置等一個或多個裝置(未示出)實現(xiàn)線纜322、324的拉動。
[0071]在下面的條款A(yù)1-F20中描述根據(jù)本公開的本發(fā)明主題的例證性非排他性示例:
[0072]Al.一種結(jié)合處理系統(tǒng)202用在具有輪廓的表面上的設(shè)備，設(shè)備200包括:
[0073]細長柔性部件272，其具有第一部分和第二部分；
[0074]可致動部件250，其能在第一位置和第二位置之間移動并且具有第一部分和第二部分；
[0075]第一支架256，其具有第一部分和與第一支架256的第一部分分隔的第二部分，其中，可致動部件250的第一部分連接到第一支架256的第一部分，細長柔性部件272的第一部分大體固定地連接到第一支架256的第二部分，以隨第一支架256 —起移動并且相對于第一支架256撓曲；
[0076]第二支架258，其具有第一部分和與第二支架258的第一部分分隔的第二部分，其中:可致動部件250的第二部分連接到第二支架258的第一部分；細長柔性部件272的第二部分大體固定地連接到第二支架258的第二部分，以隨第二支架258 —起移動并且相對于第二支架258撓曲；可致動部件250被構(gòu)造成在可致動部件250在第一位置和第二位置之間移動時第一支架256和第二支架258之間引起相對移動；細長柔性部件272被構(gòu)造成在第一支架256和第二支架258之間有相對移動時撓曲成輪廓；
[0077]致動器260、262c，其將可致動部件250選擇性在第一位置和第二位置之間移動。
[0078]A2.根據(jù)條款A(yù)l所述的設(shè)備，其中:
[0079]可致動部件250、第一支架256、第二支架258和細長柔性部件272被構(gòu)造成，使得在可致動部件250在第一位置和第二位置之間移動時，第一支架256的第一部分和第二支架258的第一部分遠離彼此移動，第一支架256的第二部分和第二支架258的第二部分朝向彼此移動。
[0080]A3.根據(jù)條款A(yù)l所述的設(shè)備，其中:
[0081]可致動部件250、第一支架256、第二支架258和細長柔性部件272被構(gòu)造成，使得在可致動部件250在第一位置和第二位置之間移動時，第一支架256的第一部分和第二支架258的第一部分朝向彼此移動，第一支架256的第二部分和第二支架258的第二部分遠離彼此移動。
[0082]A4.根據(jù)條款A(yù)l至A3中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0083]可致動部件250的第一部分大體是剛性的；
[0084]可致動部件250的第二部分大體是剛性的；
[0085]套筒螺母260、262c，其螺紋連接到可致動部件250的第一部分和第二部分二者，其中，套筒螺母260、262c被構(gòu)造成，在套筒螺母260、262c選擇性旋轉(zhuǎn)時將可致動部件250的第一部分和可致動部件250的第二部分同時相對于套筒螺母260、262c向外移動或相對于套筒螺母260、262c向內(nèi)移動。
[0086]A5.根據(jù)條款A(yù)l至A4中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0087]套筒螺母260、262c，其螺紋連接到可致動部件250的第一部分和第二部分二者，其中，套筒螺母260、262c被構(gòu)造成，在套筒螺母260、262c選擇性旋轉(zhuǎn)時將可致動部件250的第一部分和可致動部件250的第二部分同時相對于套筒螺母260、262c向外移動或相對于套筒螺母260、262c向內(nèi)移動，其中，可致動部件250的第一部分和第二部分大體是剛性的；
[0088]電動機，其驅(qū)動連接到套筒螺母260、260c，以選擇性旋轉(zhuǎn)套筒螺母260、260c。
[0089]A6.根據(jù)條款A(yù)l至A5中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0090]電動機，其驅(qū)動連接到可致動部件250的第一部分和可致動部件250的第二部分并且被構(gòu)造成選擇性將可致動部件250的第一部分和可致動部件250的第二部分朝向彼此移動或遠離彼此移動。
[0091]A7.根據(jù)條款A(yù)l至A5中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0092]第一電動機，其驅(qū)動地連接到可致動部件250的第一部分；
[0093]第二電動機，其驅(qū)動地連接到可致動部件250的第二部分；
[0094]第一電動機和第二電動機被構(gòu)造成選擇性將可致動部件250的第一部分和可致動部件的第二部分彼此相向地或彼此背離地移動。
[0095]A8.根據(jù)條款A(yù)l至A7中的任一項所述的設(shè)備，其中:
[0096]可致動部件250的第一部分包括具有桿的第一流體致動活塞-缸體裝置302，桿被連接，以選擇性將第一支架256的第一部分朝向或遠離第二支架258的第一部分移動；
[0097]可致動部件250的第二部分包括具有桿的第二流體致動活塞-缸體裝置304，桿被連接，以選擇性將第二支架258的第一部分朝向或遠離第一支架256的第一部分移動。
[0098]A9.根據(jù)條款A(yù)l至A3中的任一項所述的設(shè)備，其中:
[0099]可致動部件250的第一部分包括第一線纜，第一線纜被連接，以選擇性將第一支架256的第一部分朝向或遠離第二支架258的第一部分移動；
[0100]可致動部件250的第二部分包括第二線纜，第二線纜被連接，以選擇性將第二支架256的第一部分朝向或遠離第一支架256的第一部分移動。
[0101]A10.根據(jù)條款A(yù)l至A9中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0102]至少一個吸力杯230，其連接到細長柔性部件272，選擇性將細長柔性部件272附接到具有輪廓的表面。
[0103]All.根據(jù)條款A(yù)l至AlO中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0104]至少一個承壓空氣軸承230，其連接到細長柔性部件272，促使細長柔性部件272在具有輪廓的表面上移動。
[0105]A12.根據(jù)條款A(yù)l至A9中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0106]至少一個吸力杯230，其連接到細長柔性部件272，以選擇性將細長柔性部件272附接到具有輪廓的表面；
[0107]至少一個承壓空氣軸承230，其連接到細長柔性部件272，促使細長柔性部件272在具有輪廓的表面上移動。
[0108]A13.根據(jù)條款A(yù)l至A9中的任一項所述的設(shè)備，還包括:
[0109]至少一個支承裝置，其連接到細長柔性部件272，其中，至少一個支承裝置被構(gòu)造成作為真空杯230和承壓空氣軸承230中的一個進行選擇性操作，真空杯230選擇性將細長柔性部件272附接到具有輪廓的表面，承壓空氣軸承230促使細長柔性部件272在具有輪廓的表面上移動。
[0110]B14.一種用于具有輪廓的表面上的自動化處理系統(tǒng)202，該自動化系統(tǒng)包括:
[0111]細長柔性部件272，其具有第一部分和第二部分；
[0112]可致動部件250，其能在第一部分和第二部分之間移動并且具有第一部分和第二部分；
[0113]第一支架256，其具有第一部分和與第一支架256的第一部分間隔開的第二部分，其中，可致動部件250的第一部分連接到第一支架256的第一部分，細長柔性部件272的第一部分大體固定地連接到第一支架256的第二部分，以隨第一支架256 —起移動并且相對于第一支架256燒曲；
[0114]第二支架258，其具有第一部分和與第二支架258的第一部分間隔開的第二部分，其中:可致動部件250的第二部分連接到第二支架258的第一部分；細長柔性部件272的第二部分大體固定地連接到第二支架258的第二部分，以隨第二支架258 —起移動并且相對于第二支架258撓曲；可致動部件250被構(gòu)造成在可致動部件250在第一位置和第二位置之間移動時第一支架256和第二支架258之間引起相對移動；細長柔性部件272被構(gòu)造成在第一支架256和第二支架258之間有相對移動時撓曲成輪廓；
[0115]致動器260、262c，其將可致動部件250選擇性在第一位置和第二位置之間移動；
[0116]至少一個末端執(zhí)行器，其可操作地連接到細長柔性部件272。
[0117]B15.根據(jù)條款B14所述的自動化處理系統(tǒng)202，其中:
[0118]可致動部件250、第一支架256、第二支架258和細長柔性部件272被構(gòu)造成，使得在可致動部件250在第一位置和第二位置之間移動時，第一支架256的第一部分和第二支架258的第一部分遠離彼此移動，第一支架256的第二部分和第二支架258的第二部分朝向彼此移動。
[0119]B16.根據(jù)條款B14所述的自動化處理系統(tǒng)202，其中:
[0120]可致動部件250、第一支架256、第二支架258和細長柔性部件272被構(gòu)造成，使得在可致動部件250在第一位置和第二位置之間移動時，第一支架256的第一部分和第二支架258的第一部分朝向彼此移動，第一支架256的第二部分和第二支架258的第二部分遠離彼此移動。
[0121]C17.一種處理具有輪廓的結(jié)構(gòu)的自動化處理系統(tǒng)202，該自動化處理系統(tǒng)202包括:
[0122]至少一個柔性軌272，其具有第一端和第二端；
[0123]至少一個組合吸力杯-承壓空氣裝置230，其連接到柔性軌272 ；
[0124]多功能末端執(zhí)行器，其與柔性軌272關(guān)聯(lián)并且能相對于柔性軌272移動；
[0125]用于將柔性軌272構(gòu)造成適形于結(jié)構(gòu)的輪廓的裝置。
[0126]D18.一種處理具有輪廓的結(jié)構(gòu)的自動化系統(tǒng)的柔性軌272，該柔性軌272包括:
[0127]第一端和第二端；
[0128]組合吸力杯-承壓空氣裝置230，其連接到柔性軌272 ；
[0129]大體剛性的第一支架256，其包括第一近端和第一遠端；
[0130]大體剛性的第二支架258，其包括第二近端和第二遠端，其中，第一支架256的第一近端固定到柔性軌272的第一端并且第二支架258的第二近端固定到柔性軌272的第二端;
[0131]大體剛性的第一推桿252，其具有第一端和螺紋端，其中，第一端可樞轉(zhuǎn)地連接到第一剛性支架的第一遠端；
[0132]大體剛性的第二推桿254，其具有第二端和螺紋端，其中，第二端可樞轉(zhuǎn)地連接到第二剛性支架的第二遠端；
[0133]套筒螺母260、260c，其可操作地連接到第一推桿252的螺紋端和第二推桿254的螺紋端。
[0134]E19.一種使用包括至少一個柔性軌272的自動化系統(tǒng)處理包括波形表面的結(jié)構(gòu)的方法，該方法包括:
[0135]將柔性軌272構(gòu)造成實現(xiàn)適形于波形表面的非線性形狀；
[0136]將被構(gòu)造成非線性形狀的柔性軌272可拆卸地連接到波形表面上的第一位置；
[0137]對結(jié)構(gòu)執(zhí)行第一處理操作；
[0138]將被構(gòu)造成非線性形狀的柔性軌272脫離波形表面；
[0139]在將自動化系統(tǒng)從第一位置移動到波形表面上的另一個位置的同時，自動化保持柔性軌272的非線性形狀。
[0140]F20.一種結(jié)合處