本發(fā)明涉及圓錠鋸切加工機械，尤其涉及一種自動化圓錠鋸切堆疊系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在圓錠鋸切加工領(lǐng)域，需要將圓錠鋸切成預定長度并堆疊存放?，F(xiàn)有的加工設(shè)備銜接不暢，各工序之間需要人工介入，導致生產(chǎn)線自動化程度低，影響整體生產(chǎn)效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種自動化圓錠鋸切堆疊系統(tǒng)，可自動進行圓錠進料、鋸切和堆疊，各工序之間相互銜接，全程無需人工介入，生產(chǎn)效率高，節(jié)省人力。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種自動化圓錠鋸切堆疊系統(tǒng)，包括輸送單元、鋸切單元和堆疊單元，

所述輸送單元包括輸送輥道以及傾角控制機構(gòu)，所述輸送輥道設(shè)于傾角控制機構(gòu)上，用于將圓錠橫向輸送，所述傾角控制機構(gòu)能夠控制輸送輥道的傾角，調(diào)節(jié)圓錠的輸送高度；

所述鋸切單元包括壓緊部件和鋸切部件，所述壓緊部件用于壓緊圓錠，所述鋸切部件用于將圓錠鋸斷；

所述堆疊單元包括起升行走部件、導向部件和機械抓手，所述起升行走部件通過鋼絲繩與機械抓手連接，帶動機械抓手水平移動和豎直升降；所述導向部件從起升行走部件的底部豎直向下伸出，用于限制機械抓手相對起升行走部件的擺動和水平移動；所述機械抓手用于抓取和釋放隔條。

作為上述方案的改進，所述壓緊部件包括固定v型塊和活動v型塊，所述固定v型塊和活動v型塊相對設(shè)置，所述活動v型塊通過壓緊油缸設(shè)于固定v型塊的上方；所述活動v型塊能夠上下移動，與固定v型塊配合將金屬棒壓緊；所述所述傾角控制機構(gòu)能夠控制輸送輥道的傾角，使圓錠從固定v型塊上方經(jīng)過，然后支承在固定v型塊上。

作為上述方案的改進，所述鋸切部件包括進給油缸、三角支架、鋸切電機、鋸切轉(zhuǎn)軸總成和鋸片，所述三角支架呈倒三角形設(shè)置，其下端鉸接于擺動鉸接座上，左端與進給油缸的缸體連接，右端與鋸切轉(zhuǎn)軸總成連接；所述進給油缸的活塞桿與機架連接，所述鋸切轉(zhuǎn)軸總成上設(shè)有鋸片，所述鋸片由鋸切電機驅(qū)動；所述鋸切電機上設(shè)有小皮帶輪，所述鋸切轉(zhuǎn)軸總成上設(shè)有大皮帶輪，所述小皮帶輪通過皮帶與大皮帶輪連接。

作為上述方案的改進，還包括覆蓋于壓緊部件和鋸切部件外的箱體護罩；所述箱體護罩包括護罩主體、鋸片密封門、活動前面、小前面和側(cè)門；所述護罩主體前端兩側(cè)設(shè)有進棒口，所述鋸片密封門設(shè)于進棒口的后方，所述鋸片密封門的對側(cè)設(shè)有所述側(cè)門，所述活動前面設(shè)于護罩主體的前端上側(cè)，所述小前面設(shè)于護罩主體的前端下側(cè)；所述鋸片密封門鉸接于門框上，所述門框鉸接于護罩主體側(cè)面，所述門框打開時，所述鋸片密封門平行遠離護罩主體的側(cè)面。

作為上述方案的改進，所述傾角控制機構(gòu)包括固定座和升降座，所述輸送輥道包括擺動機架、輸送輥和鏈輪組；所述固定座和升降座均鉸接于擺動機架的底部，所述升降座包括油缸座和頂起油缸，所述頂起油缸的底部鉸接在油缸座上；所述輸送輥水平設(shè)于所述擺動機架上，所述鏈輪組設(shè)于擺動機架的一側(cè)，用于驅(qū)動輸送輥轉(zhuǎn)動；所述頂起油缸能夠伸縮，驅(qū)動擺動機架繞轉(zhuǎn)軸擺動。

作為上述方案的改進，所述鏈輪組包括導向輪、驅(qū)動輪和調(diào)節(jié)輪，它們通過鏈條一一連接，并由電機提供動力；所述驅(qū)動輪與輸送輥的端部固定連接，所述導向輪設(shè)于驅(qū)動輪之間，所述調(diào)節(jié)輪設(shè)于驅(qū)動輪的下方，用于調(diào)節(jié)鏈條的張緊力。

作為上述方案的改進，所述起升行走部件包括曳引部件和行走部件，所述曳引部件通過收放鋼絲繩控制機械抓手的豎直升降，所述行走部件通過在預設(shè)的滑軌上滑動，帶動機械抓手整體平移；所述行走部件包括行走底盤，其四角設(shè)有行走輪，所述行走輪通過行走電機驅(qū)動；

所述機械抓手包括主架、機械臂和驅(qū)動機構(gòu)，所述機械臂對稱鉸接于主架的前后兩側(cè)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機、旋轉(zhuǎn)軸和開合桿，所述開合桿一端與機械臂連接，另一端與旋轉(zhuǎn)軸連接，所述驅(qū)動電機能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸通過自身旋轉(zhuǎn)帶動開合桿前后移動，使機械臂張開或閉合。

作為上述方案的改進，所述曳引部件包括曳引電機、減速機、制動器、滾筒和定滑輪；所述曳引電機通過減速機與滾筒連接，所述滾筒上纏繞有鋼絲繩；

所述主架上還設(shè)有動滑輪，從曳引部件伸出的鋼絲繩經(jīng)過定滑輪的導向后穿過動滑輪，帶動主架升降；

所述驅(qū)動電機設(shè)于主架的正中央，與旋轉(zhuǎn)軸的中部連接，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端固定設(shè)有曲柄機構(gòu)，所述曲柄機構(gòu)與前后水平設(shè)置的開合桿連接。

作為上述方案的改進，所述導向部件為左右對稱設(shè)于行走底盤下表面的矩形桿，所述矩形桿前后兩側(cè)設(shè)有導向滑軌；所述主架的左右兩側(cè)設(shè)有導向輪組，每個導向輪組包括兩個導向輪，兩個導向輪位于矩形桿的前后兩側(cè)，與導向滑軌抵接。

作為上述方案的改進，所述機械臂包括欄柵狀本體，所述欄柵狀本體的下端設(shè)有水平設(shè)置的抓取板；所述欄柵狀本體通過支點連桿鉸接于主架兩側(cè)的鉸接座上。

實施本發(fā)明實施例，具有如下有益效果：

本發(fā)明包括輸送單元、鋸切單元和堆疊單元，所述輸送單元用于將圓錠橫向輸送并調(diào)節(jié)圓錠的輸送高度；所述鋸切單元用于壓緊圓錠并將圓錠鋸斷；所述堆疊單元用于抓取和釋放隔條，當圓錠堆放于隔條上時，將隔條連同圓錠同步水平移送到相應區(qū)域，進行堆疊儲存。

本發(fā)明包括輸送單元、鋸切單元和堆疊單元，各單元之間相互銜接，全程無需人工介入，生產(chǎn)效率高，節(jié)省人力。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有的夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的輸送單元和鋸切單元的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的壓緊部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的鋸切單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的箱體護罩的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的箱體護罩的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明的輸送單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明的輸送單元的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明的輸送輥的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明的堆疊單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明的起升行走部件的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明的機械抓手的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明的機械抓手抓取狀態(tài)示意圖；

圖14是本發(fā)明的機械抓手釋放狀態(tài)示意圖；

圖15是本發(fā)明的堆疊單元的工作狀態(tài)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述。僅此聲明，本發(fā)明在文中出現(xiàn)或即將出現(xiàn)的上、下、左、右、前、后、內(nèi)、外等方位用詞，僅以本發(fā)明的附圖為基準，其并不是對本發(fā)明的具體限定。

如圖2-圖15所示，本發(fā)明實施例提供了一種自動化圓錠鋸切堆疊系統(tǒng)，包括輸送單元、鋸切單元和堆疊單元，

所述輸送單元包括輸送輥道以及傾角控制機構(gòu)，所述輸送輥道設(shè)于傾角控制機構(gòu)上，用于將圓錠橫向輸送，所述傾角控制機構(gòu)能夠控制輸送輥道的傾角，調(diào)節(jié)圓錠的輸送高度；

所述鋸切單元包括壓緊部件和鋸切部件，所述壓緊部件用于壓緊圓錠，所述鋸切部件用于將圓錠鋸斷；

所述堆疊單元包括起升行走部件6、導向部件7和機械抓手8，所述起升行走部件6通過鋼絲繩9與機械抓手8連接，帶動機械抓8手水平移動和豎直升降；所述導向部件7從起升行走部件6的底部豎直向下伸出，用于限制機械抓手8相對起升行走部件6的擺動和水平移動；所述機械抓手8用于抓取和釋放隔條。

其中，所述鋸切單元包括壓緊部件1和鋸切部件2，所述壓緊部件1包括固定v型塊11和活動v型塊12，所述固定v型塊11和活動v型塊12相對設(shè)置，所述活動v型塊12通過壓緊油缸13設(shè)于固定v型塊11的上方；所述活動v型塊12能夠上下移動，與固定v型塊11配合將金屬棒壓緊。

所述鋸切部件2包括進給油缸21、三角支架22、鋸切電機23、鋸切轉(zhuǎn)軸總成24和鋸片25，所述三角支架22呈倒三角形設(shè)置，其下端鉸接于擺動鉸接座26上，左端與進給油缸21的缸體連接，右端與鋸切轉(zhuǎn)軸總成24連接；所述進給油缸21的活塞桿211與機架3連接，所述鋸切轉(zhuǎn)軸總成24上設(shè)有鋸片25，所述鋸片25由鋸切電機23驅(qū)動。

在鋸切過程中需要將金屬棒夾緊，如圖1所示，現(xiàn)有的常見夾持機構(gòu)通過水平對置的兩塊夾持板將金屬棒夾緊。這種夾持機構(gòu)由于油缸水平設(shè)置，占用空間少，也便于維護。但是，當金屬棒的直徑變化時，使用水平對置的夾持板夾持金屬棒時，夾持板與金屬棒的接觸點與油缸的施力方向不在同一直線上，不但影響夾持可靠性，也會影響底部傳輸輥的承壓，導致底部傳輸輥承壓過大而損壞。本鋸切機通過上下對置的固定v型塊11和活動v型塊12對金屬棒進行夾緊，相對于現(xiàn)有的水平對置的夾緊機構(gòu)，無論金屬棒的直徑如何變化，固定v型塊11和活動v型塊12的夾緊力永遠作用在它的幾何中心上，保持金屬棒的可靠夾緊。

本鋸切機通過三角支架22和進給油缸21實現(xiàn)鋸片25的鋸切進給，隨著進給油缸21的伸縮，鋸片25形成弧形的進給路徑，避免了直線進給可能出現(xiàn)的鋸齒破損或旋轉(zhuǎn)動力不足的現(xiàn)象。

優(yōu)選地，所述鋸切電機23上設(shè)有小皮帶輪27，所述鋸切轉(zhuǎn)軸總成24上設(shè)有大皮帶輪28，所述小皮帶輪27通過皮帶29與大皮帶輪28連接。這種結(jié)構(gòu)好于以前的電機連接減速機，然后減速機連接鋸片或電機直連鋸片。因電機結(jié)合皮帶輪只傳遞扭矩，如電機連減速機再到鋸片或電機直連鋸片不單傳遞了扭矩，也帶來多余震動影響鋸切質(zhì)量，還有就是當鋸片出現(xiàn)卡滯時，皮帶會打滑保護鋸片、軸和軸承，而上述其余兩種會直接沖擊減速機、電機和軸，帶來更大損壞。

在鋸切大直徑金屬棒時，會產(chǎn)生極大的噪音，而由于鋸切涉及金屬棒進料、出料、排屑等機構(gòu)，每個機構(gòu)都需要與外界連通，因此噪音問題一直是困擾大型鋸切機的難題。為了降低鋸切噪音，同時保證鋸切操作的便利性，本鋸切機還包括覆蓋于壓緊部件1和鋸切部件2外的箱體護罩4。所述箱體護罩4包括護罩主體41、鋸片密封門42、活動前面43、小前面44和側(cè)門45；所述護罩主體41前端兩側(cè)設(shè)有進棒口46，所述鋸片密封門42設(shè)于進棒口46的后方，所述鋸片密封門42的對側(cè)設(shè)有所述側(cè)門45，所述活動前面43設(shè)于護罩主體41的前端上側(cè)，所述小前面44設(shè)于護罩主體41的前端下側(cè)。所述鋸片密封門42鉸接于門框47上，所述門框47鉸接于護罩主體41側(cè)面，所述門框47打開時，所述鋸片密封門42平行遠離護罩主體41的側(cè)面。所述活動前面43具有兩段式結(jié)構(gòu)，并且能向上翻開，露出鋸片25和金屬棒，所述小前面44能夠向下翻開，當活動前面43和小前面44同時翻開時，能夠?qū)徢袡C的前部完全露出，便于維護。所述護罩主體41將壓緊部件1和鋸切部件2包裹，隔絕了鋸切過程產(chǎn)生的噪音。

為了將金屬棒從棒料入口送入鋸切機內(nèi)，本鋸切單元的進料口設(shè)有輸送單元5，所述輸送單元5包括輸送輥道以及傾角控制機構(gòu)，所述傾角控制機構(gòu)包括固定座51和升降座52，所述輸送輥道包括擺動機架53、輸送輥54和鏈輪組55。所述固定座51和升降座52均鉸接于擺動機架53的底部。所述升降座52包括油缸座521和頂起油缸522，所述頂起油缸522的底部鉸接在油缸座521上。所述輸送輥54水平設(shè)于所述擺動機架53上，所述鏈輪組55設(shè)于擺動機架53的一側(cè)，用于驅(qū)動輸送輥54轉(zhuǎn)動。所述頂起油缸522能夠伸縮，驅(qū)動擺動機架53繞轉(zhuǎn)軸56擺動。其中，所述鏈輪組55包括導向輪551、驅(qū)動輪552和調(diào)節(jié)輪553，它們通過鏈條554一一連接，并由電機提供動力。所述輸送輥54通過軸承座541固定在擺動機架53上。所述驅(qū)動輪552與輸送輥54的端部固定連接，所述導向輪551設(shè)于驅(qū)動輪552之間，所述調(diào)節(jié)輪553設(shè)于驅(qū)動輪552的下方，用于調(diào)節(jié)鏈條554的張緊力。所述所述傾角控制機構(gòu)能夠控制輸送輥道的傾角，使圓錠從固定v型塊上方經(jīng)過，然后支承在固定v型塊上，避免固定v型塊受到圓錠的撞擊，實現(xiàn)鋸切單元的自動化可靠進料。

優(yōu)選地，所述固定座51與擺動機架53的連接處設(shè)有轉(zhuǎn)軸56，所述頂起油缸522與擺動機架53的連接處設(shè)有上銷軸57，所述頂起油缸522與油缸座521的連接處設(shè)有下銷軸58。所述油缸座521和固定座51均通過螺栓固定在地面上。

所述輸送輥54上設(shè)有v形槽542。所述v形槽542的中央設(shè)有第一過渡柱543，所述v形槽542的兩側(cè)設(shè)有第二過渡柱544。v形槽542對圓棒有自定中心功能，能夠防止圓棒在輸送時跑偏，只允許圓棒在預定的傳輸線路上移動。

當鋸切單元將圓錠鋸切至預定長度后，會水平輸送到隔條定位架102上，需要將鋸切后的圓錠自動移送，并堆疊好，便于后續(xù)的運輸。圓錠的自動移送和堆疊，由堆疊單元完成。

其中，所述堆疊單元包括起升行走部件6、導向部件7和機械抓手8，所述起升行走部件6通過鋼絲繩9與機械抓手8連接，帶動機械抓手8水平移動和豎直升降；所述導向部件7從起升行走部件6的底部豎直向下伸出，用于限制機械抓手8相對起升行走部件6的擺動和水平移動；所述機械抓手8用于抓取和釋放隔條；

所述起升行走部件6包括曳引部件61和行走部件62，所述曳引部件61通過收放鋼絲繩9控制機械抓手8的豎直升降，所述行走部件62通過在預設(shè)的滑軌上滑動，帶動機械抓手8整體平移；

所述機械抓手8包括主架81、機械臂82和驅(qū)動機構(gòu)83，所述機械臂82對稱鉸接于主架81的前后兩側(cè)，所述驅(qū)動機構(gòu)83包括驅(qū)動電機831、旋轉(zhuǎn)軸832和開合桿833，所述開合桿833一端與機械臂82連接，另一端與旋轉(zhuǎn)軸832連接，所述驅(qū)動電機831能夠驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸832通過自身旋轉(zhuǎn)帶動開合桿833前后移動，使機械臂82張開或閉合。

本發(fā)明提供的堆疊單元設(shè)有導向部件7，能夠保證吊運載荷發(fā)生偏倚的時候機械抓手8不發(fā)生偏擺，保證吊運安全。

本發(fā)明提供的堆疊單元能夠自動取料、自動堆疊，該堆疊單元堆疊效率高，極大的減少了人力資源的浪費，提高了企業(yè)競爭力，且該堆疊單元安全可靠，減少了事故的發(fā)生，保障了人和機器的安全。

下面具體闡述本申請的具體結(jié)構(gòu)：所述行走部件62包括行走底盤621，其四角設(shè)有行走輪622，所述行走輪622通過行走電機623驅(qū)動。行走輪622設(shè)于廠房吊機滑軌上，當行走輪622轉(zhuǎn)動時，能夠帶動行走部件62整體沿吊機滑軌移動。所述曳引部件61包括曳引電機611、減速機612、制動器613、滾筒614和定滑輪615；所述曳引電機611通過減速機612與滾筒614連接，所述滾筒614上纏繞有鋼絲繩9。所述導向部件7為左右對稱設(shè)于行走底盤621下表面的矩形桿71，所述矩形桿71前后兩側(cè)設(shè)有導向滑軌72；所述主架81的左右兩側(cè)設(shè)有導向輪組，每個導向輪組包括兩個導向輪84，成組的兩個導向輪84位于矩形桿71的前后兩側(cè)，與導向滑軌72抵接。當機械抓手8升降時，所述導向輪84在導向滑軌72上滑動，所述導向輪84與導向滑軌72的接觸面設(shè)有凹槽，所述凹槽陷于導向滑軌72中，防止導向輪84相對導向滑軌72左右移動。所述機械臂82包括欄柵狀本體821，所述欄柵狀本體821的下端設(shè)有水平設(shè)置的抓取板822。所述欄柵狀本體821通過支點連桿823鉸接于主架81兩側(cè)的鉸接座824上。所述驅(qū)動電機831設(shè)于主架81的正中央，與旋轉(zhuǎn)軸832的中部連接，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)軸832的兩端固定設(shè)有曲柄機構(gòu)834，所述曲柄機構(gòu)834與前后水平設(shè)置的開合桿833連接。所述主架81上還設(shè)有動滑輪85，從曳引部件61伸出的鋼絲繩9經(jīng)過定滑輪615的導向后穿過動滑輪85，帶動主架81升降。所述機械臂82的內(nèi)側(cè)設(shè)有隔條檢測部件86，所述隔條檢測部件86包括激光檢測開關(guān)87，所述激光檢測開關(guān)87與抓取板822平齊。

本堆疊單元的工作原理如下：

1、取隔條。

堆疊單元行走至隔條倉101上方，通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷出，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8下降，至隔條倉101上方；機械抓手8上的驅(qū)動電機831驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832轉(zhuǎn)動，控制開合桿833回縮，使機械臂82在支點連桿823的作用下張開；通過安裝在隔條檢測部件86上的激光檢測開關(guān)87檢測隔條，控制機械臂82停在隔條倉101最上方的隔條底部，控制精度為3mm，機械抓手8停止下降；機械抓手8上的驅(qū)動電機831驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832轉(zhuǎn)動，控制開合桿833伸出，使機械臂82在支點連桿823的作用下閉合，抓取隔條倉101最上方的隔條；通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷入，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8上升，通過安裝在主架81上的機械抓手上下限位開關(guān)，控制機械抓手8停在上限位(也就是堆疊單元能起升的最大高度處)；

2、裝棒。

行走電機623驅(qū)動安裝在左行走部件和右行走部件上的行走驅(qū)動齒輪624，驅(qū)動行走輪622往隔條定位架102處行駛，通過行走限位開關(guān)625使堆疊單元停在隔條定位架102上方，定位精度為3mm；通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷出，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8下降，至隔條放置在隔條定位架102上后，此處定位由安裝在曳引電機611中的編碼器控制；機械抓手8上的驅(qū)動電機831驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832轉(zhuǎn)動，控制開合桿833收縮，使機械臂82在支點連桿823的作用下張開后；通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷入，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8上升，通過安裝在主架81上的機械抓手上下限位開關(guān)，控制機械抓手8停在上限位；等一層隔條上排好一層圓錠后，通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷出，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8下降至隔條定位架102的隔條下方，通過安裝在隔條檢測部件86上的激光檢測開關(guān)87檢測隔條，控制機械臂82停在隔條底部，機械手停止下降；機械抓手8上的驅(qū)動電機831驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832轉(zhuǎn)動，控制開合桿833伸出，使機械臂82在支點連桿823的作用下閉合；通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷入，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8上升，通過安裝在主架81上的機械抓手上下限位開關(guān)，控制機械抓手8停在上限位；

3、吊運。

行走電機623驅(qū)動安裝在左行走部件和右行走部件上的行走驅(qū)動齒輪624，驅(qū)動行走輪622往堆料臺103處行駛，通過行走限位開關(guān)625使堆疊單元停在堆料臺103上方；通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷出，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8下降，控制隔條和圓錠放置在堆料臺103上后，此處定位由安裝在曳引電機611中的編碼器控制；機械抓手8上的驅(qū)動電機831驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸832轉(zhuǎn)動，控制開合桿833收縮，使機械臂82在支點連桿823的作用下張開后；通過曳引電機611驅(qū)動滾筒614轉(zhuǎn)動，使卷繞在滾筒614上的鋼絲繩9卷入，鋼絲繩9通過定滑輪615導向至動滑輪85，控制機械抓手8上升，通過安裝在主架81上的機械抓手上下限位開關(guān)，控制機械抓手8停在上限位；然后堆疊單元行駛至隔條倉101上方，至此堆疊單元的一個工作循環(huán)完成。

以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。