cl 13相互之間錯開角度設置在所述曲軸112上(本實施例中，以偏心輪A為基準，偏心輪B106提前15°，偏心輪Cl 13落后15° )。這樣，曲軸 112可以帶動三個滑塊上下運動，滑塊A102為主滑塊，滑塊B103、滑塊CllO為副滑塊，通過三個偏心輪的偏轉(zhuǎn)角度不同實現(xiàn)三個滑塊的工作時間錯開(本實施例中，滑塊B103、滑塊 A102、滑塊CllO依次先后到達下止點)，充分保證了機床的穩(wěn)定性、可靠性和機床能量的最大化合理利用，兩側(cè)副滑塊可在沖壓時做鐓扁、切底等工序，既減少設備成本(本來要實現(xiàn)三道工序加工需要三臺壓力機，現(xiàn)在本實施例一臺壓力機即可實現(xiàn)多工序流水線作業(yè))，又縮小了設備占用空間和相鄰工序設備之間的距離，從而縮短了送料距離，有助于提高生產(chǎn)效率。如圖5、圖6、圖7、圖8所示的用于熱鍛實施自動送料的送料機械手，包括布置在壓力機I左、右兩側(cè)的左機架202、右機架201以及穿過壓力機的左右兩側(cè)墻板并跨設在左機架202、右機架201上相配對使用的兩個夾臂209 ;下拖板203通過導軌水平滑動設置在右機架201上并由安裝在右機架201上的伺服電機A205通過絲桿傳動驅(qū)動左右移動，上拖板204通過導柱豎直滑動設置在下拖板203上并由氣缸(圖上未示出)驅(qū)動上下移動；輔助下拖板212通過導軌左右滑動設置在左機架202上，輔助上拖板211通過導柱豎直滑動設置在輔助下拖板212上；所述的兩個夾臂209的右端分別與上拖板204前后滑動連接(上拖板204上設有導軌)并由安裝在上拖板204上的伺服電機B207驅(qū)動相對移動合攏或分開(本實施例中，伺服電機B207驅(qū)動一絲桿轉(zhuǎn)動，該絲桿通過左旋螺紋與一個夾臂螺紋連接，通過右旋螺紋與另一個夾臂螺紋連接，這樣可以同步相對移動實現(xiàn)夾持或松開)，所述的兩個夾臂209的左端分別與輔助上拖板211前后滑動連接并且在豎直方向相對固定(輔助上拖板211上設有導軌)；所述的兩個夾臂209上相對設置設有4對用于夾持坯料的夾爪210，每對夾爪210上均設置有冷卻通道用于實現(xiàn)冷卻降溫，夾爪上的冷卻通道通過外接管道與機架上的水箱和泵連接；所述上拖板204上安裝有料斗206，料斗206位于兩個夾臂 209之間，4對夾爪210以及料斗204的相鄰間距相等；所述右機架201上架設有退料擋板 208，退料擋板208右端能夠插入料斗206下部(在料斗移動至左端時)并通過其上的凹槽從料斗206中攜帶出一塊還料,料斗206下部為抽插板結(jié)構(gòu)，即不下料時擋料插板插設在料斗下部抽屜中阻止坯料下落，當退料擋板插入抽屜時推出擋料插板，坯料落入退料擋板上的凹槽內(nèi)，當退料擋板退出料斗下部抽屜時，坯料被帶出，擋料插板在彈性件帶動下復位阻止下一個坯料下落。本實施例在熱鍛使用時具有下料工位、第一加工工位(鐓扁)、第二加工工位(熱鍛成型)、第三加工工位(切底)、落料工位五個工位，機械手2夾臂209上的第一對夾爪 (最右邊)用于實施在下料工位和第一加工工位(鐓扁)之間的坯料運送，第二對夾爪用于實施在第一加工工位(鐓扁)和第二加工工位(熱鍛成型)之間的坯料運送，第三對夾爪用于實施在第二加工工位(熱鍛成型)和第三加工工位(切底)之間的坯料運送，第四對夾爪用于實施在第三加工工位(切底)和落料工位之間的坯料運送。工作流程如下I)以機械手2的夾臂209在最右端為初始狀態(tài)，機械手2的夾臂209、上拖板204 和輔助上拖板211先向上運動至上止點，再伺服電機B207驅(qū)動兩個夾臂209合攏成夾料狀態(tài)；此時在下料工位，第一對夾爪夾持退料擋板208上的坯料；此時在第一加工工位(鐓扁)，第二對夾爪夾持壓力機I右側(cè)的副滑塊CllO下方的坯料；此時在第二加工工位(熱鍛成型)，第三對夾爪夾持壓力機I主滑塊A102下方的坯料；此時在第三加工工位(切底)， 第四對夾爪夾持壓力機I左側(cè)的副滑塊B103下方的坯料。2)機械手2的夾臂209、上拖板204和輔助上拖板211向左移動一個工位距離，夾臂209分開呈放料狀態(tài)；此時在下料工位，退料擋板208從料斗206中攜帶出一塊坯料；此時在第一加工工位(鐓扁)，第一對夾爪將坯料放在壓力機I右側(cè)的副滑塊CllO下方；此時在第二加工工位(熱鍛成型)，第二對夾爪將坯料放在壓力機I主滑塊A102下方；此時在第三加工工位(切底)，第三對夾爪將坯料放在壓力機I左側(cè)的副滑塊B103下方；此時在落料工位，第四對夾爪將已經(jīng)加工完成的坯料投入左機架202的水箱內(nèi)冷卻(也可以在落料工位下方設置輸送帶或者滑道等裝置將加工完成的坯料送出)。3)機械手2的夾臂209、上拖板204和輔助上拖板211向右運動一個工位距離再下降復位，等待壓力機I上的三個工位完成加工后，再實施下一個送料流程。上述三工位的壓力機I并不限于上述實施例中的用于熱鍛成型，同樣可以適用于其他的多工位沖壓加工工藝(例如冷鍛沖壓)，上述送料機械手2也不限于上述實施例中的用于五工位送料，同樣可以用于其他的更多工位或者較少工位送料。上述實施例僅是本發(fā)明的較佳實施方式之一，本發(fā)明的保護范圍并不限于上述實施例。
權(quán)利要求
1.一種送料機械手，其特征在于，包括左機架(202)、右機架(201)以及跨設在左機架 (202)、右機架(201)上相配對使用的兩個夾臂(209);下拖板(203)水平滑動設置在右機架(201)上并由驅(qū)動裝置A驅(qū)動左右移動，上拖板(204)豎直滑動設置在下拖板(203)上并由驅(qū)動裝置B驅(qū)動上下移動；輔助下拖板(212)左右滑動設置在左機架(202)上，輔助上拖板(211)豎直滑動設置在輔助下拖板(212)上；所述的兩個夾臂(209)的右端分別與上拖板(204)前后滑動連接并由安裝在上拖板(204)上的驅(qū)動裝置C驅(qū)動相對移動合攏或分開，所述的兩個夾臂(209)的左端分別與輔助上拖板(211)前后滑動連接并且在豎直方向相對固定；所述的兩個夾臂(209)上相對設置設有多對用于夾持坯料的夾爪(210)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種送料機械手，其特征在于，所述的每對夾爪(210)上均設置有用于實現(xiàn)冷卻降溫的冷卻通道，夾爪上的冷卻通道通過外接管道與冷卻水系統(tǒng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種送料機械手，其特征在于，所述上拖板(204)上安裝有料斗(206)，料斗(206)位于兩個夾臂(209)之間，所述右機架(201)上架設有退料擋板 (208)，退料擋板(208)右端能夠插入料斗(206)下部并在其右端設有放置坯料的凹槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種送料機械手，其特征在于，所述的多對夾爪(210)以及料斗(204)相鄰之間的間距相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種送料機械手，其特征在于，所述下拖板(203)的驅(qū)動裝置 A為安裝在右機架(201)上的伺服電機A (205)，伺服電機A (205)與下拖板(203)通過絲桿傳動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種送料機械手，其特征在于，所述上拖板(204)的驅(qū)動裝置 B為行程可調(diào)的氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種送料機械手，其特征在于，所述夾臂(209)的驅(qū)動裝置C 為伺服電機B (207)，伺服電機B (207)驅(qū)動一絲桿轉(zhuǎn)動，該絲桿通過左旋螺紋與一個夾臂螺紋連接，通過右旋螺紋與另一個夾臂螺紋連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種送料機械手，包括左機架、右機架以及跨設在左機架、右機架上相配對使用的兩個夾臂；下拖板水平滑動設置在右機架上并由驅(qū)動裝置A驅(qū)動左右移動，上拖板豎直滑動設置在下拖板上并由驅(qū)動裝置B驅(qū)動上下移動；輔助下拖板左右滑動設置在左機架上，輔助上拖板豎直滑動設置在輔助下拖板上；兩個夾臂的右端分別與上拖板前后滑動連接并由安裝在上拖板上的驅(qū)動裝置C驅(qū)動相對移動合攏或分開，兩個夾臂的左端分別與輔助上拖板前后滑動連接并且在豎直方向相對固定；兩個夾臂上相對設置設有多對用于夾持坯料的夾爪。本技術(shù)方案不僅能夠?qū)崿F(xiàn)壓力機臺多工位之間的自動送料，而且結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、效率高。
文檔編號B21K27/00GK102581212SQ20121005627
公開日2012年7月18日 申請日期2012年3月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月6日
發(fā)明者沈華強, 高爾榮 申請人:浙江博雷重型機床制造有限公司