本實用新型涉及一種角碼自動安裝設(shè)備。

背景技術(shù)：

太陽能電池的邊框一般由鋁合金型材和角碼制成，型材構(gòu)成邊框的四邊，如圖1.0所示，型材2000的兩端均設(shè)置有對接的斜面，角碼1000呈直角型，具有直邊一1001和直邊二1002，角碼的直邊一插入一型材的腔內(nèi)，直邊二插入到另一型材的腔內(nèi)，將兩相鄰的型材組成直角邊，通過上述方法將型材兩兩連接構(gòu)成太陽能電池的四個邊框?，F(xiàn)有技術(shù)中，在向型材內(nèi)裝入角碼時，采用人工裁切角碼和型材，再通過人工將角碼裝入到型材將型材的對應(yīng)端連接起來，各環(huán)節(jié)需不同的工人經(jīng)過多道工序完成，因此各環(huán)節(jié)銜接不緊密、使得工作效率低、且型材的切口處易傷人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是，針對現(xiàn)有技術(shù)中在制作太陽能電池邊框時的各環(huán)節(jié)均通過人工操作，因此，整個邊框制作流程流暢性差，各個工作環(huán)節(jié)之間間隔時間長，使工作效率低的不足，提供一種角碼自動安裝設(shè)備。

本實用新型的目的是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種角碼自動安裝設(shè)備，包括角碼擺放裝置、角碼承載裝置、角碼推送裝置、型材支撐裝置；

角碼承載裝置包括底板，在底板上設(shè)置有引導(dǎo)通道；

角碼擺放裝置包括移位裝置及角碼抓取裝置，角碼抓取裝置設(shè)置于移位裝置上，由移位裝置帶動角碼抓取裝置移位到角碼處，由角碼抓取裝置抓取角碼后再將角碼移送到角碼承載裝置的引導(dǎo)通道中；

在型材與角碼的安裝位置設(shè)置有角碼推送裝置和型材支撐裝置，角碼推送裝置設(shè)置有推送部件和推送部件的驅(qū)動裝置；型材支撐裝置設(shè)置有型材支撐和型材固定裝置，由型材支撐接收型材傳輸裝置輸送過來的型材并由型材固定裝置將型材沿著推送裝置的推送方向固定在型材支撐；

角碼承載裝置的底板位于型材支撐和推送部件間，引導(dǎo)通道的長度方向與型材的長度方向一致，且推送部件能將位于引導(dǎo)通道內(nèi)的角碼推送到型材型腔的開口內(nèi)；

還包括角碼切割裝置，切割裝置包括切割機(jī)和角碼原料固定裝置，切割機(jī)設(shè)置有切割刀，角碼原料固定裝置將角碼原料固定在與切割刀相對應(yīng)的位置，角碼擺放裝置的角碼抓取裝置能抓取到切割刀裁切出的角碼；

在型材支撐裝置的兩側(cè)分別設(shè)置有角碼推送裝置和角碼承載裝置；

通過承載裝置輸送裝置將角碼承載裝置從角碼的擺放位置傳送到角碼安裝位置，通過型材傳輸裝置將型材輸送到角碼與型材的安裝位置；

承載裝置輸送裝置為帶傳輸裝置，角碼承載裝置設(shè)置在兩平行設(shè)置的帶上，承載裝置輸送裝置包括主輸送線和分流輸送線，角碼承載裝置通過頂升橫移機(jī)構(gòu)在主輸送線和分流輸送線進(jìn)行傳輸線路轉(zhuǎn)換，角碼承載裝置接收完角碼擺放裝置擺放的角碼后由主輸送線再經(jīng)分流輸送線進(jìn)入到角碼擺放位置，在角碼的安裝位置設(shè)置有使角碼承載裝置脫離承載裝置輸送裝置并固定角碼承載裝置的承載裝置接收裝置，在角碼的安裝位置還設(shè)置有使型材支撐脫離型材傳輸裝置并固定型材支撐的型材支撐接收裝置，承載裝置接收裝置可將承載裝置回落到承載裝置輸送裝置上，型材支撐接收裝置可將型材支撐回落到型材傳輸裝置上；

還設(shè)置有角碼承載裝置回流輸送線，其一端與分流輸送線對接、另一端與主輸送線對接，回流輸送線分別通過頂升橫移機(jī)構(gòu)實現(xiàn)與分流輸送線和主輸送線的線路轉(zhuǎn)換，由回流輸送線接收空的角碼承載裝置將空的角碼承載裝置回運(yùn)到主輸送線上并回到角碼擺放位置；

在角碼安裝位置設(shè)置角碼承載裝置讓位裝置和推送裝置讓位裝置，角碼承載裝置讓位裝置包括往復(fù)移動驅(qū)動裝置和導(dǎo)向裝置，往復(fù)移動驅(qū)動裝置的輸出端設(shè)置有支撐三，分流輸送線固定設(shè)置在支撐三的上方并與支撐三固定連接，承載裝置接收裝置固定設(shè)置在支撐三上，且承載裝置接收裝置和支撐三位于兩帶間；推送裝置讓位裝置包括推送裝置往復(fù)驅(qū)動裝置和推送裝置導(dǎo)向裝置，推送裝置往復(fù)驅(qū)動裝置的輸出端與支撐四連接，推送裝置設(shè)置在支撐四上；

角碼擺放裝置包括包括架體、移位裝置以及角碼抓取裝置，角碼抓取裝置設(shè)置于移位裝置上，移位裝置設(shè)置于架體上、用以帶動角碼抓取裝置移位并抓取切割完成的角碼，移位裝置為桁架機(jī)器人，角碼抓取裝置設(shè)置于桁架機(jī)器人的Z軸方向的機(jī)械臂上，角碼抓取裝置包括橫梁、機(jī)械夾爪一和機(jī)械夾爪二，橫梁設(shè)置于桁架機(jī)器人的Z軸的機(jī)械臂上，機(jī)械夾爪一和機(jī)械夾爪二設(shè)置于橫梁上，機(jī)械夾爪一和機(jī)械夾爪二可以相互靠近或遠(yuǎn)離；

推送部件設(shè)置有至少一個指狀突起，引導(dǎo)通道的數(shù)量與指狀突起的數(shù)量相匹配，指狀突起與引道通道相對設(shè)置，在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下指狀突起能在引導(dǎo)通道內(nèi)移動并推送角碼使角碼的直邊一進(jìn)入到型材的型腔開口內(nèi)；

引導(dǎo)通道由至少兩個立板相互平行設(shè)置組成，引導(dǎo)通道的寬度與角碼的寬度相匹配，立板上設(shè)置柱塞，相鄰立板上的柱塞對應(yīng)設(shè)置，柱塞的端部球珠凸出立板的側(cè)面，相對應(yīng)球珠間的距離與角碼寬度匹配，柱塞相對于引導(dǎo)通道的高度與角碼厚度匹配；

在型材與角碼的安裝位置還設(shè)置有型材鉚點裝置，型材鉚點裝置包括架體三、鉚點模具以及沖壓裝置，鉚點模具包括至少一個鉚點頭，鉚點頭固定設(shè)置在安裝板的底部朝向型材與角碼的連接部位設(shè)置，沖壓裝置固定設(shè)置在架體三上、且其輸出端位于安裝板的上方與安裝板相對設(shè)置，型材鉚點裝置通過架體三固定設(shè)置在型材與角碼的安裝位置處且使得鉚點頭與角碼和型材的連接部位對應(yīng)設(shè)置；

鉚點模具還包括鉚點頭復(fù)位裝置，復(fù)位裝置包括桿套和彈性件，彈性件設(shè)置在桿套內(nèi)，導(dǎo)桿的下端設(shè)置在桿套內(nèi)并位于彈性件上方，桿套的下端與架體三固定連接。

采用本實用新型提供的角碼自動安裝設(shè)備，通過角碼擺放裝置將角碼擺放到角碼承載裝置的引道通道內(nèi)，通過型材支撐裝置固定和支撐型材，通過角碼推送裝置的推送部件將角碼沿著引導(dǎo)通道推送到型材的內(nèi)腔中，因此實現(xiàn)了從角碼擺放到角碼安裝的自動化，整個工作流程流暢、提高了角碼安裝的效率、減少了人工的勞動強(qiáng)度，可有效減少型材切口和角碼切口對人體的損傷。

附圖說明

圖1是本實用新型中角碼與型材安裝實施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實實用新型角碼自動安裝設(shè)備的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是角碼切割裝置的實施例的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是角碼切割裝置的實施例的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是角碼切割裝置的實施例的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖3中I的局部放大圖；

圖8是角碼擺放裝置的實施例的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8中A的放大圖；

圖10是角碼擺放裝置的實施例的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為角碼承載裝置主視圖示意圖；

圖12為角碼承載裝置俯視圖示意圖；

圖13為角碼承載裝置左視圖示意圖

圖14是角碼安裝裝置實施例的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是角碼安裝裝置實施例的側(cè)視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖15中B-B的剖視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本實用新型角碼安裝裝置實施例的俯視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18是型材托起裝置實施例的立體圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19是型材鉚點裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明

200-角碼切割裝置；

201-切割平臺；202-角碼原料；204-擋塊；205-型材推送裝置；221-割刀；

230-角碼原料固定裝置； 231-豎向壓緊驅(qū)動裝置； 232-側(cè)壓驅(qū)動裝置；

300-角碼擺放裝置；

301-架體一；302-移位裝置；330-角碼抓取裝置； 331-橫梁； 332-機(jī)械夾爪一； 333-機(jī)械夾爪二；334-導(dǎo)軌；335-滑塊；304-驅(qū)動裝置；350-角碼清理裝置； 351-連接塊； 352-吹嘴； 353-進(jìn)氣口；

400-承載裝置輸送裝置 401-主輸送線； 402-分流輸送線； 403-回流輸送線；404-承載裝置接收裝置； 405-型材支撐接收裝置； 406-頂升橫移機(jī)構(gòu)；

600-角碼安裝裝置；

601-架體二；

620-角碼承載裝置； 621-底板； 622-立板；623-引導(dǎo)通道；624-柱塞；

630-型材支撐裝置； 631-型材支撐；

640-型材固定裝置； 641-側(cè)板； 642-夾緊部件；643-夾緊氣缸； 644-槽；

650-角碼推送裝置； 651-驅(qū)動裝置； 652-推送部件； 653-固定板； 654-指狀突起；

681-支撐三；682-角碼承載裝置讓位裝置； 683-推送裝置讓位裝置；684-支撐四

606-型材傳輸裝置；

700-型材鉚點裝置；

701-架體三； 702-鉚點模具；

730-沖壓裝置； 731-鉚點頭； 732-定位塊； 733-安裝板；734-復(fù)位裝置； 735-桿套； 736-彈性件； 737-導(dǎo)桿 738-鉚針。

1001-直邊一 1002-直邊二 2000-型材。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步地描述：

如圖1至圖19所示，一種角碼自動安裝設(shè)備，包括角碼擺放裝置300、角碼承載裝置620、角碼推送裝置650、型材傳輸裝置606、型材支撐裝置630。

如圖11-圖13所示，角碼承載裝置620包括底板621，在底板上設(shè)置有引導(dǎo)通道623；

如圖8-圖10結(jié)合圖3所示，角碼擺放裝置300包括移位裝置302及角碼抓取裝置350，角碼抓取裝置350設(shè)置于移位裝置302上，由移位裝置302帶動角碼抓取裝置350移位到角碼處，由角碼抓取裝置350抓取角碼后再將角碼移送到角碼承載裝置的引導(dǎo)通道623中；本移位裝置302可以是機(jī)器人，也可以是機(jī)械臂機(jī)器人。

由型材傳輸裝置606將型材2000輸送到角碼與型材的安裝位置；

如圖2和圖3結(jié)合圖14-17所示，在型材與角碼的安裝位置設(shè)置有角碼推送裝置650和型材支撐裝置630，角碼推送裝置設(shè)置有推送部件652和推送部件的往復(fù)驅(qū)動裝置；型材支撐裝置630設(shè)置有型材支撐631和型材固定裝置640，由型材支撐631接收型材傳輸裝置輸送過來的型材2000并由型材固定裝置將型材沿著推送裝置的推送方向固定在型材支撐631上，也就是型材推送裝置的推送部件的推送方向與型材的長度方向一致設(shè)置；角碼承載裝置620的底板位于型材支撐631和推送部件652間，引導(dǎo)通道623的長度方向與型材的長度方向一致，且推送部件能將位于引導(dǎo)通道內(nèi)的角碼推送到型材型腔的開口內(nèi)。優(yōu)選的，型材固定裝置640包括夾緊氣缸643、側(cè)板641以及夾緊部件642，夾緊氣缸643設(shè)置于型材支撐631的底部，側(cè)板641設(shè)置于型材支撐631的一側(cè)，型材支撐631的另一側(cè)設(shè)置有槽644，夾緊部件642設(shè)置于槽644內(nèi)，可在槽644內(nèi)向著或背離側(cè)板移動，夾緊氣缸643的輸出端與夾緊部件642連接，用以調(diào)節(jié)夾緊部件642與側(cè)板641之間的間距使夾緊部件與側(cè)板夾緊型材，夾緊部件642在槽644內(nèi)移動來調(diào)節(jié)夾緊部件642與側(cè)板641之間的距離。當(dāng)然可以采用其它驅(qū)動裝置驅(qū)動夾緊部伯在槽內(nèi)移動只要能使夾緊部件往復(fù)位移即可。

一種優(yōu)選的實施方案中同時為型材兩端的型腔開口安裝角碼，與此要求相適應(yīng)，在型材與角碼的安裝位置在型材支撐631的兩側(cè)分別設(shè)置一角碼承載裝置620和角碼推送裝置650，同樣由角碼承載裝置的底板621與型材支撐631相鄰設(shè)置，角碼底板上設(shè)置的引導(dǎo)通道的方向與型材的長度方向一致且推送裝置的推送方向與引導(dǎo)通道的方向一致。

因兩側(cè)同時安裝角碼，因此兩側(cè)的角碼的方向是相對的，也就是兩側(cè)角碼的直邊一1001和直邊一1001相對設(shè)置，為了達(dá)到此要求，當(dāng)將角碼通過角碼擺放裝置擺放到兩側(cè)的角碼承載裝置中時，位于不同側(cè)的承載裝置中的角碼的設(shè)置方向是相反的，本實用新型采用如下結(jié)構(gòu)實現(xiàn)位于兩側(cè)角碼承載裝置中的角碼反向設(shè)置：在角碼擺放裝置中設(shè)置兩個角碼抓取裝置，兩個角碼抓取裝置間的距離最好可以調(diào)整，兩個角碼抓取裝置可由移位裝置(302)移位至與所對應(yīng)的角碼承載裝置的引導(dǎo)通道相應(yīng)的位置、將各自抓取的角碼放到相對應(yīng)的角碼承載裝置的引導(dǎo)通道中，本實用新型中優(yōu)選的角碼移位裝置為桁架機(jī)器人，采用機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333作為角碼抓取裝置，機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二通過橫梁設(shè)置在桁架機(jī)器人的Z軸的機(jī)械臂上，可完成三個維度的移動。

本實用新型中還可采用如下優(yōu)選方案，采用角碼切割裝置200將三角形的角碼原料切割成角碼。優(yōu)選的切割裝置如圖4-7所示，包括切割機(jī)（在圖中沒示出）和角碼原料固定裝置230，切割機(jī)包括切割刀221，由角碼原料固定裝置230固定三角型的角碼原料。角碼擺放裝置的抓取裝置的位置與切割刀的位置相適應(yīng)，可以抓取到切割好的角碼，并將角碼移送到角碼承載裝置的引導(dǎo)通道內(nèi)。

更優(yōu)選的方案中，采用承載裝置傳輸裝置400對角碼承載裝置進(jìn)行傳輸從而將放置有角碼的角碼承載裝置傳輸?shù)浇谴a和型材的安裝位置。優(yōu)選采用同步帶傳輸裝置進(jìn)行傳輸，角碼承載裝置可設(shè)置托架，底板621設(shè)置在托架上，角碼承載裝置通過托架設(shè)置在傳輸裝置上?？梢栽诮谴a與型材的安裝位置處設(shè)置角碼承載裝置接收裝置404，該角碼承載裝置接收裝置為頂升定位機(jī)構(gòu)，由頂升定位機(jī)構(gòu)的輸出端與角碼承載裝置的托架連接，當(dāng)同時為型材兩端的開口安裝角碼時，在主輸送線401上設(shè)置兩條分流輸送線402，分流輸送線與主輸送線垂直設(shè)置，在主輸送線的位于與分流輸送線相交接的位置的兩同步帶間設(shè)置有頂升橫移機(jī)構(gòu)406，由頂升橫移機(jī)構(gòu)實現(xiàn)角碼承載裝置在主輸送線與分流輸送線上的轉(zhuǎn)換及交叉設(shè)置的輸送線上的位置和方向轉(zhuǎn)換，在型材支撐的兩側(cè)分別設(shè)置角碼承載裝置接收裝置404，將角碼承載裝置從輸送帶上接收下來，并調(diào)整角碼承載裝置的底板的高度，使其與型材支撐的高度相適應(yīng)。為了進(jìn)一步提高運(yùn)行效率，設(shè)置有角碼承載裝置回流傳輸線403，回流傳輸線與分流傳輸線402對接設(shè)置，在對接位置設(shè)置有頂升橫移機(jī)構(gòu)406為角碼承載裝置轉(zhuǎn)換傳輸線線路。

為提高生產(chǎn)效率減少生產(chǎn)線的等待時間，為型材支撐631設(shè)置型材支撐接收裝置405，使型材2000在安裝角碼的前脫離型材傳輸裝置606，安裝完畢回落到型材傳輸裝置606上，優(yōu)選型材支撐接收裝置405為頂升定位機(jī)構(gòu)，通過型材支撐與頂升定位機(jī)構(gòu)連接。

如圖16所示，為了適應(yīng)不同長度的型材，可以為角碼承載裝置設(shè)置角碼承載裝置讓位裝置682驅(qū)動角碼承載裝置沿型材的長度方向往復(fù)移動、調(diào)整角碼承載裝置與型材間的距離；為角碼推送裝置設(shè)置推送裝置讓位裝置683驅(qū)動推送裝置沿著型材的長度方向往復(fù)移動調(diào)整型材端部與推送部件間的距離。優(yōu)選的角碼承載裝置讓位裝置682包括往復(fù)移動驅(qū)動裝置和導(dǎo)向裝置，往復(fù)移動驅(qū)動裝置的輸出端設(shè)置有支撐三681，分流輸送線402固定設(shè)置在支撐三的上方并與支撐三固定連接，承載裝置接收裝置404固定設(shè)置在支撐三681上，且承載裝置接收裝置404位于兩同步帶間。優(yōu)選的推送裝置讓位裝置683包括推送裝置往復(fù)驅(qū)動裝置和推送裝置導(dǎo)向裝置，推送裝置往復(fù)驅(qū)動裝置的輸出端與支撐四684連接，角碼推送裝置設(shè)置在支撐四684上。往復(fù)驅(qū)動裝置可以是汽缸、液壓缸或絲桿螺母傳動裝置，也可以是條傳動裝置，導(dǎo)向裝置可以是滑軌和滑塊導(dǎo)向裝置，也可以是直線軸承導(dǎo)向裝置。

更優(yōu)選地，可以設(shè)置型材切割裝置對型材進(jìn)行切割，將型材切割成所需的切口形狀，將切割完畢的型材設(shè)置在型材傳輸線上。

在角碼和型材的安裝位置的上方設(shè)置型材鉚點裝置700。如圖16結(jié)合圖19所示，型材鉚點裝置包括架體三701、鉚點模具702以及沖壓裝置730，架體二701設(shè)置于支撐四684的一端，鉚點模具702包括至少一個鉚點頭731，鉚點頭731固定設(shè)置在安裝板733的底部朝向型材與角碼的連接部位設(shè)置，在鉚點頭731的頂部設(shè)置有鉚針738，在每個鉚點頭731的頂部可設(shè)置多個鉚針738，安裝板733通過導(dǎo)桿737固定設(shè)置在架體三701上，沖壓裝置固定設(shè)置在架體三701上、且其輸出端位于安裝板733的上方與安裝板相對設(shè)置。優(yōu)選地，鉚點模具702還包括鉚點頭復(fù)位裝置734，復(fù)位裝置734包括導(dǎo)桿737、桿套735和彈性件736，彈性件736設(shè)置在桿套735內(nèi)，導(dǎo)桿737的下端設(shè)置在桿套內(nèi)并位于彈性件736上方，桿套的下端與支撐4固定連接。桿套735還可以通過固定塊732固定設(shè)置在架體三701上。

當(dāng)設(shè)置推送裝置讓位裝置時，型材鉚點裝置的架體三固定設(shè)置在支撐四上，使鉚點頭731與推送裝置同步讓位，保證鉚點位置的準(zhǔn)確性。

更優(yōu)選地，如圖4-7所示，在角碼切割裝置200中其角碼原料固定裝置230包括固定裝置一和固定裝置二，由固定裝置一限制角碼原料202上下位置，由固定裝置二限制型材的左右位置，從而將型材固定，避免型材在切割平臺201上發(fā)生側(cè)向滑動和轉(zhuǎn)動，通過切割機(jī)的割刀切割被固定裝置固定的角碼原料202。

優(yōu)選的，固定裝置一由切割平臺201和豎向壓緊驅(qū)動裝置231組成，豎向壓緊驅(qū)動裝置231驅(qū)動其輸出端面向或背離切割平臺201移動，固定裝置二包括側(cè)壓驅(qū)動裝置232和擋塊204，側(cè)壓驅(qū)動裝置232可驅(qū)動其輸出端面向或背離擋塊204移動。優(yōu)選擋塊204固定設(shè)置在切割平臺201上，豎向壓緊驅(qū)動裝置231固定設(shè)置在擋塊204的內(nèi)側(cè)面上，側(cè)壓驅(qū)動裝置232固定設(shè)置在切割平臺201上。將擋塊固定設(shè)置在切割平臺201上，豎向壓緊驅(qū)動裝置設(shè)置在擋塊上，側(cè)壓驅(qū)動裝置設(shè)置在切割平臺上，減少了豎向壓緊驅(qū)動裝置和側(cè)壓驅(qū)動裝置的固定裝置，使整機(jī)結(jié)構(gòu)更加簡單，且減少了生產(chǎn)所需的材料，降低生產(chǎn)成本，優(yōu)選的，豎向壓緊驅(qū)動裝置231和側(cè)壓驅(qū)動裝置232均為氣缸，活塞桿兼做壓頭。采用氣缸作為驅(qū)動裝置操控簡單，使用壽命長。

優(yōu)選的，沿角碼原料202的長度方向在割刀的前后兩側(cè)分別設(shè)置角碼原料固定裝置230。由于在切割機(jī)的割刀221的前后兩側(cè)分別設(shè)置有角碼原料固定裝置，當(dāng)切割完畢，位于前方的角碼原料固定裝置壓緊角碼，位于后側(cè)的角碼原料固定裝置固定角碼原料202，因此能將切割好的角碼和角碼原料分別固定，避免切割完成后的角碼和角碼原料位置錯亂。

優(yōu)選地，角碼切割裝置還包括型材推送裝置205，用以將角碼原料向切割的一端推送，當(dāng)切割完成后，型材推送裝置205將角碼原料202向前推送需要切割的尺寸的距離，實現(xiàn)不間斷連續(xù)對角碼原料202的切割，提高生產(chǎn)效率，優(yōu)選的，推送裝置為設(shè)置在切割平臺201上的氣缸，氣缸的輸出端朝向型材的末端，通過氣缸的活塞桿的伸出推動型材向前移動。

角碼擺放裝置移位裝置302優(yōu)選為桁架機(jī)器人，角碼抓取裝置330設(shè)置于桁架機(jī)器人的Z軸方向的機(jī)械臂上，桁架機(jī)器人可帶動角碼抓取裝置330在X、Y、Z三個方向移動，方便將角碼抓取裝置330移動到角碼的抓取位置或?qū)⒔谴a擺放至角碼承載裝置處，角碼抓取裝置330設(shè)置于桁架機(jī)器人的Z軸方向的機(jī)械臂上，這樣設(shè)置當(dāng)角碼抓取裝置330抓取角碼時，抓取裝置可由上至下抓取角碼，即方便抓取角碼也方便將角碼放入角碼承載裝置內(nèi)。

如圖4-圖7所示，角碼抓取裝置330包括橫梁331、機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333，橫梁331設(shè)置于桁架機(jī)器人的Z軸方向的機(jī)械臂上，機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二設(shè)置于橫梁331的兩側(cè)或底部，用以抓取對稱設(shè)置的兩角碼，橫梁331用以安裝機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333，當(dāng)桁架機(jī)器人帶動橫梁331移動至對稱擺放的兩角碼的上方時，機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333均打開，分別夾緊一角碼，桁架機(jī)器人再帶動橫梁331運(yùn)動至角碼承載裝置的上方，機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333均打開，將兩角碼釋放放置到角碼承載裝置上，并使兩角碼保持對稱狀態(tài)，方便后續(xù)將角碼裝入型材的兩端。優(yōu)選的，機(jī)械夾爪一和機(jī)械夾爪二可以相互靠近或遠(yuǎn)離，比如可將機(jī)械夾爪一332固定設(shè)置于橫梁331上，機(jī)械夾爪二333與橫梁331滑動連接，或者機(jī)械夾爪二固定，機(jī)械夾爪一滑動連接，橫梁331上設(shè)置有用以驅(qū)動機(jī)械夾爪二333或/和機(jī)械夾爪一運(yùn)動的驅(qū)動裝置304，由于角碼切割完成后兩角碼之間的距離與兩角碼擺放到角碼承載裝置上時兩角碼之間的距離不同，當(dāng)機(jī)械夾爪二333移動至角碼承載裝置上方時，驅(qū)動裝置304帶動機(jī)械夾爪二333或/和機(jī)械夾爪一在橫梁331上移動，調(diào)節(jié)機(jī)械夾爪二333和機(jī)械夾爪一332之間的距離，實現(xiàn)對兩角碼之間的距離的調(diào)節(jié)，使兩角碼放置到角碼承載裝置上時，達(dá)到擺放的標(biāo)準(zhǔn)，優(yōu)選的，驅(qū)動裝置304為氣缸，氣缸活塞桿的輸出端與機(jī)械夾爪二333連接，通過氣缸的收縮來調(diào)節(jié)機(jī)械夾爪二333在橫梁331上的位置，具體的實施例中，在橫梁331的底部設(shè)置有導(dǎo)軌334，導(dǎo)軌334上設(shè)置有滑塊335，機(jī)械夾爪二333設(shè)置在滑塊335上，通過滑塊335在導(dǎo)軌334上的滑動來實現(xiàn)機(jī)械夾爪二333與橫梁331的滑動連接。

角碼擺放裝置還可以設(shè)置角碼清理裝置350，用以對角碼進(jìn)行清理，切割出的角碼內(nèi)可能殘留有鋁屑，通過角碼清理裝置350對角碼內(nèi)殘留的鋁屑進(jìn)行清理，避免鋁屑刮傷電池片，優(yōu)選的，角碼清理裝置350包括連接塊351和吹嘴352，連接塊351上設(shè)置有進(jìn)氣口353，吹嘴352設(shè)置于連接塊351上，并且出氣端朝向角碼，進(jìn)氣管的出氣端與進(jìn)氣口353連接，進(jìn)氣管與供氣裝置連接，氣體由進(jìn)氣管進(jìn)入連接部，再由吹嘴352吹出，而吹嘴352的出氣端朝向角碼，由吹嘴352吹出的氣體對角碼進(jìn)行清潔，具體的實施方式中，連接塊351設(shè)置于滑塊335上，使吹嘴352隨著滑塊335一同移動，保證吹嘴352的出氣端始終朝向角碼，提高對角碼清潔的質(zhì)量。

優(yōu)選的角碼承載裝置中底板621設(shè)置在托盤架上，如圖11-13所示，優(yōu)選的，角碼承載裝置620的引導(dǎo)通道623由相互平行設(shè)置的立板622組成，引導(dǎo)通道寬度與角碼1000的寬度相匹配。最好立板622上設(shè)置柱塞624，柱塞624兩端的球珠凸出立板622的側(cè)面，相鄰立板622上的柱塞624對應(yīng)設(shè)置，相互對應(yīng)的柱塞624的球珠之間的距離與角碼1000寬度相匹配，柱塞624相對于引導(dǎo)通道623的高度與角碼1000厚度相匹配。

柱塞可以是單頭柱塞也可以是雙頭柱塞，優(yōu)選雙頭柱塞。

選用單頭柱塞時，柱塞分別設(shè)置在立板622的兩側(cè)；選用雙頭柱塞624時，柱塞624可以穿過立板622的本體。同一立板622上可以設(shè)置多個柱塞624，以保證角碼1000在滑動的過程中保持穩(wěn)定，角碼1000中心線最好與引導(dǎo)通道623中心線重合。

利用角碼承載裝置620流轉(zhuǎn)角碼1000時，可以將角碼1000從立板622的端口或上部放置到引導(dǎo)通道623內(nèi)，放置角碼方便。每條引導(dǎo)通道623均可放置一角碼1000進(jìn)行流轉(zhuǎn)，提高了安裝的精度。也可設(shè)置多條引導(dǎo)通道623，此時，角碼的承載裝置效率和安裝效率都會很大提高。

由于該角碼承載裝置620的引導(dǎo)通道623具有導(dǎo)向的作用，在安裝角碼時，將角碼放置在引導(dǎo)通道623內(nèi)，角碼可以在推送裝置的作用下由引導(dǎo)通道623入口滑動至出口，安裝到預(yù)設(shè)在出口處的型材2000上。

使用時，角碼的一側(cè)直角面水平放置在引導(dǎo)通道623內(nèi)，同時置于柱塞624端部球珠的下方，使球珠抵壓住角碼，保證角碼在流轉(zhuǎn)和滑動過程中保持穩(wěn)固。由于球珠可以伸縮，所以，在角碼滑動過程中，當(dāng)角碼豎向的直角面碰觸到球珠時，球珠回縮，角碼可以在引導(dǎo)通道623內(nèi)順利滑動。當(dāng)角碼豎向的直角面離開球珠后，球珠回彈到自然狀態(tài)。

進(jìn)一步的，立板622的出口端端面設(shè)置成斜面，斜面與相配合的型材2000對應(yīng)，以使角碼更準(zhǔn)確的安裝到型材2000端部。

進(jìn)一步的，立板622入口端和出口端的端面分別平齊，以使各引導(dǎo)通道623的長度相同。

進(jìn)一步的，在底板621上表面設(shè)置凹槽，立板622的底部設(shè)置在凹槽內(nèi)，利用凹槽穩(wěn)固立板622，即保證引導(dǎo)通道623的寬度一致，又能防止角碼底部與立板622底部棱邊接觸發(fā)生卡阻。

本實用新型引導(dǎo)通道623，不僅包括由上述實施例中的立板平行設(shè)置組成，還包括溝槽、導(dǎo)軌等其他具有導(dǎo)向作用的結(jié)構(gòu)。

角碼承載裝置既可以作為角碼的容器盛放角碼在輸送線上對角碼進(jìn)行流轉(zhuǎn)，也可以在角碼安裝過程中作為角碼的安裝裝置的一部分，為角碼順利安裝到型材型腔開口內(nèi)提供定位的導(dǎo)向裝置。

為了方便對整個生產(chǎn)線進(jìn)行統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制，各裝置的驅(qū)動裝置、動力裝置均與控制裝置通信連接。

下面以采用本實用新型最優(yōu)選的結(jié)構(gòu)為例對本實用新型的生產(chǎn)線的運(yùn)行情況進(jìn)行詳細(xì)的說明，方便理解本實用新型。

本實用新型的角碼自動安裝設(shè)備在運(yùn)行時，一方面準(zhǔn)備好一組型材2000，將型材設(shè)置在型材傳輸裝置上由型材傳輸裝置將型材傳輸?shù)轿挥诮谴a安裝位置的型材支撐裝置630的型材支撐631的上方，型材支撐接收裝置405固定型材支撐并帶動型材支撐升起，將型材從輸送裝置上托起，型材固定裝置的夾緊汽缸工作帶動夾緊部件向著側(cè)板移動，將本組型材夾緊；另一方面由角碼切割裝置將面對面擺放的三角型材切割成角碼后，桁架機(jī)器人帶動橫梁331移動至對稱擺放的兩角碼的上方，機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333均打開，分別夾緊一角碼，桁架機(jī)器人再帶動橫梁331運(yùn)動至角碼承載裝置的上方，機(jī)械夾爪一332和機(jī)械夾爪二333均打開，將兩角碼釋放放置到角碼承載裝置的引導(dǎo)通道內(nèi)，兩角碼承載裝置的角碼的直邊一相對設(shè)置，當(dāng)角碼承載裝置裝滿角碼后，設(shè)置在角碼輸送線上的檔停裝置打開角碼承載裝置由主輸送線401輸送至與分流輸送線402交接處，在定升定位機(jī)構(gòu)的作用下，兩角碼承載裝置從主輸送線401上分別轉(zhuǎn)移到對應(yīng)的分流輸送線402上，向型材支撐裝置630的型材支撐631的兩側(cè)分別輸送一角碼承載裝置620，角碼承載裝置到達(dá)型材支撐631旁后由角碼承載裝置讓位裝置的往復(fù)驅(qū)動裝置驅(qū)動帶動支撐三沿著型材的長度方向移動從而使載有角碼承載裝置的分流輸送線402靠近型材支撐從而靠近型材的相對應(yīng)端，在此過程中角碼承載裝置、承載裝置接收裝置404均被一起向著型材的對應(yīng)端移動，而后由角碼承載裝置接收裝置將角碼承載裝置升起直到引道通道與型材支撐的高度相匹配，角碼推送裝置工作將角碼沿著引導(dǎo)通道推入到型材的型腔口內(nèi)。由于在型材的兩端同時進(jìn)行角碼推送操作，因此在型材的長度方向上型材被定位，在夾緊汽缸的作用下夾緊部件將型材的橫向進(jìn)行定位，因此，在安裝角碼的過程中型材不會移位；角碼裝入型材后，沖壓裝置啟動沖擊安裝板，安裝板帶動鉚點頭731向下運(yùn)動，鉚針738插入到型材和角碼的連接位置，型材和角碼的鉚點處的材料被沖起，在型材表面形成突起的同時被部頭壓扁形成鉚頭，因此將型材與角碼被鉚接在一起。由于在桿套內(nèi)設(shè)置有壓縮彈性件736，鉚點完成后沖壓模具在彈性件的彈力作用下恢復(fù)至原位；解碼推送裝置的推送部件在控制裝置的控制下回到原位，控制裝置控制角碼承載裝置接收裝置及型材接收裝置恢復(fù)至原位，型材及角碼承載裝置均回落到各自的傳送裝置上，安裝好角碼的型材被移出傳送線外，空的角碼承載裝置被傳送轉(zhuǎn)移進(jìn)入到回流輸送裝置，在擋停裝置的作用下回到接收角碼的位置或在回流輸送裝置上等待。實現(xiàn)了全自動的將角碼裝入型材的內(nèi)腔，大大的提升了工作的效率。

優(yōu)選的，主輸送線401和回流輸送線403上分別設(shè)置有檔停器，主輸送線401上的檔停器用來擋住還沒有轉(zhuǎn)入角碼的角碼承載裝置，當(dāng)角碼承載裝置裝滿角碼后打開，回流輸送線403上的檔停器用來擋住空的角碼承載裝置，使其累積在回流輸送線403上，當(dāng)主輸送線401反轉(zhuǎn)時打開，使空的角碼承載裝置回到初始位置，優(yōu)選的，主輸送線401、分流輸送線402、回流輸送線403以及輸入輸送線608的兩兩相連接處分別設(shè)置有頂升橫移機(jī)構(gòu)，用以頂起角碼承載裝置，使其停止繼續(xù)輸送并轉(zhuǎn)向進(jìn)入對應(yīng)的輸送線內(nèi)。

在本實用新型中，角碼傳輸生產(chǎn)線優(yōu)選博世力士樂（Bosch Rexroth）的傳輸生產(chǎn)線，在其生產(chǎn)線上按實際需要設(shè)置有頂升定位機(jī)構(gòu)、頂升橫移機(jī)構(gòu)和檔停裝置，通過頂升定位機(jī)構(gòu)將傳送的工件進(jìn)行頂升并定位，通過頂升橫移機(jī)構(gòu)使傳送的對象在相互垂直的兩條輸送線上。