專利名稱：一種精微探針組裝機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種精微探針組裝機(jī)器人。
背景技術(shù)：
精密ICT探針在現(xiàn)代電子エ業(yè)生產(chǎn)中扮演及其重要之角色，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)全球日消耗量為60萬(wàn)支。隨著現(xiàn)代電子エ業(yè)集成化和微小化持續(xù)發(fā)展，焊點(diǎn)、元件引腳、BGA等需要電測(cè)的對(duì)象也隨著變小，目前行業(yè)中最小的探針外徑已達(dá)到0. 25mm,內(nèi)部配件尺寸小到0. 15mm，而對(duì)此類型探針的需求量呈明顯的上升趨勢(shì)。根據(jù)國(guó)內(nèi)幾家探針生產(chǎn)大廠的調(diào)研，精微探針的組裝是探針大量高效高質(zhì)量生產(chǎn)的瓶頸，精微探針由四部分組成底部探針、夕卜殼、彈簧、頂部探針，最小部件從0. 15 0. 5mm不等，目前國(guó)內(nèi)各生產(chǎn)廠家完全靠訓(xùn)練有素的操作員借助顯微鏡手動(dòng)完成各個(gè)部件的裝配。一方面，裝配效率低下、裝配質(zhì)量難以控制；另ー方面，裝配錯(cuò)件、漏件導(dǎo)致大量原材料的浪費(fèi)。·

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于利用在一種精微探針組裝機(jī)器人，g在解決現(xiàn)有精微探針的組裝存在的裝配效率低下、裝配質(zhì)量難以控制，裝配錯(cuò)件、漏件導(dǎo)致大量原材料的浪費(fèi)的問題。本發(fā)明的目的在于提供一種精微探針組裝機(jī)器人，所述機(jī)器人包括底座、轉(zhuǎn)軸A、水平擺臂A、轉(zhuǎn)軸B、水平擺臂B、探針拾取組件、探針組件拾取系統(tǒng)、電動(dòng)水平夾爪組件、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)、螺旋氣流發(fā)生器、螺旋氣流引導(dǎo)槽、探針吸取頭；所述底座連接所述水平擺臂A，所述水平擺臂A連接所述水平擺臂B，所述水平擺臂B上安裝所述探針拾取組件，所述探針拾取組件連接所述電動(dòng)水平夾爪組件，所述電動(dòng)水平夾爪組件安裝所述垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；所述螺旋氣流發(fā)生器上設(shè)置所述螺旋氣流引導(dǎo)槽，所述螺旋氣流弓I導(dǎo)槽設(shè)置所述探針吸取頭。進(jìn)ー步、所述底座通過轉(zhuǎn)軸A連接水平擺臂A。進(jìn)ー步、所述水平擺臂A通過轉(zhuǎn)軸B連接水平擺臂B。進(jìn)ー步、所述探針拾取組件通過探針組件拾取系統(tǒng)連接電動(dòng)水平夾爪組件。進(jìn)ー步、所述精微探針組裝機(jī)器人的探針取放精度為0. 005_。本發(fā)明的精微探針組裝機(jī)器人，該機(jī)器人包括底座、轉(zhuǎn)軸A、水平擺臂A、轉(zhuǎn)軸B、水平擺臂B、探針拾取組件、探針組件拾取系統(tǒng)、電動(dòng)水平夾爪組件、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)、螺旋氣流發(fā)生器、螺旋氣流引導(dǎo)槽、探針吸取頭；底座連接水平擺臂A，水平擺臂A連接水平擺臂B，水平擺臂B上安裝探針拾取組件，探針拾取組件連接電動(dòng)水平夾爪組件，電動(dòng)水平夾爪組件安裝垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；螺旋氣流發(fā)生器上設(shè)置螺旋氣流引導(dǎo)槽，螺旋氣流弓I導(dǎo)槽設(shè)置探針吸取頭。本發(fā)明的精微探針組裝機(jī)器人，裝配速度快、質(zhì)量穩(wěn)定可靠，機(jī)器視覺的使用可保證裝配不錯(cuò)件、不漏件，為企業(yè)降低了人力成本、提高了產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)能，而且自動(dòng)裝配機(jī)器人對(duì)裝配質(zhì)量的有效控制大大降低了企業(yè)對(duì)成品檢測(cè)的管理成本和檢測(cè)設(shè)備的投入，讓企業(yè)在激勵(lì)競(jìng)爭(zhēng)的制造行業(yè)中搶占先機(jī)、脫穎而出。


圖I是本發(fā)明提供的精微探針組裝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明提供的精微探針組裝機(jī)器人的探針結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1、底座；2、轉(zhuǎn)軸A ;3、水平擺臂A ;4、轉(zhuǎn)軸B ;5、水平擺臂B ;6、探針拾取組件；7、探針組件拾取系統(tǒng)；8、電動(dòng)水平夾爪組件；9、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；10、螺旋氣流發(fā)生器；11、螺旋氣流引導(dǎo)槽；12、探針吸取頭。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)ー步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并·不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種精微探針組裝機(jī)器人，該機(jī)器人包括底座、轉(zhuǎn)軸ム、水平擺臂A、轉(zhuǎn)軸B、水平擺臂B、探針拾取組件、探針組件拾取系統(tǒng)、電動(dòng)水平夾爪組件、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)、螺旋氣流發(fā)生器、螺旋氣流引導(dǎo)槽、探針吸取頭；底座連接水平擺臂A，水平擺臂A連接水平擺臂B，水平擺臂B上安裝探針拾取組件，探針拾取組件連接電動(dòng)水平夾爪組件，電動(dòng)水平夾爪組件安裝垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；螺旋氣流發(fā)生器上設(shè)置螺旋氣流弓I導(dǎo)槽，螺旋氣流弓I導(dǎo)槽設(shè)置探針吸取頭。作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，底座通過轉(zhuǎn)軸A連接水平擺臂A。作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，水平擺臂A通過轉(zhuǎn)軸B連接水平擺臂B。作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，探針拾取組件通過探針組件拾取系統(tǒng)連接電動(dòng)水平夾爪組件。作為本發(fā)明實(shí)施例的一優(yōu)化方案，精微探針組裝機(jī)器人的探針取放精度為0. 005mm。以下參照附圖I和附圖2，對(duì)本發(fā)明精微探針組裝機(jī)器人作進(jìn)ー步詳細(xì)描述。如圖I所示，在底座I上安裝有轉(zhuǎn)軸A2，在轉(zhuǎn)軸A2上安裝有水平擺臂A3，在水平擺臂A3上安裝有轉(zhuǎn)軸B4，在轉(zhuǎn)軸B4上安裝有水平擺臂B5，此ー系列轉(zhuǎn)軸和擺臂構(gòu)成了水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的主要制動(dòng)機(jī)構(gòu)，使其能快速、準(zhǔn)確搬運(yùn)探針及探針組件；在水平擺臂B5上安裝有探針拾取組件6，探針拾取組件6下面安裝有探針組件拾取系統(tǒng)7，;探針組件7下面安裝有電動(dòng)水平夾爪組件8，電動(dòng)水平夾爪組件8由水平夾爪、伺服電機(jī)等構(gòu)成，可對(duì)夾爪開ロ進(jìn)行精確控制，代替?zhèn)鹘y(tǒng)氣動(dòng)夾爪來(lái)夾取探針外殼，可以更好地保護(hù)外殼；在水平夾爪組件8旁邊安裝有垂直雙相機(jī)系統(tǒng)9，垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)由成90度角的兩顆水平顯微鏡組成，將機(jī)器視覺系統(tǒng)與水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，該系統(tǒng)可保證探針位置的取放精度0. 005mm。如圖2所示，探針組件拾取系統(tǒng)7由螺旋氣流發(fā)生器10及其上設(shè)置的螺旋氣流引導(dǎo)槽11和探針吸取頭12組成，系統(tǒng)利用螺旋氣流在一定范圍內(nèi)吸取探針組件并將探針組件自動(dòng)調(diào)整到裝配位，螺旋氣流引導(dǎo)槽11直徑為0. 2mm,同過激光打孔技術(shù)在外徑2. 5mm、內(nèi)徑0. 8mm的圓筒體上打孔實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明的精微探針組裝機(jī)器人，該機(jī)器人包括底座、轉(zhuǎn)軸A、水平擺臂A、轉(zhuǎn)軸B、水平擺臂B、探針拾取組件、探針組件拾取系統(tǒng)、電動(dòng)水平夾爪組件、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)、螺旋氣流發(fā)生器、螺旋氣流引導(dǎo)槽、探針吸取頭；底座連接水平擺臂A，水平擺臂A連接水平擺臂B，水平擺臂B上安裝探針拾取組件，探針拾取組件連接電動(dòng)水平夾爪組件，電動(dòng)水平夾爪組件安裝垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；螺旋氣流發(fā)生器上設(shè)置螺旋氣流引導(dǎo)槽，螺旋氣流弓I導(dǎo)槽設(shè)置探針吸取頭。本發(fā)明的精微探針組裝機(jī)器人，裝配速度快、質(zhì)量穩(wěn)定可靠，機(jī)器視覺的使用可保證裝配不錯(cuò)件、不漏件，為企業(yè)降低了人力成本、提高了產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)能，而且自動(dòng)裝配機(jī)器人對(duì)裝配質(zhì)量的有效控制大大降低了企業(yè)對(duì)成品檢測(cè)的管理成本和檢測(cè)設(shè)備的投入，讓企業(yè)在激勵(lì)競(jìng)爭(zhēng)的制造行業(yè)中搶占先機(jī)、脫穎而出。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)?！?br> 權(quán)利要求
1.一種精微探針組裝機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括底座、轉(zhuǎn)軸A、水平擺臂A、轉(zhuǎn)軸B、水平擺臂B、探針拾取組件、探針組件拾取系統(tǒng)、電動(dòng)水平夾爪組件、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)、螺旋氣流發(fā)生器、螺旋氣流引導(dǎo)槽、探針吸取頭； 所述底座連接所述水平擺臂A，所述水平擺臂A連接所述水平擺臂B，所述水平擺臂B上安裝所述探針拾取組件，所述探針拾取組件連接所述電動(dòng)水平夾爪組件，所述電動(dòng)水平夾爪組件安裝所述垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；所述螺旋氣流發(fā)生器上設(shè)置所述螺旋氣流引導(dǎo)槽，所述螺旋氣流弓I導(dǎo)槽設(shè)置所述探針吸取頭。
2.如權(quán)利要求I所述的精微探針組裝機(jī)器人，其特征在于，所述底座通過轉(zhuǎn)軸A連接水平擺臂A。
3.如權(quán)利要求I所述的精微探針組裝機(jī)器人，其特征在于，所述水平擺臂A通過轉(zhuǎn)軸B連接水平擺臂B。
4.如權(quán)利要求I所述的精微探針組裝機(jī)器人，其特征在于，所述探針拾取組件通過探針組件拾取系統(tǒng)連接電動(dòng)水平夾爪組件。
5.如權(quán)利要求I所述的精微探針組裝機(jī)器人，其特征在于，所述精微探針組裝機(jī)器人的探針取放精度為O. 005mm。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種精微探針組裝機(jī)器人，該機(jī)器人包括底座、轉(zhuǎn)軸A、水平擺臂A、轉(zhuǎn)軸B、水平擺臂B、探針拾取組件、探針組件拾取系統(tǒng)、電動(dòng)水平夾爪組件、垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)、螺旋氣流發(fā)生器、螺旋氣流引導(dǎo)槽、探針吸取頭；底座連接水平擺臂A，水平擺臂A連接水平擺臂B，水平擺臂B上安裝探針拾取組件，探針拾取組件連接電動(dòng)水平夾爪組件，電動(dòng)水平夾爪組件安裝垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)；螺旋氣流發(fā)生器上設(shè)置螺旋氣流引導(dǎo)槽，螺旋氣流引導(dǎo)槽設(shè)置探針吸取頭。本發(fā)明的精微探針組裝機(jī)器人，采用電動(dòng)水平夾爪組件和垂直雙相機(jī)(3D相機(jī))系統(tǒng)，對(duì)夾爪開口進(jìn)行精確控制，提高取放精度，穩(wěn)定可靠，減少成本，提高工作效率。
文檔編號(hào)B23P21/00GK102785078SQ201210274028
公開日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月3日
發(fā)明者王波 申請(qǐng)人:蘇州博魯特光電科技有限公司